一种四轮汽车车辆高度同步调整方法及系统与流程

1.本发明属于汽车悬架控制技术领域，更具体地，涉及一种四轮汽车车辆高度同步调整方法及系统。


背景技术：

2.随着汽车底盘技术的发展革新，汽车悬架装置已出现了液压悬架和空气悬架。这些悬架的重要功能是调整车辆离地高度，提高车辆的越野通过性和行驶操稳性，包括行车过程中高度调整和静止高度调整两类。悬架高度的调整过程中易出现悬架升降超能力工作引发悬架损坏和悬架高度变化过程中各悬架高度变化不协调导致车辆姿态变化异常与车辆姿态变化不平稳的问题如有的悬架高度升降太快而有的悬架升降太慢，车辆姿态不平稳变化，车辆悬架高度差异巨大的异常姿态。
3.因此，本领域亟待提出一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，以解决现有技术中四轮汽车悬架在高度升降过程中各悬架高度变化不协调引发地车辆姿态变化异常或车辆姿态变化不平稳的问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明为了四轮汽车悬架在高度升降过程中各悬架高度变化不协调引发地车辆姿态变化异常或车辆姿态变化不平稳的问题，从而提出了一种四轮汽车车辆高度同步调整方法及系统。
5.为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提出了一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，包括以下步骤：
6.s1计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比；
7.s2计算单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值，以及，单位时间四轮悬架允许可变高度与四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；
8.s3根据步骤s1获取的占比以及步骤s2获取的比值计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数；
9.s4基于各悬架高度变化执行调整比例系数和单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值计算单位时间内各悬架高度执行的变化量；
10.s5基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度，以实现四轮悬架高度同步同时达到稳态目标高度。
11.作为进一步优选的，步骤s1包括以下步骤：
12.s11计算四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；
13.s12实时计算四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值总和；
14.s13计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比，该占比等于四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值除以悬架高度变化总量。
15.作为进一步优选的，步骤s12中，所述四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值总和包括：
16.δh(k)＝|δh(k)
fl
|+|δh(k)
fr
|+|δh(k)
rl
|+|δh(k)
rr
|
17.式中，δh(k)
fl
为左前悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
fr
为右前悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
rl
为左后悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
rr
为右后悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；k为当前时刻，δh(k)为悬架高度变化总量；
18.作为进一步优选的，步骤s13中，所述四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比包括：
[0019][0020]
式中，τ(k)
fl
为左前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
fr
为右前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
rl
为左后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
rr
为右后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比。
[0021]
作为进一步优选的，步骤s2中，所述单位时间四轮悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值包括：
[0022][0023]
式中，τ
flmax
为单位时间左前悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值，τ
frmax
为单位时间右前悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值，τ
rlmax
为单位时间左后悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值，τ
rrmax
为单位时间右后悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值。
[0024]
作为进一步优选的，步骤s3包括以下步骤：
[0025]
s31根据计算步骤s1获取的占比以及步骤s2获取的比值，取两者比值的最大值
[0026]
s32根据步骤s31获取的最大值、四轮悬架高度变化在悬架整车悬架高度变化总量的占比计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数。
[0027]
作为进一步优选的，步骤s32中，所述计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数包括：
[0028][0029]
式中，τ1(k)
fl
为左前悬架高度变化执行调整比例系数，τ1(k)
fr
为右前悬架高度变化执行调整比例系数，τ1(k)
rl
为左后悬架高度变化执行调整比例系数，τ1(k)
