绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质。


背景技术：

2.智能辅助驾驶系统在发现前方有占道目标时，通常需要借道部分隔壁车道发起绕行。这种借道绕行往往需要和隔壁车道的车流产生交互，找寻合理的空隙发起绕行，并且保证当前车辆规划路径可以根据导航决定是否返回原车道。
3.但目前的借道绕行方案难以应对复杂的道路场景，包括缺乏对动态的交通参与者及借道方向车流安全空隙的判断等，导致复杂道路结构下绕行行为的成功率及舒适度较低。
4.因此，有必要提出一种提高复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度的解决方案。
5.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

6.本发明的主要目的在于提供一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在提高复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
7.为实现上述目的，本发明提供一种绕行控制方法，所述绕行控制方法包括：
8.响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；
9.检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；
10.若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。
11.可选地，所述响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态的步骤之前还包括：
12.获取当前车道信息，判断是否存在绕行目标；
13.若存在绕行目标，且所述绕行目标在第一预设范围内的存在时间超过预设时间阈值，则识别借道方向标线是否可跨越；
14.若所述借道方向标线可跨越，则生成所述绕行指令。
15.可选地，所述当前车道信息包括绕行目标信息及实线或道路边界信息，所述计算目标偏移量的步骤包括：
16.基于所述绕行目标信息确定绕行目标角点及期望横向距离；
17.根据所述绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息，计算得到所述目标偏移量。
18.可选地，所述检测借道车道是否存在借道车道安全空隙的步骤包括：
19.检测所述借道车道的第二预设范围内是否存在前车或后车；
20.若所述借道车道的第二预设范围内存在前车或后车，则根据所述前车或后车的行驶信息识别是否存在借道车道安全空隙；
21.若所述借道车道的第二预设范围内不存在前车和后车，则判定存在借道车道安全空隙。
22.可选地，所述基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的步骤包括：
23.控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动；
24.若所述借道车道出现快速后车，则控制所述当前车辆反打方向盘并保持所述目标偏移量进行避让；
25.若所述当前车辆车头摆正骑线，则对所述借道车道中的车辆进行加速或减速避让，向所述借道车道所在方向打灯；
26.若超过所述绕行目标，则判定绕行完成。
27.可选地，所述控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动的步骤之后还包括：
28.控制所述当前车辆返回原车道，并向所述原车道所在方向打灯，避让车辆，返回至原车道参考线，进入车道保持状态；或，
29.控制所述当前车辆移动至借道车道参考线，进入车道保持状态。
30.可选地，所述绕行目标包括机动车、动态非机动车以及静态障碍物中的至少一项。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种绕行控制装置，所述绕行控制装置包括：
32.响应模块，用于响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；
33.检测模块，用于检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；
34.绕行模块，若存在借道车道安全空隙，则用于基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的绕行控制程序，所述绕行控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的绕行控制方法的步骤。
36.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有绕行控制程序，所述绕行控制程序被处理器执行时实现如上所述的绕行控制方法的步骤。
37.本发明实施例提出的一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
附图说明
38.图1为本发明绕行控制装置所属终端设备的功能模块示意图；
39.图2为本发明绕行控制方法一示例性实施例的流程示意图；
40.图3为本发明实施例中的借道车道安全空隙示意图；
41.图4为本发明绕行控制方法另一示例性实施例的流程示意图；
42.图5为图2实施例中计算目标偏移量的具体流程示意图；
43.图6为本发明实施例中的目标偏移量示意图；
44.图7为图2实施例中基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的具体流程示意图；
45.图8为本发明实施例中的整体绕行流程示意图。
46.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
47.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
