车辆转向控制方法、装置及车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆。


背景技术：

2.随着车辆控制技术的发展，车辆的转向操纵性能受到广泛关注，良好的转向操纵性能会让驾驶员有更佳的驾驶体验，同时减少频繁操纵带来的疲倦感。
3.目前，在前驱车加速转弯过程中，因为驱动力作用，造成前轮侧向附着力减小，导致转向不足；后驱车存在相反的特性，同样会导致转向过度，针对此情况，通常驾驶员会不断修正转向，或者收油制动，以保持车辆能够按照既定路线完成转向。
4.然而，上述转向方式需要依赖驾驶员的操作实现，操作复杂，如此一来会削弱驾驶员过弯信心度，并且转向时的频繁操纵加重了驾驶员转弯操纵负担，影响驾驶员的驾驶体验。


技术实现要素：

5.本发明的目的之一在于提供一种车辆转向控制方法，以解决现有技术中车辆转向依赖驾驶员的操作实现，操作复杂的问题；目的之二在于提供一种车辆转向控制装置；目的之三在于提供一种车辆。
6.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
7.一种车辆转向控制方法，该方法包括：
8.在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；
9.若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；
10.根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。
11.可选地，所述在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件，包括：
12.在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；
13.若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。
14.可选地，所述若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，包括：
15.若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；
16.根据所述方向盘转角和所述横摆角速度，在所述标定map表中确定对应的目标前
后下压力差值。
17.可选地，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向，包括：
18.若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
19.根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或
20.若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
21.根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。
22.可选地，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向之前，还包括：
23.若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零，发出中断请求；
24.根据所述中断请求，控制所述前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
25.一种车辆转向控制装置，该装置包括：
26.获取参数模块，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；
27.确定差值模块，用于若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；
28.控制转向模块，用于根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。
29.可选地，所述获取参数模块包括：
30.获取参数子模块，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；
31.判断子模块，用于若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。
32.可选地，所述确定差值模块包括：
33.查询子模块，用于若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；
34.可选地，所述控制转向模块包括：
35.第一请求子模块，用于若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
36.第一控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或
37.第二请求子模块，用于若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
38.第二控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前
前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。
39.可选地，所述装置还包括：
40.中断请求模块，用于若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零，发出中断请求；
41.控制恢复模块，用于根据所述中断请求，控制所述前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
42.本发明的有益效果：
43.本发明实施例提供的车辆转向控制方法，通过在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。本发明实施例在车辆发生转向需求的过程中，根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，从而使转向横摆力矩满足转向需求，改善转向响应，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，提高了驾驶车辆的顺畅感和体验感，并且能够主动调节前后下压力，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。
附图说明
44.图1是本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法的步骤流程图之一；
45.图2是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法的步骤101的方法流程图；