rr
为右后悬架高度变化执行调整比例系数，α(k)
max
为各悬架高度变化在悬架整车悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值中的最大值，τ(k)
fl
为左前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比，τ(k)
fr
为右前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比，τ(k)
rl
为左后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比，τ(k)
rr
为右后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比。
[0030]
作为进一步优选的，步骤s4中，所述单位时间内各悬架高度执行的变化量包括：
[0031][0032]
式中，δh1(k)
fl
为左前悬架单位时间内悬架高度执行的变化量，δh1(k)
fr
为右前悬架单位时间内悬架高度执行的变化量，δh1(k)
rl
为左后悬架单位时间内悬架高度执行的变化量，δh1(k)
rr
为右后悬架单位时间内悬架高度执行的变化量。
[0033]
作为进一步优选的，步骤s5中，各悬架当前时刻瞬时目标高度等于各悬架上一时刻瞬时目标高度加或减单位时间内各悬架高度执行的变化量与任务的时间间隔的积：
[0034][0035]
式中，h(k)
fl
为左前悬架当前时刻瞬时目标高度，h(k)
fr
为右前悬架当前时刻瞬时目标高度，h(k)
rl
为左后悬架当前时刻瞬时目标高度，h(k)
rr
为右后悬架当前时刻瞬时目标高度，δt为任务的时间间隔。
[0036]
作为进一步优选的，步骤s5中，重复步骤s1至步骤s4，直至各悬架当前时刻瞬时目标高度等于稳态目标高度。
[0037]
按照本发明的另一个方面，还提供了一种四轮汽车车辆高度同步调整系统，包括：
[0038]
第一主控模块，用于计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比；
[0039]
第二主控模块，用于计算单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值，以及，单位时间四轮悬架允许可变高度与四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；
[0040]
第三主控模块，用于根据第一主控模块获取的占比以及第二主控模块获取的比值计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数；
[0041]
第四主控模块，用于基于各悬架高度变化执行调整比例系数和单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值计算单位时间内各悬架高度执行的变化量；
[0042]
第五主控模块，用于基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度，以实现四轮悬架高度同步同时达到稳态目标高度。
[0043]
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下的技术优点：
[0044]
1.本发明根据四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比，单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值，以及，单位时间四轮悬架允许可变高度与四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值，计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数，基于各悬架高度变化执行调整比例系数和单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值计算单位时间内各悬架高度执行的变化量，基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度，以实现四轮悬架高度同步同时达到稳态目标高度。
[0045]
2.本发明方法，悬架高度升降过程中考虑的悬架单位时间内的升降能力，避免了悬架超能力工作而损坏，极大地提高了悬架耐久性工作寿命。
[0046]
3.本发明悬架动态升降至稳态目标高度所用总时间相同，各悬架的高度变化同步，保证了车辆姿态变化的平滑平稳性。
附图说明
[0047]
图1是本发明优选实施例涉及的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法的流程图。
具体实施方式
[0048]
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0049]
如图1所示，本发明实施例提供的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，包括以下步骤；
[0050]
步骤1：计算四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值。
[0051][0052]
其中：h
fl
——左前轮悬架稳态目标高度；h
fr
——右前轮悬架稳态目标高度；h
rl
——左后轮悬架稳态目标高度；h
rr
——右后轮悬架稳态目标高度；h(k-1)
fl
——左前轮悬架上一时刻瞬时目标高度；h(k-1)
fr
——右前轮悬架上一时刻瞬时目标高度；h(k-1)
rl
——左后轮悬架上一时刻瞬时目标高度；h(k-1)
rr
——右后轮悬架上一时刻瞬时目标高度；δh(k)
fl
——左前悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
fr
——右前悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
rl
——左后悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
rr
——右后悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；k——当前时刻，则k-1为上一时刻。
[0053]
进一步的，可知：δh(k)
fl
＝0，则表示左前悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度相同，无需做升降调整；δh(k)
fl
＞0，则表示左前悬架稳态目标高度大于其上一时刻瞬时目标高度，该悬架应进行升操作；δh(k)