48.本发明实施例的主要解决方案是：通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
49.现有技术中，智能辅助驾驶系统在发现前方有临停车或大部分占道目标时，需要借道部分隔壁车道发起绕行。这种借道绕行往往需要和隔壁车道的车流产生交互，找寻合理的空隙发起绕行，并且保证当前车辆规划路径可以根据导航决定是否返回原车道。然而，现有的方案存在以下问题：
50.1)只针对静态目标绕行，而不会对动态的交通参与者绕行；
51.2)缺乏一个全面且安全的绕行设计，容易因对于借道方向的车流安全空隙判断不足而发生危险绕行的行为；
52.3)对借道车道上的动态车辆缺少动态交互能力，在借道方向上有后方快车时无法保证安全绕行；
53.4)对连续多个绕行目标的路径规划不拟人；
54.5)绕行动作没有和变道有机结合，绕行时不能根据实际情况选择最优车道。
55.本发明提供了一个针对复杂的城市道路场景下可泛化的借道绕行架构，通过对周围交通参与者的位置姿态，以及道路边界信息来规划合理安全的绕行行为。本发明提供了静态及动态绕行目标的选择标准，保证了在绕行时当前车辆和借道方向上交通参与者的安全交互，并通过绕行目标横向位置以及道路边界信息提供一个合理的横向偏移量以帮助车辆完成绕行路径规划；最后，本发明还提供了绕行阶段的选道能力，当前车辆可根据借道车道的优先级及当前车辆的位置决定去到借道车道还是返回原车道。
56.具体地，参照图1，图1为本发明绕行控制装置所属终端设备的功能模块示意图。该
绕行控制装置可以为独立于终端设备的、能够进行绕行控制的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
57.在本实施例中，该绕行控制装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
58.存储器130中存储有操作系统以及绕行控制程序，绕行控制装置可以将绕行指令及目标偏移量等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括wifi模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
59.其中，存储器130中的绕行控制程序被处理器执行时实现以下步骤：
60.响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；
61.检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；
62.若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。
63.进一步地，存储器130中的绕行控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
64.获取当前车道信息，判断是否存在绕行目标；
65.若存在绕行目标，且所述绕行目标在第一预设范围内的存在时间超过预设时间阈值，则识别借道方向标线是否可跨越；
66.若所述借道方向标线可跨越，则生成所述绕行指令。
67.进一步地，存储器130中的绕行控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
68.基于所述绕行目标信息确定绕行目标角点及期望横向距离；
69.根据所述绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息，计算得到所述目标偏移量。
70.进一步地，存储器130中的绕行控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
71.检测所述借道车道的第二预设范围内是否存在前车或后车；
72.若所述借道车道的第二预设范围内存在前车或后车，则根据所述前车或后车的行驶信息识别是否存在借道车道安全空隙；
73.若所述借道车道的第二预设范围内不存在前车和后车，则判定存在借道车道安全空隙。
74.进一步地，存储器130中的绕行控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
75.控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动；
76.若所述借道车道出现快速后车，则控制所述当前车辆反打方向盘并保持所述目标偏移量进行避让；
77.若所述当前车辆车头摆正骑线，则对所述借道车道中的车辆进行加速或减速避让，向所述借道车道所在方向打灯；
78.若超过所述绕行目标，则判定绕行完成。
79.进一步地，存储器130中的绕行控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
80.控制所述当前车辆返回原车道，并向所述原车道所在方向打灯，避让车辆，返回至原车道参考线，进入车道保持状态；或，
81.控制所述当前车辆移动至借道车道参考线，进入车道保持状态。
82.本实施例通过上述方案，具体通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
83.基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
84.本实施例方法的执行主体可以为一种绕行控制装置或终端设备等，本实施例以绕行控制装置进行举例。
85.参照图2，图2为本发明绕行控制方法一示例性实施例的流程示意图。所述绕行控制方法包括：
86.步骤s10，响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；
87.具体地，本发明实施例中的绕行控制方法可以应用于辅助驾驶或自动驾驶等智能驾驶系统，系统接收到的绕行指令可以是由用户主动发起的绕行指令，也可以是系统根据实际需求自动发起的变道指令。
