定位方法和相关设备

1.本技术涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种定位方法和相关设备。


背景技术：

2.现有的室内定位技术通常单独利用北斗或无线(wireless fidelity，wifi)定位技术。虽然现有的北斗定位系统具有高精度和全球覆盖的优势，但在室内使用时受到建筑物遮挡、信号衰减等问题的限制，导致其精度和可用性不如室外。而现有的无线定位技术利用无线网络进行定位，依赖于wifi热点的信号强度来实现定位，但现有的wifi设备的分布点位仅能满足目前的通信需求，无法满足定位需求，又因若因此而增添大量的wifi设备来满足定位需求，又浪费了大量的人力物力。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种定位方法和设备。
4.基于上述目的，本技术提供了一种定位方法，包括：
5.根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；
6.基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；
7.基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；
8.基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。
9.在一种可能的实现方式中，所述基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号，包括：
10.基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线的天线信号和所述无线设备的无线信号。
11.在一种可能的实现方式中，所述信号传输模型包括第一传输模型和第二传输模型；
12.所述基于所述信号构建信号传输模型，包括：
13.基于所述天线信号，利用测距算法构建所述第一传输模型；
14.根据所述无线信号和所述预设点位与所述无线设备之间的距离，构建所述第二传输模型。
15.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
16.基于贝叶斯定位，和/或，卡尔曼滤波算法，对所述信号传输模型的参数进行更新，并对所述第一位置信息进行更新，得到第二位置信息。
17.在一种可能的实现方式中，所述根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系，包括：
18.获取所述室分天线所处室内的结构、所述室分天线和所述无线设备的位置信息；
19.基于所述位置信息和所述结构构建得到所述坐标系。
20.在一种可能的实现方式中，所述基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，包括：
21.基于所述坐标系对所述北斗接收机进行配置，以使每一所述室分天线均与所述北斗接收机连接。
22.在一种可能的实现方式中，所述为所述无线设备配置对应的基站，包括：
23.基于所述坐标系对所述基站进行配置，以统一每一所述无线设备的发射功率。
24.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种定位装置，包括：
25.构建模块，被配置为根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；
26.配置模块，被配置为基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；
27.采集模块，被配置为基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；
28.定位模块，被配置为基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。
29.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任意一项所述的定位方法。
30.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一所述的定位方法。
31.从上面所述可以看出，本技术提供的定位方法和相关设备，根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。有效结合了北斗定位系统和无线定位方法的优势。结合北斗定位系统和无线定位方法，可以利用它们各自的优势，相互补充，从而提高定位精度，减小误差；结合两种技术进行定位，可以拓展定位范围，使得定位服务更加普及和全面；结合两种技术进行定位，可以最大限度地利用已有的设备和基础设施，降低成本投入；结合两种技术进行定位，可以通过相互验证和容错机制提高定位可靠性，避免单一技术的局限性，增强可靠性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本技术实施例的定位方法流程示意图；
34.图2为本技术实施例的定位装置结构示意图；
35.图3为本技术实施例的电子设备结构示意图。
具体实施方式
36.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。
37.需要说明的是，除非另外定义，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
