一种圆弧形机械抓手的制作方法

1.本发明涉及机械抓手技术领域，尤其涉及一种圆弧形机械抓手。


背景技术：

2.在对码放货物进行装卸的过程中，需要对货物进行抓取装卸，目前无适合在集中堆放的大件软包装货物中抓取单件的非多关节机械抓手，整车货物到货后，需要先倾倒在传送装置上，经过复杂的传送装置整理后，才能使用码垛机重新码垛堆放。
3.在将货物相邻摆放时，如果将货物摆放好，抓手会被临近货物阻挡，无法张开，因此需要将货物从空中抛落，对货物会造成一定损伤，引起货物质量下降的问题。
4.综上需要一种圆弧形机械抓手，可从大件软包装货物间隙插入，在不损伤下层货物包装的情况下，完成货物抓取；在释放货物时，能够将大件软包装货物紧邻摆放好，从相邻的间隙中抽出抓手。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种圆弧形机械抓手，解决了现有技术中存在的目前在将货物相邻摆放时，如果将货物摆放好，抓手会被临近货物阻挡，无法张开，因此需要将货物从空中抛落，对货物会造成一定损伤，引起货物质量下降的问题的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种圆弧形机械抓手，包括底座和安装在底座下方的抓取机构，所述抓取机构包括调节组件和抓取组件；
7.所述调节组件包括定板、弧形槽、内齿、爬动齿轮、第一电机和连板，所述底座的下方安装有定板，且定板的表面开设有弧形槽，所述弧形槽的内壁安装有内齿，所述弧形槽的内部安装有爬动齿轮，所述爬动齿轮的前方安装有第一电机，且爬动齿轮的下方安装有连板；
8.所述抓取组件包括夹座和抓夹机构，所述连板的下方安装有夹座，且夹座的内部安装有抓夹机构。
9.优选的，所述底座的背板底部固定有背座，所述背座的底部安装有底板，所述底板的底部安装有后杆，所述夹座的上方开设有内腔，所述内腔的前方开设有滑槽，且滑槽的内部安装有滑块。
10.优选的，所述第一电机通过爬动齿轮与内齿之间的配合与弧形槽构成升降结构，且爬动齿轮与弧形槽之间的尺寸相互吻合。
11.优选的，所述连板通过滑块与滑槽之间的配合与夹座构成平移结构，且连板通过滑块与滑槽之间构成滑动结构。
12.优选的，所述后杆与内腔之间的配合与夹座构成伸缩结构，且后杆插入内腔后不与抓夹机构相互接触。
13.优选的，所述抓夹机构包括安装腔、夹爪、中心齿爪、驱动齿轮和第二电机，所述安装腔的内部安装有夹爪，且夹爪的中部安装有中心齿爪，所述中心齿爪的外侧啮合有驱动
齿轮，所述驱动齿轮的前方安装有第二电机。
14.优选的，所述夹爪通过驱动齿轮与中心齿爪之间的配合与安装腔构成伸缩结构，且夹爪之间相互交叉，并且驱动齿轮的外侧边缘低于中心齿爪的外侧边缘，而且中心齿爪与弧形槽的直径相等。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
16.通过设置夹爪被中心齿爪带动转动，在夹爪伸出前，底部尖端与夹座下端重合，夹爪的下端整体厚度很薄，可插入袋装货物之间，不会对袋子造成伤害，然后一起从袋装货物两侧与其他货物的间隙插入，下降至与下一层袋装货物接触面的水平高度，第二电机和第一电机同步转动，第二电机驱动驱动齿轮转动，以此带动夹爪、中心齿爪伸出时，第一电机带动夹座向上移动，中心齿爪伸出夹座的长度和爬动齿轮在弧形槽内向上滚动的长度相等，保证了夹爪和中心齿爪顶端无垂直方向移动，只在水平方向抓取货物，不会将下一层的货物戳破，同时在释放货物时，齿爪顶端可紧贴下层货物时开始释放，货物无抛落过程，且齿爪收缩过程不会被相邻货物阻挡，可紧挨相邻货物释放。
附图说明
17.图1为本发明提出的一种圆弧形机械抓手的整体结构示意图；
18.图2为本发明提出的一种圆弧形机械抓手的整体剖视结构示意图；
19.图3为本发明提出的一种圆弧形机械抓手的夹座部分剖视结构示意图；
20.图4为本发明提出的一种圆弧形机械抓手抓夹机构结构示意图。
21.图中：1、底座；2、背座；3、定板；4、弧形槽；5、内齿；6、爬动齿轮；7、第一电机；8、连板；9、底板；10、后杆；11、夹座；12、内腔；13、滑槽；14、滑块；15、抓夹机构；1501、安装腔；1502、夹爪；1503、中心齿爪；1504、驱动齿轮；1505、第二电机。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.实施例1