88.可选地，当前车辆需要避让的绕行目标主要包括机动车、非机动车以及静态障碍物，其中，机动车主要包括慢速部分侵入当前车辆所在车道的车辆；非机动车主要是动态非机动车，例如电动车及自行车等；静态障碍物主要是当前车辆所在车道中的障碍物，例如交通锥及水马等。
89.可选地，识别到用户主动发起的绕行指令或系统自动发起的绕行指令后，即可进入绕行准备状态，在此过程中，计算当前车辆相对绕行目标需要保持的目标偏移量，进而基于目标偏移量对绕行目标进行绕行。
90.可选地，目标偏移量的计算基于绕行目标的角点进行，当前车辆需要和绕行目标保持一定的横向距离，以确保绕行过程中的安全。
91.步骤s20，检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；
92.进一步地，当前车辆进入绕行准备状态后，还需判断借道车道是否存在借道车道安全空隙。
93.可选地，借道车道安全空隙的判断是对借道车道的一定范围内的前车及后车进行检测，以确定当前车辆是否可以安全借道。
94.可选地，所述检测借道车道是否存在借道车道安全空隙的步骤包括：
95.检测所述借道车道的第二预设范围内是否存在前车或后车；
96.若所述借道车道的第二预设范围内存在前车或后车，则根据所述前车或后车的行驶信息识别是否存在借道车道安全空隙；
97.若所述借道车道的第二预设范围内不存在前车和后车，则判定存在借道车道安全空隙。
98.具体地，参照图3，图3为本发明实施例中的借道车道安全空隙示意图，如图3所示，当前车辆为避让绕行车辆需向左侧车道进行借道时，需先对借道方向标线进行识别，当借道方向标线为实线时，则无法借道；当借道方向标线为虚线时，则可以借道。此外，还需判断
借道车道内与当前车辆的横向距离和/或纵向距离在预设范围内的前车和/或后车，如果借道车道内与当前车辆的横向距离和/或纵向距离在预设范围内不存在前车或后车，则表明存在充足的安全空隙可以借道；如果借道车道内与当前车辆的横向距离和/或纵向距离在预设范围内存在前车或后车，则需进一步根据前车或后车的行驶信息进行判断，例如根据后车的加速度判断后车与当前车辆发生碰撞的风险，或根据前车的减速度判断前车与当前车辆发生碰撞的风险，进而对应调整当前车辆的车速或行驶状态，以确保车辆绕行过程中的安全性。
99.步骤s30，若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。
100.更进一步地，如果借道车道存在借道车道安全空隙，则当前车辆可以进入绕行执行状态，在此过程中，当前车辆需与绕行目标保持目标偏移量，此外，当前车辆需对借道车道中的车辆进行避让，直至超过绕行目标，进而可以根据路况信息及车辆行驶需要确定是否返回原车道，或是变道至借道车道。
101.在本实施例中，通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
102.参照图4，图4为本发明绕行控制方法另一示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，在响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态的步骤之前，所述绕行控制方法还包括：
103.步骤s001，获取当前车道信息，判断是否存在绕行目标；
104.具体地，可以通过当前车辆的各传感器获取当前车道信息，例如摄像头、红外装置及车身雷达等，对当前车辆前方一定范围内进行目标识别，当前车辆需要避让的绕行目标主要包括机动车、非机动车以及静态障碍物，其中，机动车主要包括慢速部分侵入当前车辆所在车道的车辆；非机动车主要是动态非机动车，例如电动车及自行车等；静态障碍物主要是当前车辆所在车道中的障碍物，例如交通锥及水马等。
105.步骤s002，若存在绕行目标，且所述绕行目标在第一预设范围内超过预设时间阈值，则识别借道方向标线是否可跨越；
106.进一步地，如果识别到当前车道存在绕行目标，则还需判断该绕行目标是否持续存在，如果该绕行目标仅短暂出现在第一预设范围内，则无需执行绕行；如果该绕行目标出现在第一预设范围内的时间超过了预设时间阈值，则说明需要执行绕行，在本发明实施例中，设置第一预设范围为200米，预设时间阈值为300毫秒，在其它实施例中，可以根据当前车辆的行驶信息及当前车道的路况信息进行设置，本实施例对此不作具体限定。
107.可选地，当绕行目标出现在第一预设范围内的时间超过了预设时间阈值，判定需要执行绕行后，还需识别借道方向标线是否可跨越，当借道方向标线为实线时，则无法借道，当前车辆可以采取减速等方式对绕行目标进行避让；当借道方向标线为虚线时，则说明可以执行借道。
108.步骤s003，若所述借道方向标线可跨越，则生成所述绕行指令。
109.更进一步地，如果借道方向标线为虚线时，即借道方向标线可跨越，则可以生成绕行指令，以控制当前车辆根据绕行指令执行借道，实现对绕行目标的避让，同时不影响当前车辆的行驶，提高当前车辆的安全性和/或舒适性。
110.本实施例通过上述方案，具体通过获取当前车道信息，判断是否存在绕行目标；若存在绕行目标，且所述绕行目标在第一预设范围内的存在时间超过预设时间阈值，则识别借道方向标线是否可跨越；若所述借道方向标线可跨越，则生成所述绕行指令，对绕行目标及车道进行准确识别及判断，提高了当前车辆的安全性，确保了生成绕行指令的必要性，进而用于对绕行目标进行避让，同时不影响当前车辆的行驶，提高当前车辆的安全性和/或舒适性。
111.参照图5，图5为图2实施例中计算目标偏移量的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，计算目标偏移量的步骤包括：
112.步骤s101，基于所述绕行目标信息确定绕行目标角点及期望横向距离；
113.具体地，所述当前车道信息包括绕行目标信息及实线或道路边界信息，根据绕行目标信息可以确定绕行目标角点及期望横向距离。参照图6，图6为本发明实施例中的目标偏移量示意图，如图6所示，绕行目标与当前车辆的横向距离最近的点即为绕行目标角点，期望横向距离d