fl
＜0，则表示左前悬架稳态目标高度小于其上一时刻瞬时目标高度，该悬架应进行降调整；δh(k)
fr
、δh(k)
rl
、δh(k)
rr
表征的意义相同的物理意义。
[0054]
步骤2：实时计算四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值总和，表征四轮悬架高度总的变化。
[0055]
δh(k)＝|δh(k)
fl
|+|δh(k)
fr
|+|δh(k)
rl
|+|δh(k)
rr
|
[0056]
其中：δh(k)——悬架高度变化总量；
[0057]
步骤3：计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比。该占比等于四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值除以悬架高度变化总量。
[0058][0059]
其中：τ(k)
fl
——左前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
fr
——右前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
rl
——左后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
rr
——右后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比。
[0060]
步骤4：计算单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值。该最小值表征四轮悬架同时工作在单位时间的能力。
[0061]
δh
min
＝min(δh
flmax
，δh
frmax
，δh
rlmax
，δh
rrmax
)
[0062]
其中：δh
min
——单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值；δh
flmax
——单位时间左前悬架允许可变高度；δh
frmax
——单位时间右前悬架允许可变高度；δh
rlmax
——单位时间左后悬架允许可变高度；δh
rrmax
——单位时间右后悬架允许可变高度；δh
flmax
，δh
frmax
，δh
rlmax
，δh
rrmax
是各悬架的特性参数，表征的是左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架在单位时间内的工作能力，若悬架在单位时间的高度变化超过该值，则悬架可能导致损坏或者耐久性寿命减低。
[0063]
步骤5：单位时间四轮悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值。
[0064][0065]
其中：τ
flmax
——单位时间左前悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；τ
frmax
——单位时间右前悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；τ
rlmax
——单位时间左后悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；τ
rrmax
——单位时间右后悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值。
[0066]
进一步的，可知：δh
flmax
、δh
frmax
、δh
rlmax
、δh
rrmax
[0067][0068]
步骤6：计算四轮悬架高度变化在悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值。
[0069][0070]
其中：α(k)
fl
——左前悬架高度变化在悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值；α
(k)
fr-右前悬架高度变化在悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值；α(k)
rl-左后悬架高度变化在悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值；α(k)
rr-右后悬架高度变化在悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值。
[0071]
进一步的，可知：
[0072][0073]
步骤7：计算四轮悬架高度变化在悬架整车悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值中最大值。
[0074]
α(k)
max
＝max(α(k)
fl
，α(k)
fr
，α(k)
rl
，α(k)
rr
)
[0075]
其中：α(k)
max
——各悬架高度变化在悬架整车悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值中最大值。
[0076]
进一步的，可知：
[0077][0078]
步骤8：基于四轮悬架高度变化在悬架高度变化总量的占比和各悬架高度变化在悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值中最大值计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数。
[0079][0080]
其中：τ1(k)
fl
——左前悬架高度变化执行调整比例系数；τ1(k)
fr
——右前悬架高度变化执行调整比例系数；τ1(k)
rl
——左后悬架高度变化执行调整比例系数；τ1(k)
rr
——右后悬架高度变化执行调整比例系数。
[0081]
进一步，可知：τ1(k)
fl
、τ1(k)
fr
、τ1(k)
rl
、τ1(k)
rr
与τ
flmax
、τ
frmax
、τ
rlmax
、τ
rrmax
的相对大小关系：
[0082][0083]
等价于：
[0084][0085]
步骤9：基于各悬架高度变化执行调整比例系数和单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值计算单位时间内各悬架高度执行的变化量。
[0086][0087]
其中：δh1(k)
fl
——左前悬架单位时间内悬架高度执行的变化量；δh1(k)
fr
——右前悬架单位时间内悬架高度执行的变化量；δh1(k)
rl
——左后悬架单位时间内悬架高度执行的变化量；δh1(k)
rr
——右后悬架单位时间内悬架高度执行的变化量。