24.如图1和图2所示，图示中的一种圆弧形机械抓手，包括底座1和安装在底座1下方的抓取机构，抓取机构包括调节组件和抓取组件；
25.调节组件包括定板3、弧形槽4、内齿5、爬动齿轮6、第一电机7和连板8，底座1的下方安装有定板3，且定板3的表面开设有弧形槽4，弧形槽4的内壁安装有内齿5，弧形槽4的内部安装有爬动齿轮6，爬动齿轮6的前方安装有第一电机7，且爬动齿轮6的下方安装有连板8；
26.抓取组件包括夹座11和抓夹机构15，连板8的下方安装有夹座11，且夹座11的内部安装有抓夹机构15。
27.底座1的背板底部固定有背座2，背座2的底部安装有底板9，底板9的底部安装有后杆10，夹座11的上方开设有内腔12，内腔12的前方开设有滑槽13，且滑槽13的内部安装有滑
块14。
28.第一电机7通过爬动齿轮6与内齿5之间的配合与弧形槽4构成升降结构，且爬动齿轮6与弧形槽4之间的尺寸相互吻合，从而使得第一电机7能够带动爬动齿轮6在装置的内部进行转动，由于爬动齿轮6与内齿5之间相互啮合，因此爬动齿轮6就会通过内齿5在弧形槽4的内部进行弧形爬动升降，从而能够带动连板8在装置的内部进行升降，从而对底部的夹座11进行高度的调节。
29.连板8通过滑块14与滑槽13之间的配合与夹座11构成平移结构，且连板8通过滑块14与滑槽13之间构成滑动结构，从而使得连板8能够通过底部的滑块14在滑槽13的内部进行左右方向的调节，使得连板8在被爬动齿轮6带动在弧形槽4的内部进行爬升的过程中同时也会进行左右方向的移动，在移动的时候能够跟随第一电机7升降过程中的水平方向的运动。
30.后杆10与内腔12之间的配合与夹座11构成伸缩结构，且后杆10插入内腔12后不与抓夹机构15相互接触，从而使得后杆10能够在内腔12的内部进行升降，方便装置进行高度的调节，同时连板8安装在夹座11的内部能够提高装置的稳定性。
31.实施例2
32.如图3和图4所示，本实施方式对实施例1进一步说明，抓夹机构15包括安装腔1501、夹爪1502、中心齿爪1503、驱动齿轮1504和第二电机1505，安装腔1501的内部安装有夹爪1502，且夹爪1502的中部安装有中心齿爪1503，中心齿爪1503的外侧啮合有驱动齿轮1504，驱动齿轮1504的前方安装有第二电机1505。
33.夹爪1502通过驱动齿轮1504与中心齿爪1503之间的配合与安装腔1501构成伸缩结构，且夹爪1502之间相互交叉，并且驱动齿轮1504的外侧边缘低于中心齿爪1503的外侧边缘，而且中心齿爪1503与弧形槽4的直径相等，从而使得夹爪1502能够通过中部的中心齿爪1503被驱动齿轮1504带动在装置的内部进行弧形伸缩，在伸出的时候就可以对下方的物品进行抓取，并且夹爪1502之间形成闭合的圆，将货物抓起，有能避免将货物袋子抓坏，并且夹爪1502之间的顶部越过夹爪1502的中线，能够补偿夹爪1502上移后无法转到四分之一圆的部分。
34.使用时：在夹爪1502伸出前，底部尖端与夹座11下端重合，夹爪1502的下端整体厚度很薄，可插入袋装货物之间，不会对袋子造成伤害，然后一起从袋装货物两侧与其他货物的间隙插入，下降至与下一层袋装货物接触面的水平高度，第二电机1505和第一电机7同步转动，第二电机1505驱动驱动齿轮1504转动，以此带动夹爪1502、中心齿爪1503伸出时，第一电机7带动夹座11向上移动，中心齿爪1503伸出夹座11的长度和爬动齿轮6在弧形槽4内向上滚动的长度相等，保证了夹爪1502和中心齿爪1503顶端无垂直方向移动，只在水平方向抓取货物，不会将下一层的货物戳破；
35.在放置货物时，与上述动作相反，中心齿爪1503和夹爪1502下降到与下层货物接触时，中心齿爪1503和夹爪1502向两侧收缩，同时第一电机7带动夹座11高度下降，中心齿爪1503和夹爪1502顶端贴着下层货物移动，释放的货物不会有抛落过程，货物完全释放时，第一电机7下端处于两个袋装货物夹缝中，此时中心夹爪1502和中心齿爪1503已收入安装腔1501内部，可顺利向上拔出；