38.如背景技术部分所述，相关技术中现有的室内定位技术通常单独利用北斗或无线(wireless fidelity，wifi)定位技术。虽然现有的北斗定位系统具有高精度和全球覆盖的优势，但在室内使用时受到建筑物遮挡、信号衰减等问题的限制，导致其精度和可用性不如室外。而现有的无线定位技术利用无线网络进行定位，依赖于wifi热点的信号强度来实现定位，但现有的wifi设备的分布点位仅能满足目前的通信需求，无法满足定位需求，又因若因此而增添大量的wifi设备来满足定位需求，又浪费了大量的人力物力。
39.综合上述考虑，本技术实施例提出一种定位方法，根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。有效结合了北斗定位系统和无线定位方法的优势。结合北斗定位系统和无线定位方法，可以利用它们各自的优势，相互补充，从而提高定位精度，减小误差；结合两种技术进行定位，可以拓展定位范围，使得定位服务更加普及和全面；结合两种技术进行定位，可以最大限度地利用已有的设备和基础设施，降低成本投入；结合两种技术进行定位，可以通过相互验证和容错机制提高定位可靠性，避免单一技术的局限性，增强可靠性。
40.以下，通过具体的实施例在详细说明本技术实施例的技术方案。
41.参考图1，本技术实施例的定位方法，包括以下步骤：
42.步骤s101，根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；
43.步骤s102，基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；
44.步骤s103，基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；
45.步骤s104，基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。
46.针对步骤s101，所述根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系，包括：获取所述室分天线所处室内的结构、所述室分天线和所述无线设备的位置信息；基于所述
位置信息和所述结构构建得到所述坐标系。
47.在本实施例中，首先需要获取室内的室分天线和无线设备分布图，然后根据获取的分布图来构建三维坐标系，在三维坐标系中可以示出室内的结构信息以及室分天线和无线设备在室内的具体分布情况。
48.在一些实施例中，可以根据装修时的图纸来获取室内的室分天线的分布位置信息。对于无线设备而言，一般不再对无线设备的位置以及数量做相应改动，但若现有的设备无法满足需求，本领域技术人员可以根据自身的需求对无线设备的数量进行增减，以及对无线设备的位置进行改动，而对于室分天线而言，其位置和数量较难改动，且预先设置的位置和数量一般均较为合理，故一般不对其进行改动，但本领域技术人员应当知晓，若存在硬需求，则也可以选择对室分天线的位置和数量进行相应的设置，仅是改动的优先级低于无线设备而已。
49.针对步骤s102，所述基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，包括：基于所述坐标系对所述北斗接收机进行配置，以使每一所述室分天线均与所述北斗接收机连接。
50.所述为所述无线设备配置对应的基站，包括：基于所述坐标系对所述基站进行配置，以统一每一所述无线设备的发射功率。
51.在一些实施例中，在北斗室分天线和wifi部署网络的三维坐标系搭建完成后，需要配置相应的北斗接收机和wifi基站。北斗接收机需要连接到室分天线网络中的每个天线，从而能够将室外的北斗信号引入室分天线，使得各个终端能够接收到北斗信号。wifi基站则需要统一发射功率，覆盖整个定位区域，为终端提供wifi信号。
52.针对步骤s103，所述基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号，包括：基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线的天线信号和所述无线设备的无线信号。
53.在一些实施例中，需要对整个室内定位区域进行信号采集，收集包括北斗信号和wifi信号在内的数据。采集的数据包括每个位置的信号强度、信号延迟、信号幅度等信息。
54.在一些实施例中，需要预设一些采集点位，以对该点位的北斗信号和无线信号进行采集，基于这些预先采集的信号去进一步构建信号传输模型。该预设的点位可以根据实际情况进行设置，在本实施例中设置为间隔10米一个，需要知晓的是，该点位的设置本领域技术人员可以根据自身需求自行进行设置，相应的，若点位设置的较少，则计算量会少，但会影响最终的识别精度，若点位设置的较多，则最终的识别精度较高，但计算负担会增添许多，且因该数据需要存储，故其所占用的存储空间也较多，因此根据自身的实际需求进行对应的选择设置即可。
55.针对步骤s104，所述信号传输模型包括第一传输模型和第二传输模型；所述基于所述信号构建信号传输模型，包括：基于所述天线信号，利用测距算法构建所述第一传输模型；根据所述无线信号和所述预设点位与所述无线设备之间的距离，构建所述第二传输模型。
56.所述信号传输模型包括第一传输模型和第二传输模型；所述基于所述信号构建信号传输模型，包括：基于所述天线信号，利用测距算法构建所述第一传输模型；根据所述无线信号和所述预设点位与所述无线设备之间的距离，构建所述第二传输模型。