target
可以根据绕行目标的实际情况从经验参数中选取或确定。此外，目标偏移量还需受到实线或道路边界的限制。
114.步骤s102，根据所述绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息，计算得到所述目标偏移量。
115.进一步地，确定绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息后，即可根据公式计算目标偏移量：
116.i
target
＝min(i
obj
+d
target
，i
max
)
117.其中，i
target
为当前车辆的目标偏移量，需要和绕行目标角点的横向位置i
obj
保持期望横向距离d
target
，且当前车辆的目标偏移量需要受到实线或道路边界距离i
max
的限制。
118.本实施例通过上述方案，具体通过基于所述绕行目标信息确定绕行目标角点及期望横向距离；根据所述绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息，计算得到所述目标偏移量，确保了在绕行时当前车辆和借道方向上交通参与者的安全交互，并通过绕行目标横向位置以及道路边界信息提供一个合理的横向偏移量以帮助当前车辆完成绕行路径规划。
119.参照图7，图7为图2实施例中基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的步骤包括：
120.步骤s301，控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动；
121.步骤s302，若所述借道车道出现快速后车，则控制所述当前车辆反打方向盘并保持所述目标偏移量进行避让；
122.步骤s303，若所述当前车辆车头摆正骑线，则对所述借道车道中的车辆进行加速或减速避让，向所述借道车道所在方向打灯；
123.步骤s304，若超过所述绕行目标，则判定绕行完成。
124.具体地，进入绕行执行状态后，控制当前车辆向借道车道安全空隙移动，如果检测到借道方向的后方有超过预设速度的车辆，则控制当前车辆反打方向盘保持当前横向偏移量进行避让。若绕行发起后发现借道方向优先级更高或距离很近，则选择直接去到借道车道内。需要向借道方向打灯。
125.可选地，如果当前车辆车头摆正骑线，此时当前车辆占据路权，与绕行目标平行，则难以横向避让借道方向前后方的车辆，此时可以通过加速避让后方车辆，减速避让前方车辆。
126.可选地，如果当前车辆已超过绕行目标，则判定绕行完成，此时可以对后续行驶的车道进行选择。
127.可选地，所述控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动的步骤之后还包括：
128.控制所述当前车辆返回原车道，并向所述原车道所在方向打灯，避让车辆，返回至原车道参考线，进入车道保持状态；或，
129.控制所述当前车辆移动至借道车道参考线，进入车道保持状态。
130.可选地，超过绕行目标后，可以返回原车道，在此过程中需根据返回方向横向避让动态车辆，向返回方向打灯，以提醒前后方车辆，直至返回原车道参考线，即可进入车道保持状态。
131.可选地，超过绕行目标后，也可以根据导航信息及车道情况决定是否选择直接进入借道车道，行驶到借道车道参考线后进入车道保持状态，在避让绕行目标的同时完成变道。
132.本实施例通过上述方案，具体通过控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动；若所述借道车道出现快速后车，则控制所述当前车辆反打方向盘并保持所述目标偏移量进行避让；若所述当前车辆车头摆正骑线，则对所述借道车道中的车辆进行加速或减速避让，向所述借道车道所在方向打灯；若超过所述绕行目标，则判定绕行完成，确保了在绕行时当前车辆和借道方向上交通参与者的安全交互，并通过绕行目标横向位置以及道路边界信息提供一个合理的横向偏移量以帮助车辆完成绕行路径规划；此外，还提供了绕行阶段的选道能力，当前车辆可以根据借道车道的优先级及当前车辆的位置决定变道至借道车道还是返回原车道。
133.此外，本发明实施例还提出一种绕行控制装置，所述绕行控制装置包括：
134.响应模块，用于响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；
135.检测模块，用于检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；
136.绕行模块，若存在借道车道安全空隙，则用于基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。
137.参照图8，图8为本发明实施例中的整体绕行流程示意图，如图8所示，
138.本发明实施例中当前车辆主要分为三个状态，绕行准备状态、绕行执行状态以及绕行完成状态。
139.可选地，在绕行准备状态，当前车辆检测到需要绕行目标超过300毫秒，且借道方向可跨越，或距离实线及路口有一定距离，确保当前车辆可以通过，在此过程中，控制当前车辆向借道方向打灯，并确认借道车道存在借道车道安全空隙。
140.可选地，当检测到存在借道车道安全空隙，且绕行目标依然满足条件，则进入绕行执行状态，开始绕行目标，在检测到借道方向的后方有危险快速车辆时，当前车辆反打方向盘保持当前横向偏移量进行避让。若绕行发起后发现借道方向优先级更高或距离很近，则选择直接驶入借道车道内，此时需要向借道方向打灯。当前车辆车头摆正骑线，当前车辆占据路权，对前后方车辆进行相应的加速或减速避让，同时需要向借道方向打灯。超过绕行目标后，可以返回原车道，并根据返回方向横向避让动态车辆，同时需要向返回方向打灯；或根据导航信息及车道情况决定是否选择直接变道至借道车道。
141.可选地，在绕行完成状态，当前车辆位于原车道参考线附近或借道车道参考线附近，处于车道保持状态。
