夹持装置及使用方法

1.本技术涉及夹持设备领域，特别是涉及一种夹持装置及使用方法。


背景技术：

2.夹持装置包括基座与两夹臂，各夹臂分别与基座转动连接，两夹臂相互配合能够夹持物体。但是，由于夹臂大多采用刚性结构制成，夹持装置在夹持软体、易碎物体时，夹持装置容易对物体产生不必要的损伤。本发明提出一种变刚度柔性物体夹持装置及其使用方法，采用柔性材料制作夹持物体端部，能有效降低夹持过程中对软体、易碎物体的损伤，且对于不同材质的被夹持物，本发明能够调节夹持装置端部的刚度，以适应不同应用场景的需求。


技术实现要素：

3.为了解决上述问题，本技术提供的一种夹持装置及使用方法，有利于减小夹持装置对物体的损伤。
4.本技术提供一种夹持装置，所述夹持装置用于夹持物体，所述夹持装置包括基座与两夹臂，各所述夹臂分别与所述基座转动连接，所述夹持装置还包括：
5.支撑架，所述支撑架安装于两所述夹臂的至少一者；
6.柔性件，所述柔性件安装于所述支撑架，所述柔性件能够与所述物体接触。
7.以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。
8.可选的，所述柔性件包括配合面，所述配合面具有第一凹陷区，所述配合面能够与所述物体接触。
9.可选的，所述柔性件具有空腔；
10.所述夹持装置还包括输气管，所述输气管与所述柔性件连接，所述输气管的管道与所述空腔连通。
11.可选的，所述支撑架朝向所述柔性件的一侧具有第二凹陷区；
12.所述夹臂与所述支撑架两者中，其中一者具有第一卡块，另一者具有与所述第一卡块配合的第一卡槽；
13.所述支撑架与所述柔性件两者中，其中一者具有第二卡块，另一者具有与所述第二卡块配合的第二卡槽；或者，所述支撑架与所述柔性件两者中，其中一者具有第一魔术贴，另一者具有与所述第一魔术贴配合的第二魔术贴。
14.可选的，所述支撑架包括：
15.支撑件，所述支撑件的数量为多个，各所述支撑件活动安装于所述夹臂，沿所述夹臂的延伸方向，各所述支撑件间隔设置，所述柔性件与所述支撑件连接；
16.连接件，沿所述夹臂的延伸方向，相邻两所述支撑件之间设置有至少一个连接件，
所述连接件用于连接相邻两所述支撑件，相邻两所述支撑件之间的所述连接件沿所述夹臂的延伸方向依次排布。
17.可选的，所述支撑架还包括两卡扣，两所述卡扣分别与所述支撑件卡接，两所述卡扣分别位于所述夹臂的两相侧，所述卡扣与所述夹臂之间贴合或间隙配合，所述卡扣朝向所述柔性件的一侧与所述夹臂朝向所述柔性件的一侧形成所述第二凹陷区，所述卡扣与所述柔性件连接。
18.可选的，所述连接件具有第三卡块，所述第三卡块与所述第二卡槽配合；
19.所述支撑件具有第四卡块，所述第四卡块与所述第二卡槽配合；
20.所述连接件为磁性件，所述支撑件的至少部分为铁磁性材料。
21.可选的，所述夹臂包括：
22.第一单元臂，所述第一单元臂与所述基座转动连接；
23.第二单元臂，所述第二单元臂与所述第一单元臂滑动连接；
24.驱动组件，所述驱动组件能够驱动所述第二单元臂沿所述第一单元臂滑动。
25.可选的，所述驱动组件包括：
26.驱动齿条，所述驱动齿条安装于所述第一单元臂与所述第二单元臂两者中的其中一者；
27.驱动齿轮，所述驱动齿轮转动安装于所述第一单元臂与所述第二单元臂两者中的另一者，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合；
28.驱动件，所述驱动件与所述驱动齿轮连动，所述驱动件能够驱动所述驱动齿轮转动。
29.本技术还提供一种基于上述所述的夹持装置的使用方法，包括：
30.将物体放置在两所述夹臂之间；
31.转动至少一个所述夹臂，至少一个所述夹臂绕所述基座转动，直至所述柔性件与所述物体接触、并夹持所述物体