36.同时在使用的过程中夹爪1502的底部能够安装可拆卸的防护套，避免装置在抓取
的时候将物品夹坏，然后一侧的夹爪1502、第二电机1505，有独立的安装框，可在升降框上左右移动，由电机控制左右移动距离，在一定范围内可适应不同的“袋子”宽度，并可以做“夹紧”的动作。
37.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
38.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种圆弧形机械抓手，包括底座(1)和安装在底座(1)下方的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括调节组件和抓取组件；所述调节组件包括定板(3)、弧形槽(4)、内齿(5)、爬动齿轮(6)、第一电机(7)和连板(8)，所述底座(1)的下方安装有定板(3)，且定板(3)的表面开设有弧形槽(4)，所述弧形槽(4)的内壁安装有内齿(5)，所述弧形槽(4)的内部安装有爬动齿轮(6)，所述爬动齿轮(6)的前方安装有第一电机(7)，且爬动齿轮(6)的下方安装有连板(8)；所述抓取组件包括夹座(11)和抓夹机构(15)，所述连板(8)的下方安装有夹座(11)，且夹座(11)的内部安装有抓夹机构(15)。2.根据权利要求1所述的一种圆弧形机械抓手，其特征在于：所述底座(1)的背板底部固定有背座(2)，所述背座(2)的底部安装有底板(9)，所述底板(9)的底部安装有后杆(10)，所述夹座(11)的上方开设有内腔(12)，所述内腔(12)的前方开设有滑槽(13)，且滑槽(13)的内部安装有滑块(14)。3.根据权利要求1所述的一种圆弧形机械抓手，其特征在于：所述第一电机(7)通过爬动齿轮(6)与内齿(5)之间的配合与弧形槽(4)构成升降结构，且爬动齿轮(6)与弧形槽(4)之间的尺寸相互吻合。4.根据权利要求1所述的一种圆弧形机械抓手，其特征在于：所述连板(8)通过滑块(14)与滑槽(13)之间的配合与夹座(11)构成平移结构，且连板(8)通过滑块(14)与滑槽(13)之间构成滑动结构。5.根据权利要求1所述的一种圆弧形机械抓手，其特征在于：所述后杆(10)与内腔(12)之间的配合与夹座(11)构成伸缩结构，且后杆(10)插入内腔(12)后不与抓夹机构(15)相互接触。6.根据权利要求1所述的一种圆弧形机械抓手，其特征在于：所述抓夹机构(15)包括安装腔(1501)、夹爪(1502)、中心齿爪(1503)、驱动齿轮(1504)和第二电机(1505)，所述安装腔(1501)的内部安装有夹爪(1502)，且夹爪(1502)的中部安装有中心齿爪(1503)，所述中心齿爪(1503)的外侧啮合有驱动齿轮(1504)，所述驱动齿轮(1504)的前方安装有第二电机(1505)。7.根据权利要求1所述的一种圆弧形机械抓手，其特征在于：所述夹爪(1502)通过驱动齿轮(1504)与中心齿爪(1503)之间的配合与安装腔(1501)构成伸缩结构，且夹爪(1502)之间相互交叉，并且驱动齿轮(1504)的外侧边缘低于中心齿爪(1503)的外侧边缘，而且中心齿爪(1503)与弧形槽(4)的直径相等。

技术总结
本发明公开了一种圆弧形机械抓手，涉及机械抓手技术领域，现提出如下方案，包括底座和安装在底座下方的抓取机构，所述抓取机构包括调节组件和抓取组件；所述调节组件包括定板、弧形槽、内齿、爬动齿轮、第一电机和连板；通过设置夹爪被中心齿爪带动转动，使得夹爪能够通过中部的中心齿爪被驱动齿轮带动在装置的内部进行弧形伸缩，在伸出的时候就可以对下方的物品进行抓取，在夹爪伸缩的同时，如果选择调节组件调节抓取机构高度，则在爬动齿轮转速与驱动齿轮转速相同时，可实现抓取机构上升速度抵消夹爪顶端下降速度，夹爪顶端运动轨迹为只有水平方向，并且夹爪之间的顶部越过夹爪的中线，能够补偿夹爪上移后无法转到四分之一圆的部分。部分。部分。


技术研发人员：李陟 傅进生 郑元翰
受保护的技术使用者：温岭镭昊光电有限公司
技术研发日：2023.06.14
技术公布日：2023/8/14