46.图3是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法的步骤102的方法流程图；
47.图4是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法的步骤103的方法流程图；
48.图5是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法中前后下压力差值调整示意图一；
49.图6是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法中前后下压力差值调整示意图二；
50.图7是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法中前后下压力差值调整示意图三；
51.图8是本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法的步骤流程图之二；
52.图9是本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法的流程图；
53.图10是本发明实施例提供的一种车辆转向控制装置的结构示意图。
具体实施方式
54.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
55.参照图1，示出了本发明实施例提供的车辆转向控制方法的步骤流程图之一，所述
方法可以包括：
56.步骤101，在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件。
57.在本发明实施例中，当车辆转弯时若车辆适当减速，则前轴侧向力增加，后轴侧向力减少，形成一个与车辆转向方向相同的横摆力矩，帮助车辆转向，使得车辆趋向于过多转向，同理，若车辆适当加速，则前轴侧向力减少，后轴侧向力增加，形成一个与车辆转向方向相反的横摆力矩，阻碍车辆转向，使得车辆趋向于不足转向，本实施例为解决车辆转向不足或转向过度造成驾驶员操作困难的问题，车辆ecu(electronic control unit，电子控制器单元)在检测到车辆进行入设定的转向条件后，利用前后下压力差值改变车辆前后轴负荷，进而改善、减小车辆转向不足或转向过度的趋势，提高驾驶在转向操纵中的流畅度，并主动减少驾驶员主动操纵方向盘的频次。
58.本发明实施例中，车辆的ecu通过实时监测车辆参数，判断车辆是否进入预先设定的转向条件，即ecu在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件。
59.具体的，ecu基于can总线，通过安装在转向系统中方向盘转角传感器实时读取方向盘转角，并且ecu实时读取处理器芯片中存储的可直接测量或间接估算的车辆行驶参数，包括车辆的制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度。
60.本实施例中ecu综合车速、横摆角速度、油门踏板开度、制动信号、档位判断车辆的转向情况，因此，预设转向条件可以是包括以下具体内容：横摆角速度不满足目标范围、车速满足设定范围、档位未发生变化、油门踏板开度在作用范围内且未发出制动信号。需要说明的是，车速作用要求可以为40kph-120kph，档位gt未发生变化、横摆角速度不满足目标范围
±
5％，油门踏板开度大于5％，制动信号为off。当然，以上实施例对于车速、横摆角速度、油门踏板开度、方向盘转角等的范围的设定值仅为具体的一个举例说明而已，各厂商可根据车辆性能进行调整设置，本实施例对上述范围值不作具体限定。
61.步骤102，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值。
62.在本发明实施例中，若行驶参数满足预设转向条件，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，依据当前的行驶参数，查找对应关系，确定出目标前后下压力差值。其中，前后下压力被定义为当以已知车辆速度行驶时，响应于车辆车身的空气动力特性作用在车辆车身上并且传递至车辆车轮的力，其包括作用在车辆上所配备的前扰流器组件和/或后扰流器组件上的空气动力，前后下压力差值即为前轴下压力值与后轴下压力值的差值，可以为负值，其影响轮胎摩擦力，因此影响车辆的牵引作用，车辆的主动空气动力控制系统可通过控制前扰流器组件和后扰流器组件的位置来控制下压力，本实施例对此不作具体限定。
63.具体的，当行驶参数满足预设转向条件后，ecu判断前后下压力差值，同时根据当前的方向转角、横摆角速度，以及预先标定完成并储存在ecu内的标定map，查表得出一个期望前后下压力差值请求，所述期望前后下压力差值即目标前后下压力差值是前轴下压力值减后轴下压力值的差值，可以为负值。其中，该标定map是根据大量反复试验数据得出，本实施例对标定map的获取过程不作具体赘述，可以是任一能够确保在不同方向转角时，不同横
摆角速度反应，都有最优的前后下压力需求的对应关系表。
64.步骤103，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。
65.本发明实施例中，车辆ecu在确定目标前后下压力差值后，执行目标前后下压力差值请求，在预设作用时间完成后，修正当前前后下压力差值，恢复前后下压力，控制车辆进行转向。
66.具体的，当车辆横摆角速度小于转向请求，不满足希望目标范围5％，即转向响应慢有不足转向趋势时，利用增加前后下压力差值，增加前轮附着力，提高转向横摆力矩，改善转向响应。当车辆横摆角速度大于转向请求，不满足希望目标范围5％，即转向响应过快有过度转向趋势时，利用减小前后下压力差值，增加后轮附着力，降低转向横摆力矩，修正转向响应，从而减少驾驶员操作转向难度和频次，是驾驶车辆更为容易顺畅。
67.示例的，参照图5至图7，示出了本发明实施例提供的车辆转向控制方法中前后下压力差值调整示意图，如图5所示，在横摆角速度为正，大于目标范围5％的情况下，ecu查询完标定map后发出前后下压力调整请求，该请求包括请求差值和预设作用时间，前后下压力差值会跟随请求减小，以增大后轴下压力比率，直至预设作用时间完成，恢复前后下压力差值；如图6所示，在横摆角速度为负，小于目标范围5％的情况下，ecu查询完标定map后发出前后下压力调整请求，前后下压力差值跟随请求增大，以增大前轴下压力比率，直至预设作用时间完成，恢复前后下压力差值；如图7所示，若在前后下压力调整请求过程中检测到档位发生变化，或者油门踏板开度变化度超出5％或方向盘转角恢复到零位三种情况之一，ecu会发出中断请求，前后下压力差值提前恢复。
68.需要说明的是，预设作用时间是修正当前前后下压力差值的作用时间，在本明实施例中，预设作用时间可以为50ms内的任一时间，以上仅为具体的举例说明，实际应用中也可由专业匹配调试工程师根据车辆本身动力特性、轮胎特性、悬架特性实车标定匹配，进行更改，本实施例对预设作用时间的长度不作具体限定。