32.本技术一种夹持装置及使用方法，夹持装置包括基座、两夹臂、支撑架以及柔性件，两夹臂转动安装于基座，支撑架活动安装于两夹臂的至少一者，柔性件安装于支撑件；夹持物体时，柔性件能够有利于降低对物体的损伤。
附图说明
33.图1为本技术提供的一实施例一种夹持装置的结构示意图；
34.图2为图1中基座与夹臂的结构示意图；
35.图3为图1中部分夹臂、支撑架以及柔性件结构示意图；
36.图4为图1中夹臂的剖视图；
37.图5为图1中第二单元臂、支撑架以及柔性件结构示意图；
38.图6为图1中第二单元臂、支撑架以及柔性件另一视角结构示意图；
39.图7为图6中支撑架的结构示意图；
40.图8为图6中柔性件的结构示意图；
41.图9为图6中柔性件的结构示意图；
42.图10为本技术提供的另一实施例一种夹持装置的结构示意图；
43.图11为图10中基座与夹臂的结构示意图；
44.图12为图10中部分夹臂、支撑架以及柔性件结构示意图；
45.图13为图10中夹臂的剖视图；
46.图14为图10中第二单元臂、支撑架以及柔性件结构示意图；
47.图15为图10中第二单元臂、支撑架以及柔性件分解结构示意图；
48.图16为本技术提供的一种夹持装置的使用方法流程图。
49.图中附图标记说明如下：
50.100、夹持装置；
51.10、基座；11、安装槽；12、转动销；
52.20、夹臂；21、第一卡槽；22、第一单元臂；221、滑槽；23、第二单元臂；24、第一夹臂；25、第二夹臂；
53.30、支撑架；31、第二凹陷区；32、第一卡块；33、第二卡块；34、支撑件；341、第四卡块；342、第五卡块；35、连接件；36、第三卡块；37、第一支撑架；38、第二支撑架；39、卡扣；391、第三卡槽；
54.40、柔性件；41、配合面；411、第一配合面；412、第二配合面；413、第一接触区；414、第二接触区；42、第一凹陷区；43、第二卡槽；44、第一柔性件；45、第二柔性件；
55.50、输气管；
56.60、驱动组件；61、驱动齿条；62、驱动齿轮；63、驱动件；631、输出轴；64、传动带；65、转轴。
具体实施方式
57.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
58.需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
59.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
60.如图1至图15所示，本技术提供了一种夹持装置100，夹持装置100用于夹持物体，夹持装置100包括基座10与两夹臂20，各夹臂20分别与基座10转动连接；夹持装置100还包括支撑架30以及柔性件40，支撑架30安装于两夹臂20的至少一者；柔性件40安装于支撑架30，柔性件40能够与物体接触。两夹臂20夹持物体时，柔性件40与物体接触，能够产生形变，增大接触面积，减小压强，在保证稳定夹持的前提下减小对被夹持物体的损伤；另外，柔性件40在与物体接触时，可以到缓冲减震的效果。其中，两夹臂20包括第一夹臂24与第二夹臂25；支撑架30的数量为一个或两个，柔性件40的数量与支撑架30的数量相对应。支撑架30的
数量为一个时，支撑架30安装于第一夹臂24或第二夹臂25，柔性件40的数量为一个，并安装于支撑架30。支撑架30为两个时，两支撑架30分别为第一支撑架37与第二支撑架38，第一支撑架37安装与第一夹臂24，第二支撑架38安装于第二夹臂25，柔性件40的数量为两个，两柔性件40分别为第一柔性件44与第二柔性件45，第一柔性件44安装与第一支撑架37，第二柔性件45安装于第二支撑架38，夹持装置100夹持物件时，第一柔性件44与第二柔性件45分别接触物件的两侧。其中，支撑架30可拆卸安装于两夹臂20的至少一者，能够便于支撑件30的拆装；支撑架30活动安装于两夹臂20的至少一者，能够便于调整柔性件40在夹臂20的位置。