57.在一些实施例中，根据采集到的北斗和wifi信号数据，需要构建相应的信号传输模型。北斗信号传输模型可以通过测距算法来实现，wifi信号传输模型则需要通过建立wifi信号强度和距离之间的函数关系来实现。通过这两个信号传输模型，可以估算出每个终端的位置信息。
58.在一些实施例中，第一传输模块可以为北斗信号伪距观测模型。
59.根据伪距观测量的定义可得站星之间的伪距观测方程：
[0060][0061]
其中，表示接收机r观测到的与第j颗卫星之间的伪距观测值，c表示光速，表示信号在接收机r和第j颗卫星之间的传播时间。
[0062]
由于卫星时钟与接收机时钟并不对齐，所以会存在时钟钟差且在卫星信号传播过程中会受到电离层延迟和对流层延迟的干扰，还会存在一定的噪声由此可得伪距观测方程如下：
[0063][0064]
其中，表示接收机r和第j颗卫星之间的几何实际距离，表示时钟钟差，表示电离层延迟，表示对流层延迟，表示噪声，c表示光速。
[0065]
进一步的，根据不同观测站与不同卫星之间的差分，可以构建站星双差观测模型，可以将时钟钟差消除，同时，在短基线且大气状况稳定的情况下，可以认为电离层与对流层延迟近似相等，所以在双差方程中大气延迟误差也会被消除。
[0066]
通过下式表示双差伪距观测方程：
[0067][0068]
其中，表示双差，表示接收机r观测到的与第j颗卫星之间的伪距观测值，表示接收机r观测到的与第k颗卫星之间的伪距观测值，表示接收机s观测到的与第j颗卫星之间的伪距观测值，表示接收机s观测到的与第k颗卫星之间的伪距观测值，表示接收机r和第j颗卫星之间的几何实际距离，表示接收机r和第k颗卫星之间的几何实际距离，表示接收机s和第j颗卫星之间的几何实际距离，表示接收机s和第k颗卫星之间的几何实际距离表示伪距噪声之差。
[0069]
进一步的，由于站星几何距离为非线性的，需要对双差伪距观测方程进行线性化处理，以获得一个稳定的结果，取观测站a为基准站，b为待测站，卫星1为参考卫星，假设同一时刻能接收到n颗卫星的信号，对双差伪距观测方程线性化后如下：
[0070]vp
＝a
p
x
p-l
p
；
[0071]
其中，v
p
表示双差伪距残差，x
p
＝[δx δy δz]
t
，表示待定位设备近似坐标在待定位设备附近的修正量，
[0072]
其中：
[0073][0074][0075][0076]
其中，a
p
表示坐标改正量的系数矩阵，表示真实坐标在三维坐标轴上对距离的归一化投影，表示接收机a到参考卫星卫星m的实际参考距离，l
p
表示观测伪距与计算伪距的双差。
[0077]
其中，(x
a0
,y
a0
,z
a0
)表示待测站的近似坐标，(xm,ym,zm)表示卫星m的坐标。
[0078]
近似认为v
p
为0，由此可解得，修正量为：
[0079]
x＝(a
t
a)-1at
l；
[0080]
进而得解算的待测站坐标为：
[0081][0082]
其中，l表示观测伪距与计算伪距的双差。
[0083]
针对于第二模型而言，通过构建接受信号强度(received signal strength indicator，rssi)测距模型来对终端进行定位。
[0084]
rssi测距是定位中常用的算法，在自由空间内，由于信号能力的扩散，信号强度会逐渐衰减，由此可由rssi信号强度计算出待测点的距离。考虑到成本，定位精度等因素，在此处将rssi与距离d的关系模型简化为：
[0085]
rssi＝a-10nlgd；
[0086]
其中a表示距离wifi基站1m处的接收信号强度rssi值，n表示信号渐变因子，其可以在实际测量中取得。
[0087]
而当待测设备接收到附近的wifi信号，依据rssi模型计算出待测点与蓝牙信标的集合距离，在理想情况下，当接收到三个wifi信号时，由几何算法即可得到待测点的坐标。
然而实际情况下，由于在rssi测量中，会受到多种环境因素的干扰，导致信号出现误差，三个wifi信号的rssi距离圆不能相交于一点，只能得到近似的一片区域。考虑到这种情况，将wifi信号的个数提升到大于三个，就变成了多点定位问题，能够大大的提高定位的精度。
[0088]
由接收到的rssi信号，可计算出待测点到各wifi基站的距离di(0＜i＜n)，由几何关系，可得到以下方程组：
[0089][0090]
对于含三个未知数，大于三个方程的超定方程组，可对其线性化，将前n-1个方程分别减去第n个方程，得到线性化的方程：
[0091]
ap＝b；
[0092]
其中：
[0093][0094][0095]
再由最小二乘法求解，可得：
[0096]
p＝(a
t
a)-1at
b；
[0097]
其中p＝[x
0 y
0 z0]
t
为待定位设备的坐标。
[0098]
进一步的，利用上述两个信号传输模型来获取待定位设备的第一位置信息。
[0099]
在一些实施例中，结合待定位设备获取的室分天线和无线设备的信号，计算出最终待定位设备的第一位置信息。
[0100]
具体的，基于室分天线的信号，利用第一传输模型计算得到能提供给粒子滤波的第一散点位置；
[0101]
基于无线设备的信号，利用第二传输模型计算得到能提供给粒子滤波的第二散点位置；
[0102]
基于所述第一散点位置和所述第二散点位置的信号强度和可靠性，计算得到所述第一传输模型计算结果的第一权重，和所述第二传输模型计算结果的第二权重；
[0103]
基于所述第一散点位置、第一权重、第二散点位置和所述第二权重，确定所述待定位设备的第一位置信息。
[0104]
在一些可选的实施例中，所述方法还包括：基于贝叶斯定位，和/或，卡尔曼滤波算法，对所述信号传输模型的参数进行更新，并对所述第一位置信息进行更新，得到第二位置信息。
[0105]
在一些实施例中，为了进一步提高定位精度，需要对上述算法进行优化和迭代更