[0088]
进一步的，可知：
[0089][0090]
等价于：
[0091][0092]
即可知：单位时间内各悬架高度执行的变化量始终不会大于单位时间各悬架允许可变高度，避免了悬架超能力工作而损坏，提高了悬架耐久性工作寿命。
[0093]
步骤10：基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度。各悬架当前时刻瞬时目标高度等于各悬架上一时刻瞬时目标高度加或减单位时间内各悬架高度执行的变化量与任务的时间间隔的积。
[0094][0095]
其中：h(k)
fl
——左前悬架当前时刻瞬时目标高度；h(k)
fr
——右前悬架当前时刻瞬时目标高度；
[0096]
h(k)
rl
——左后悬架当前时刻瞬时目标高度；h(k)
rr
——右后悬架当前时刻瞬时目标高度；δt——任务的时间间隔。
[0097]
进一步的，步骤1至步骤9不断循环，每单个循环结束时，进行各悬架上一时刻瞬时目标高度的更新，更新方法为悬架上一时刻瞬时目标高度等于当前时刻悬架瞬时目标高度即：
[0098][0099]
进一步的，步骤1至步骤9经过多个循环后，各悬架当前时刻瞬时目标高度等于稳态目标高度即：
[0100][0101]
进一步的，可知：各悬架高度变化至稳态目标高度的高度变化量为δh(k)
fl
、δh(k)
fr
、δh(k)
rl
、δh(k)
rr
，同时结合单位时间各悬架高度执行的变化量δh1(k)
fl
、δh1
(k)
fr
、δh1(k)
rl
、δh1(k)
rr
，可知变化调整的时间计算为高度变化量除以单位时间各悬架高度执行的变化量即：
[0102][0103]
其中：δt
fl
——左前悬架变化调整的时间；δt
fr
——右前悬架变化调整的时间；δt
rl
——左后悬架变化调整的时间；δt
rr
——右后悬架变化调整的时间。
[0104]
进一步的，可知：
[0105][0106]
进一步的，可知：
[0107][0108]
进一步的，可知：
[0109][0110]
进一步的，可知：
[0111][0112]
进一步的，则可知：δt
fl
＝δt
fr
＝δt
rl
＝δt
rr
。即可知：四轮悬架动态调整至稳态目标高度所用时间相同，即同步同时达到稳态目标高度。保证了调整车辆姿态的平稳变化。
[0113]
按照本发明的另一个方面，还提供了实现上述任一实施例涉及的方法的系统，包括：
[0114]
第一主控模块，用于计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比；
[0115]
第二主控模块，用于计算单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值，以及，单位时间四轮悬架允许可变高度与四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；
[0116]
第三主控模块，用于根据第一主控模块获取的占比以及第二主控模块获取的比值计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数；
[0117]
第四主控模块，用于基于各悬架高度变化执行调整比例系数和单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值计算单位时间内各悬架高度执行的变化量；
[0118]
第五主控模块，用于基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度，以实现四轮悬架高度同步同时达到稳态目标高度。
[0119]
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含
在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，包括以下步骤：s1计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比；s2计算单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值，以及，单位时间四轮悬架允许可变高度与四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；s3根据步骤s1获取的占比以及步骤s2获取的比值计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数；s4基于各悬架高度变化执行调整比例系数和单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值计算单位时间内各悬架高度执行的变化量；s5基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度，以实现四轮悬架高度同步同时达到稳态目标高度。2.根据权利要求1所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s1包括以下步骤：s11计算四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；s12实时计算四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值总和；s13计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比，该占比等于四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值除以悬架高度变化总量。3.根据权利要求2所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s12中，所述四轮悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值的绝对值总和包括：δh(k)＝|δh(k)
fl
|+|δh(k)
fr
|+|δh(k)
rl
|+|δh(k)
rr
|式中，δh(k)
fl
为左前悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
fr
为右前悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
rl
为左后悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；δh(k)
rr
为右后悬架稳态目标高度与其上一时刻瞬时目标高度的差值；k为当前时刻，δh(k)为悬架高度变化总量；步骤s13中，所述四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比包括：式中，τ(k)