61.在本实施例中，如图1至图2以及图10及图11所示，基座10为杆状，基座10在空间上具有一长度方向；沿基座10的长度方向，基座10的端部具有安装槽11；两夹臂20的部分位于安装槽11内，并通过转动销12与基座10转动连接。具体地，第一夹臂24具有第一轴孔，第二夹臂25具有第二轴孔，转动销12的一端与基座10连接，另一端穿过第一轴孔与第二轴孔并与基座10连接。当然，在其它实施例中，基座10也可以为其它结构，在此不再进一步阐述。
62.在本实施例中，如图1至图4以及图10至图13所示，夹臂20大致呈杆状，夹臂20在空间上具有一长度方向；夹臂20的长度方向与延伸方向呈平行设置。第一夹臂24的延伸方向与第二夹臂25的延伸方向呈平行或夹角设置；夹持装置100在夹取物件的过程中，第一夹臂24的延伸方向与第二夹臂25的延伸方向之间的夹角由大到小，直至两夹臂20夹持物件。
63.在本实施例中，如图1至图4以及图10至图13所示，夹臂20可以为一体结构，能够降低夹臂20的工艺难度，另外能够加强夹臂20的结构强度，例如，夹臂20为一根杆件。当然，在其它实施例中，至少其中一个夹臂20也可以包括至少两根单元臂；例如，夹臂20包括第一单元臂22以及第二单元臂23，第一单元臂22与基座10转动连接；第二单元臂23与第一单元臂22滑动连接；第一单元臂22与第二单元臂23的设置，能够延长夹臂20的长度，能够适应不同物体的支持需求。夹臂20还包括驱动组件60，驱动组件60能够驱动第二单元臂23沿第一单元臂22滑动，能够实现夹臂20的长度调节的效果。驱动组件60主要是为了带动第二单元臂23沿第一单元臂22滑动，为了实现其基本功能可以在现有技术中选取电机、气缸、液压缸甚至是手动驱动部件，当驱动组件60直接输出的运动方式与第二单元臂23的运动方式不一致时，可以利用适当的传动部件对运动形式进行转行和传递。驱动组件60包括驱动件63、驱动齿条61以及驱动齿轮62，驱动齿条61安装于第一单元臂22与第二单元臂23两者中的其中一者；驱动齿轮62转动安装于第一单元臂22与第二单元臂23两者中的另一者，驱动齿轮62与驱动齿条61啮合；驱动件63与驱动齿轮62连动，驱动件63能够驱动驱动齿轮62转动。驱动件63安装于第一单元臂22，驱动齿轮62转动安装于第一单元臂22，驱动件63与驱动齿轮62传动连接，驱动齿条61安装于第二单元臂23，驱动齿轮62与驱动齿条61啮合，驱动件63带动驱动齿轮62转动，驱动齿轮62能够带动驱动齿条61沿夹臂20的长度方向运动，以能够带动第二单元臂23沿夹持臂的长度方向运动，从而能够调节夹持臂的长度。其中，驱动件63通过传动带64带动驱动齿轮62；驱动件63具有输出轴631，驱动齿轮62通过转轴65转动安装于第一单元臂22，传动带64绕置在输出轴631与转轴65；驱动件63能够通过传动带64同步带动驱动齿轮62转动。第一单元臂22具有供第二单元臂23滑动的滑槽221，滑槽221能够限定第二单元臂23的运动。优选地，驱动件63为电机；例如，驱动件63为舵机。
64.在本实施例中，如图5至图9以及图14至图15所示，柔性件40的形状没有严格的限制；例如，柔性件40的形状可以为板状或块状。柔性件40包括配合面41，配合面41具有第一
凹陷区42，配合面41能够与物体接触，有利于柔性件40与物件接触。具体地，第一柔性件44包括第一配合面411，第二柔性件45包括第二配合面412；第一柔性件44与第二柔性件45接触时，第一配合面411朝向第二配合面412，第一配合面411与第二配合面412接触。第一柔性件44与第二柔性件45均设置有第一凹陷区42；第一柔性件44与第二柔性件45接触时，第一配合面411背向第二配合面412凹陷形成第一凹陷区42，第二配合面412背向第一配合面411凹陷形成第一凹陷区42，第一凹陷区42有利于增加柔性件40与表面为不规则曲面的物体的接触面积，能够减小柔性件40作用在物体的压强。