142.在本实施例中，通过对周围交通参与者的位置姿态，以及道路边界信息进行分析，规划出合理安全的绕行行为，有效地提高了复杂道路结构下绕行行为的成功率及舒适度。提供了静态及动态绕行目标的选择标准，保证了在绕行时当前车辆和借道方向上交通参与者的安全交互，并通过绕行目标横向位置以及道路边界信息提供一个合理的横向偏移量以帮助车辆完成绕行路径规划；此外，还提供了绕行阶段的选道能力，当前车辆可根据借道车道的优先级及当前车辆的位置确定行驶至借道车道还是返回原车道。
143.此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的绕行控制程序，所述绕行控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的绕行控制方法的步骤。
144.由于本绕行控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
145.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有绕行控制程序，所述绕行控制程序被处理器执行时实现如上所述的绕行控制方法的步骤。
146.由于本绕行控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
147.相比现有技术，本发明实施例提出的绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
148.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
149.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
150.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
151.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种绕行控制方法，其特征在于，所述绕行控制方法包括以下步骤：响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。2.如权利要求1所述的绕行控制方法，其特征在于，所述响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态的步骤之前还包括：获取当前车道信息，判断是否存在绕行目标；若存在绕行目标，且所述绕行目标在第一预设范围内的存在时间超过预设时间阈值，则识别借道方向标线是否可跨越；若所述借道方向标线可跨越，则生成所述绕行指令。3.如权利要求2所述的绕行控制方法，其特征在于，所述当前车道信息包括绕行目标信息及实线或道路边界信息，所述计算目标偏移量的步骤包括：基于所述绕行目标信息确定绕行目标角点及期望横向距离；根据所述绕行目标角点、期望横向距离以及实线或道路边界信息，计算得到所述目标偏移量。4.如权利要求1所述的绕行控制方法，其特征在于，所述检测借道车道是否存在借道车道安全空隙的步骤包括：检测所述借道车道的第二预设范围内是否存在前车或后车；若所述借道车道的第二预设范围内存在前车或后车，则根据所述前车或后车的行驶信息识别是否存在借道车道安全空隙；若所述借道车道的第二预设范围内不存在前车和后车，则判定存在借道车道安全空隙。5.如权利要求1所述的绕行控制方法，其特征在于，所述基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成的步骤包括：控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动；若所述借道车道出现快速后车，则控制所述当前车辆反打方向盘并保持所述目标偏移量进行避让；若所述当前车辆车头摆正骑线，则对所述借道车道中的车辆进行加速或减速避让，向所述借道车道所在方向打灯；若超过所述绕行目标，则判定绕行完成。6.如权利要求5所述的绕行控制方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆向所述借道车道安全空隙移动的步骤之后还包括：控制所述当前车辆返回原车道，并向所述原车道所在方向打灯，避让车辆，返回至原车道参考线，进入车道保持状态；或，控制所述当前车辆移动至借道车道参考线，进入车道保持状态。7.如权利要求1所述的绕行控制方法，其特征在于，所述绕行目标包括机动车、动态非机动车以及静态障碍物中的至少一项。8.一种绕行控制装置，其特征在于，所述绕行控制装置包括：
响应模块，用于响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测模块，用于检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；绕行模块，若存在借道车道安全空隙，则用于基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成。9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的绕行控制程序，所述绕行控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的绕行控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有绕行控制程序，所述绕行控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的绕行控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。


技术研发人员：王逸舟 范奇 许韶麟 邱杰 李力耘
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/8/14