新。具体而言，可以利用贝叶斯定位、卡尔曼滤波等算法，进一步优化定位结果，并且根据新的数据更新信号传输模型，提高算法的准确性和稳定性。
[0106]
首先，利用曲线拟合细移动轨迹，随着终端移动过程中不断优化定位精度。
[0107]
具体的，利用最小二乘法、多项式拟合或高斯拟合等方法拟合所得的细粒度位置。以m阶多项式拟合为例，需找到满足以下形式的多项式曲线，
[0108][0109]
其中，ωi表示曲线拟合的第i个参数，
[0110]
并最小化所有位置点(x1，y1)，(x2，y2)，...(xn，yn)的均方误差，
[0111][0112]
在一些实施例中，还可以使用基于粒子滤波的位置估计模型。
[0113]
首先，将终端位置表示为n个粒子：
[0114][0115]
其中，r(i)表示粒子的位置，w(i)表示粒子的权重。v(i)表示粒子状态。
[0116]
规定上一时刻粒子状态为v
k-1(i)
，下一时刻粒子状态为v
k(i)
，则上述位置预测曲线模型可以表示为p(vk|v
k-1
)，可以拟合的曲线对下一时刻状态进行预测
[0117]
进一步的，根据北斗和wifi解算的真实位置可以对粒子位置进行更新。
[0118][0119]
其中由解算位置ak与粒子位置得出，计算得到多个值，假设这些值服从高斯分布，即可求出相应的最终求出终端位置：
[0120]
在一些实施例中，在用户运动过程中，当接收北斗信号强度较大时，可以认为北斗能够提供较为精确的定位，此时可以利用北斗信号和运动模型提供的坐标优化wifi信号传输模型。根据采集到的多个信号强度与相应位置，利用线性回归可以校正wifi的衰落模型。具体的，我们设置模型更新所要求的数据量为10，即每当终端采集到10组较强信号就更新一次衰落模型。我们将修正的衰落模型表示为：rssi＝(a+α)-10
·
(n+β)
·
lg(d)；
[0121]
其中，α和β分别为这组数据对a和n的修正量。则利用线性回归，我们可以得到修正后的衰落模型。
[0122]
在终端的移动过程中，不断采集信号并修正衰落模型，就能得到终端的第二位置信息。
[0123]
通过上述实施例可以看出，本技术实施例所述的定位方法，根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，
和，为所述无线设备配置对应的基站；基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。本技术中的wifi定位技术适用于室内环境，可实现较高的定位精度。而北斗室分天线技术则可以消除多径干扰、抑制多普勒频移等因素对北斗信号的影响，进一步提高定位精度。由于wifi信号受环境影响较大，单独使用wifi定位技术容易出现误差，影响定位可靠性。而北斗室分天线技术在消除干扰和衰减的同时，可以实现对北斗信号的增强和优化，提高定位信号的可靠性。两种技术的结合，能够综合利用wifi和北斗的优势，实现高精度、高稳定性的定位服务。
[0124]
需要说明的是，本技术实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本技术实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
[0125]
需要说明的是，上述对本技术的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0126]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种定位装置。
[0127]
参考图2，所述定位装置，包括：
[0128]
构建模块21，被配置为根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；
[0129]
配置模块22，被配置为基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；
[0130]
采集模块23，被配置为基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；
[0131]
定位模块24，被配置为基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。
[0132]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0133]
上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0134]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的定位方法。
[0135]
图3示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
[0136]
处理器1010可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处
理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
[0137]
存储器1020可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
[0138]
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
[0139]
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