其中，第一配合面411与第二配合面412均呈连续的曲面结构；柔性件40为橡胶材料。第一凹陷区42沿夹臂20的长度方向延伸；第一配合面411还包括第一接触区413以及第二接触区414；沿垂直于夹臂20的长度方向，第一接触区413、第一凹陷区42以及第二接触区414依次设置。柔性件40不受外力时，第一接触区413与物体接触面积为a0，第二接触区414与物体接触面积为a0；柔性件40受到向物体方向的作用力时，柔性件40产生形变，第一接触区413与物体接触面积以及第二接触区414与物体接触面积发生改变，从而减小加持物体所受压强；例如，第一接触区413与物体接触面积a，第二接触区414与物体接触面积a；a大于a0。
65.在另一实施例中，如图3及图4所示，至少一柔性件40具有空腔(图未示)；夹持装置100还包括输气管50，输气管50与柔性件40连接，输气管50的管道与空腔连通，输气管50可以将气体输送至空腔内，以能够改变柔性件40的刚度，以适应夹持不同物体的需求。空腔位于第一柔性件44和/或第二柔性件45，根据实际需求进行选择，在此不再进行阐述。输气管50的一端与泵(图未示)连接，泵可以集成在第一单元臂22、第二单元臂23或基座10，也可以设置在夹持装置100的外部；输气管50为柔性管，在第二单元臂23沿第一单元臂22移动时，能够随第二单元臂23移动。输气管50通过改变空腔内的气体，以能够调节空腔的压强；空腔内的压强变大或变小，能够影响柔性件40的刚度。
66.在本实施例中，如图5至图9以及图14至图15所示，支撑架30朝向柔性件40的一侧具有第二凹陷区31，第一凹陷区42能够容纳柔性件40，能够吸收柔性件40的形变，另外能够增加柔性件40所需要的厚度。针对支撑架30以及安装在支撑架30的柔性件40而言，支撑架30背向柔性件40凹陷形成第二凹陷区31，第二凹陷区31与第一凹陷区42的位置相对应，能够增加柔性件40位于第一凹陷区42的厚度。夹臂20具有第一卡槽21，支撑架30具有第一卡块32，第一卡块32与第一卡槽21配合，能够将支撑架30固定在夹臂20。第一卡槽21沿夹臂20的长度方向延伸，且第一卡槽21在第二单元臂23背向和/或朝向第一单元臂22的端部具有开口，支撑架30的第一卡块32由第一卡槽21的开口进入至第一卡槽21。当然，在其它实施例中，支撑架30具有第一卡槽21，夹臂20具有第一卡块32，第一卡块32与第一卡槽21配合。
67.在本实施例中，如图5至图9以及图14至图15所示，支撑架30具有第二卡块33，柔性件40具有第二卡槽43，第二卡块33与第二卡槽43配合，能够将柔性件40与支撑架30进行固定。第二卡槽43的数量为两个，两个第二卡槽43分别位于柔性件40的两相背侧，第二卡块33的数量为两个，两个第二卡块33分别位于柔性件40的两侧，且两第二卡块33分别与对应的第二卡槽43配合。第二卡槽43沿夹臂20的长度方向延伸，且第二卡槽43在柔性件40背向和/或朝向第一单元臂22的端部具有开口，以便于柔性件40与支撑架30的连接。当然，在其它实施例中，柔性件40具有第二卡块33，支撑架30具有第二卡槽43，第二卡块33与第二卡槽43配合，能够将柔性件40与支撑架30进行固定。或者，支撑架30与柔性件40两者中，其中一者具
有第一魔术贴，另一者具有与第一魔术贴配合的第二魔术贴，能够将柔性件40与支撑架30进行固定。