fl
为左前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
fr
为右前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
rl
为左后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比；τ(k)
rr
为右后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比。4.根据权利要求1所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s2中，所述单位时间四轮悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小
值的比值包括：式中，τ
flmax
为单位时间左前悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值，τ
frmax
为单位时间右前悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值，τ
rlmax
为单位时间左后悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值，τ
rrmax
为单位时间右后悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值。5.根据权利要求1所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s3包括以下步骤：s31根据计算步骤s1获取的占比以及步骤s2获取的比值，取两者比值的最大值s32根据步骤s31获取的最大值、四轮悬架高度变化在悬架整车悬架高度变化总量的占比计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数。6.根据权利要求1所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s32中，所述计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数包括：式中，τ1(k)
fl
为左前悬架高度变化执行调整比例系数，τ1(k)
fr
为右前悬架高度变化执行调整比例系数，τ1(k)
rl
为左后悬架高度变化执行调整比例系数，τ1(k)
rr
为右后悬架高度变化执行调整比例系数，α(k)
max
为各悬架高度变化在悬架整车悬架高度变化总量的占比与其单位时间各悬架允许可变高度与单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值的比值中的最大值，τ(k)
fl
为左前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比，τ(k)
fr
为右前悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比，τ(k)
rl
为左后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比，τ(k)
rr
为右后悬架高度变化量在整车悬架高度变化总量的占比。
7.根据权利要求1所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s4中，所述单位时间内各悬架高度执行的变化量包括：式中，δh1(k)
fl
为左前悬架单位时间内悬架高度执行的变化量，δh1(k)
fr
为右前悬架单位时间内悬架高度执行的变化量，δh1(k)
rl
为左后悬架单位时间内悬架高度执行的变化量，δh1(k)
rr
为右后悬架单位时间内悬架高度执行的变化量。8.根据权利要求1所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s5中，各悬架当前时刻瞬时目标高度等于各悬架上一时刻瞬时目标高度加或减单位时间内各悬架高度执行的变化量与任务的时间间隔的积：式中，h(k)
fl
为左前悬架当前时刻瞬时目标高度，h(k)
fr
为右前悬架当前时刻瞬时目标高度，h(k)
rl
为左后悬架当前时刻瞬时目标高度，h(k)
rr
为右后悬架当前时刻瞬时目标高度，δt为任务的时间间隔。9.根据权利要求1所述的一种四轮汽车车辆高度同步调整方法，其特征在于，步骤s5中，重复步骤s1至步骤s4，直至各悬架当前时刻瞬时目标高度等于稳态目标高度。10.一种四轮汽车车辆高度同步调整系统，其特征在于，包括：第一主控模块，用于计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比；第二主控模块，用于计算单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值，以及，单位时间四轮悬架允许可变高度与四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；第三主控模块，用于根据第一主控模块获取的占比以及第二主控模块获取的比值计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数；第四主控模块，用于基于各悬架高度变化执行调整比例系数和单位时间内四轮悬架允许悬架可变高度的最小值计算单位时间内各悬架高度执行的变化量；第五主控模块，用于基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度，以实现四轮悬架高度同步同时达到稳态目标高度。

技术总结
本发明属于汽车悬架控制技术领域，并具体公开了一种四轮汽车车辆高度同步调整方法及系统。包括：计算四轮悬架高度变化量在悬架高度变化总量的占比；计算单位时间内四轮悬架允许可变高度的最小值，单位时间四轮悬架允许可变高度与四轮悬架允许悬架可变高度的最小值的比值；计算四轮悬架的高度变化执行调整比例系数；计算单位时间内各悬架高度执行的变化量；基于各悬架上一时刻瞬时目标高度和单位时间内各悬架高度执行的变化量实时计算各悬架当前时刻瞬时目标高度，以实现四轮悬架高度同步同时达到稳态目标高度。本发明悬架动态升降至稳态目标高度所用总时间相同，各悬架的高度变化同步，保证了车辆姿态变化的平滑平稳性。保证了车辆姿态变化的平滑平稳性。保证了车辆姿态变化的平滑平稳性。


技术研发人员：熊勇 贺志昂 陆龙飞
受保护的技术使用者：东风越野车有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/14