[0140]
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
[0141]
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
[0142]
上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0143]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的定位方法。
[0144]
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
[0145]
上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0146]
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本技术的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
[0147]
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本技术实施例难以理解，在所提供的附
图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本技术实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本技术实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本技术的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本技术实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
[0148]
尽管已经结合了本技术的具体实施例对本技术进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态ram(dram))可以使用所讨论的实施例。
[0149]
本技术实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，包括：根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号，包括：基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线的天线信号和所述无线设备的无线信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述信号传输模型包括第一传输模型和第二传输模型；所述基于所述信号构建信号传输模型，包括：基于所述天线信号，利用测距算法构建所述第一传输模型；根据所述无线信号和所述预设点位与所述无线设备之间的距离，构建所述第二传输模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于贝叶斯定位，和/或，卡尔曼滤波算法，对所述信号传输模型的参数进行更新，并对所述第一位置信息进行更新，得到第二位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系，包括：获取所述室分天线所处室内的结构、所述室分天线和所述无线设备的位置信息；基于所述位置信息和所述结构构建得到所述坐标系。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，包括：基于所述坐标系对所述北斗接收机进行配置，以使每一所述室分天线均与所述北斗接收机连接。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述无线设备配置对应的基站，包括：基于所述坐标系对所述基站进行配置，以统一每一所述无线设备的发射功率。8.一种定位装置，其特征在于，包括：构建模块，被配置为根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；配置模块，被配置为基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；采集模块，被配置为基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；定位模块，被配置为基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7任一所述方法。

技术总结
本申请提供一种定位方法和相关设备。所述方法包括：根据获取的室分天线和无线设备分布图，构建坐标系；基于所述坐标系为所述室分天线配置对应的北斗接收机，和，为所述无线设备配置对应的基站；基于所述坐标系中的预设点位采集所述室分天线和所述无线设备的信号；基于所述信号构建信号传输模型，利用所述信号传输模型获取待定位设备的第一位置信息。本申请实施例通过结合北斗卫星和无线设备对终端进行定位，有效的提升了定位精度、增加定位范围、降低了定位成本，且有效增强了定位的可靠性。且有效增强了定位的可靠性。且有效增强了定位的可靠性。


技术研发人员：路兆铭 朱正和 初星河 陈亚文 王鲁晗 景文鹏 温向明
受保护的技术使用者：北京邮电大学
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/14