68.在本实施例中，如图1至图15所示，支撑架30为一体结构，支撑架30由橡胶材料制成，支撑架30具有一定的柔性。当然，在其它实施例中，支撑架30也可以为分体结构，支撑架30包括多个部件。支撑架30包括支撑件34以及连接件35，支撑件34的数量为多个，各支撑件34活动安装于夹臂20；沿夹臂20的延伸方向，各支撑件34间隔设置，柔性件40与支撑件34连接；沿夹臂20的延伸方向，相邻两支撑件34之间设置有至少一个连接件35，连接件35用于连接相邻两支撑件34，相邻两支撑件34之间的连接件35沿夹臂20的延伸方向依次排布。通过改变支撑件34与连接件35的数量和/或位置，能够影响柔性件40的形变和刚度，从而能够提高柔性件40的弹性和沾弹性，能够使其在大的变形下迅速地恢复形变，也能够使其在震动和交变应力作用下产生滞后损失，减少能量损耗。能有效降低夹持装置100在夹持过程中对软体、易碎物体的损伤，且适应不同应用场景的需求。沿夹臂20的长度方向，连接件35与支撑件34均具有一定的长度，相邻两支撑件34之间的连接件35数量可以改变，能够改变相邻两支撑件34的距离；沿夹臂20长度方向，相邻两支撑件34之间的连接件35数量发生改变，使得各支撑件34沿夹臂20长度方向与柔性件40接触位置之间的距离发生改变，能够改变柔性件40的形变和刚度。例如，沿夹臂20的长度方向，相邻两支撑件34之间的连接件35数量为1个、2个及3个以上。支撑架30还包括两卡扣39，两卡扣39分别与支撑件34卡接，两卡扣39分别位于夹臂20的两相侧，卡扣39与夹臂20之间贴合或间隙配合，卡扣39朝向柔性件40的一侧与夹臂20朝向柔性件40的一侧形成第二凹陷区31，卡扣39与柔性件40连接，卡扣39能够便于柔性件40与支撑件34的连接。柔性件40的两侧设置有第一魔术贴，两卡扣39均设置有第二魔术贴，第一魔术贴与第二魔术贴配合，能够将柔性件40与卡扣39进行固定。连接件35具有第三卡块36，第三卡块36与第二卡槽43配合；支撑件34具有第四卡块341，第四卡块341与第二卡槽43配合，以便于支撑件34以及连接件35固定在第二单元臂23。其中，连接件35为磁性件，支撑件34的至少部分为铁磁性材料，支撑件34能够与连接件35进行吸合固定，以便于支撑件34与连接件35的拆装固定。其中，卡扣39具有第三卡槽391，支撑件34具有第五卡块342，第五卡块342与第三卡槽391配合，能够将卡扣39与支撑件34连接。
69.如图1至图16所示，本技术还提供了夹持装置100的使用方法，夹持装置100采用以上各实施例中的夹持装置100；夹持装置100的使用方法包括以下步骤：
70.s100、根据物件，调整柔性件40的刚度。泵通过输气管50对柔性件40的空腔进行输气，使得柔性件40的刚度发生改变；和/或，调整支撑件34与连接件35的数量，改变柔性件40的刚度。
71.s200、将物体放置在两夹臂20之间；根据物体的大小，调整第一夹臂24延伸方向与第二夹臂25延伸方向之间的夹角和/或第一夹臂24的长度以及第二夹臂25的长度。具体地，转动第一夹臂24和/或第二夹臂25，能够使得根据物体的大小，调整第一夹臂24延伸方向与第二夹臂25延伸方向之间的夹角；驱动件63通过传送带驱动驱动齿轮62，驱动齿轮62带动驱动齿条61，驱动齿条61带动第二夹臂25沿夹臂20的长度方向运动，能够调整夹臂20的长度。
72.s300、转动至少一个夹臂20，至少一个夹臂20绕基座10转动，直至柔性件40与物体接触、并夹持物体。转动第一夹臂24和/或第二夹臂25，使得第一夹臂24的延伸方向与第二
夹臂25的延伸方向之间的夹角减小，直至第一夹臂24与第二夹臂25均与物体的外侧壁接触，以能够夹持物体。
73.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。不同实施例中的技术特征体现在同一附图中时，可视为该附图也同时披露了所涉及的各个实施例的组合例。
74.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。

技术特征：
1.夹持装置，所述夹持装置用于夹持物体，所述夹持装置包括基座与两夹臂，各所述夹臂分别与所述基座转动连接，其特征在于，所述夹持装置还包括：支撑架，所述支撑架安装于两所述夹臂的至少一者；柔性件，所述柔性件安装于所述支撑架，所述柔性件能够与所述物体接触。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述柔性件包括配合面，所述配合面具有第一凹陷区，所述配合面能够与所述物体接触。3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述柔性件具有空腔；所述夹持装置还包括输气管，所述输气管与所述柔性件连接，所述输气管的管道与所述空腔连通。4.根据权利要求1或2或3所述的夹持装置，其特征在于，所述支撑架朝向所述柔性件的一侧具有第二凹陷区；所述夹臂与所述支撑架两者中，其中一者具有第一卡块，另一者具有与所述第一卡块配合的第一卡槽；所述支撑架与所述柔性件两者中，其中一者具有第二卡块，另一者具有与所述第二卡块配合的第二卡槽；或者，所述支撑架与所述柔性件两者中，其中一者具有第一魔术贴，另一者具有与所述第一魔术贴配合的第二魔术贴。5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述支撑架包括：支撑件，所述支撑件的数量为多个，各所述支撑件活动安装于所述夹臂，沿所述夹臂的延伸方向，各所述支撑件间隔设置，所述柔性件与所述支撑件连接；连接件，沿所述夹臂的延伸方向，相邻两所述支撑件之间设置有至少一个连接件，所述连接件用于连接相邻两所述支撑件，相邻两所述支撑件之间的所述连接件沿所述夹臂的延伸方向依次排布。6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述支撑架还包括两卡扣，两所述卡扣分别与所述支撑件卡接，两所述卡扣分别位于所述夹臂的两相侧，所述卡扣与所述夹臂之间贴合或间隙配合，所述卡扣朝向所述柔性件的一侧与所述夹臂朝向所述柔性件的一侧形成所述第二凹陷区，所述卡扣与所述柔性件连接。7.根据权利要求5或6所述的夹持装置，其特征在于，所述连接件具有第三卡块，所述第三卡块与所述第二卡槽配合；所述支撑件具有第四卡块，所述第四卡块与所述第二卡槽配合；所述连接件为磁性件，所述支撑件的至少部分为铁磁性材料。8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹臂包括：第一单元臂，所述第一单元臂与所述基座转动连接；第二单元臂，所述第二单元臂与所述第一单元臂滑动连接；驱动组件，所述驱动组件能够驱动所述第二单元臂沿所述第一单元臂滑动。9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动组件包括：驱动齿条，所述驱动齿条安装于所述第一单元臂与所述第二单元臂两者中的其中一者；驱动齿轮，所述驱动齿轮转动安装于所述第一单元臂与所述第二单元臂两者中的另一者，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合；
驱动件，所述驱动件与所述驱动齿轮连动，所述驱动件能够驱动所述驱动齿轮转动。10.基于权利要求1-9任一项所述的夹持装置的使用方法，其特征在于，包括：将物体放置在两所述夹臂之间；转动至少一个所述夹臂，至少一个所述夹臂绕所述基座转动，直至所述柔性件与所述物体接触、并夹持所述物体。

技术总结
本申请公开了一种夹持装置及使用方法，所述夹持装置用于夹持物体，所述夹持装置包括基座与两夹臂，各所述夹臂分别与所述基座转动连接，所述夹持装置还包括支撑架以及柔性件，所述支撑架安装于两所述夹臂的至少一者；所述柔性件安装于所述支撑架，所述柔性件能够与所述物体接触；该方案相对于现有技术，有利于减小夹持装置对物体的损伤。夹持装置对物体的损伤。夹持装置对物体的损伤。


技术研发人员：李超 陈国金 李文欣 崔冲冲
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/8/14