69.本发明实施例提供的车辆转向控制方法，通过在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。本发明实施例在车辆发生转向需求的过程中，根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，从而使转向横摆力矩满足转向需求，改善转向响应，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，提高了驾驶车辆的顺畅感和体验感，并且能够主动调节前后下压力，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。
70.进一步的，参照图2，图2是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法的步骤101的方法流程图，步骤101在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件，包括：
71.步骤1011，在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，其中，行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度。
72.在本发明实施例中，ecu每隔预设时间间隔检测一次车辆的方向转角信号变化，
ecu在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，当方向转角信号出现超过预设角度时，进行下一步判断，否则，此次检测时间间隔结束后重新在预设时间间隔后检测车辆的方向盘转角信号。
73.具体的，预设时间间隔可以是50ms，检测一次方向转角信号变化的时间间隔为30ms—60ms，，预设时间间隔可以是50ms，进行一次方向转角信号变化的检测时间间隔为30ms—60ms，其中，行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度。
74.需要说明的是，车辆ecu和车辆的制动系统连接，获取通过车速传感器、制动控制器等输入的车速信号、制动信号、档位、横摆角速度和油门踏板开度等参数。
75.步骤1012，若未检测到制动信号和档位变化，则分别判断车速、横摆角速度和油门踏板开度是否在预设转向范围。
76.本发明实施例中，为保证车辆驾驶流程性能，前后下压力调整控制会限定作用条件，若ecu未检测到档位发生变化，并且未接收到制动信号的情况下，分别判断车速、横摆角速度和油门踏板开度是否在预设转向范围，具体包括：车速作用要求为40kph-120kph，横摆角速度不满足希望目标范围
±
5％，油门踏板开度大于5％，以上实施例对于车速、横摆角速度、油门踏板开度等的范围的设定值只是一个举例说明而已，这些范围值并不是唯一确定的，各厂商可根据车辆性能进行调整。
77.本发明实施例中，通过在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，若未检测到制动信号和档位变化，则分别判断车速、横摆角速度和油门踏板开度是否在预设转向范围，在车辆发生转向需求的过程中，根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势，以实现及时有效的修正前后下压力差值。
78.进一步的，参照图3，图3是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法的步骤102的方法流程图，步骤102在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件，包括：
79.步骤1021，若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表。
80.其中，标定map表存储有方向盘转角和横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；
81.本发明实施例中，在ecu确定车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围的情况下，表明满足前后下压力调整控制的预设转向条件，则ecu根据当前方向盘转角大小、横摆角速度与目标范围差异，查询预先存储的标定map表。
82.具体的，ecu通过车速传感器、制动控制器检测车速和油门踏板开度，预设转向范围是对应行驶参数设置的前后下压力调整控制条件，本实施例中车辆的车速和油门踏板开度的预设转向范围可以是车速作用要求为40kph-120kph，油门踏板开度大于5％，横摆角速度的目标范围根据实际转向需求预先设置，在此不作具体限定。
83.需要说明的是，标定map表存储有方向盘转角和横摆角速度与前后下压力差值的对应关系，当前车辆的万有特性图即标定map表是在发动机的ecu里集成当前车辆的行驶特性，对于标定map表来说，其是基于方向盘转角和横摆角速度、以及前后下压力差值的特性map，表征了当前车辆的不同方向盘转角和横摆角速度两者，与，当前车辆的不同前后下压力差值的映射关系，即可以输入当前车辆的方向盘转角和横摆角速度，输出得到当前车辆
的前后下压力差值，其中，该标定map表是根据大量反复试验数据得出，以确保在不同方向盘转角时，不同横摆角速度，都有最优的前后下压力需求。
84.步骤1022，根据方向盘转角和横摆角速度，在标定map表中确定对应的目标前后下压力差值。
85.本发明实施例中，ecu根据当前的方向盘转角、横摆角速度，在预先标定完成并储存在ecu内的标定map表，查表确定当前的方向盘转角、横摆角速度对应的目标前后下压力差值，即确定出前轴下压力值减后轴下压力值，以使ecu执行目标前后下压力差值请求，在作用时间完成后，恢复前后下压力。
86.本发明实施例中，在车辆发生转向需求的过程中，根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，能够主动调节前后下压力，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。
87.进一步的，参照图4，图4是图1中本发明实施例提供的车辆转向控制方法的步骤103的方法流程图，步骤103在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件，包括：
88.步骤1031，若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求。
89.在本发明实施例中，在车辆发生转向需求的过程中，若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，可以是不满足目标范围，小于目标范围的5％，即转向响应慢有不足转向趋势时，发出前后下压力调整请求，请求控制前后下压力差值。
90.步骤1032，根据前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。
91.具体的，根据前后下压力调整请求，预设时长内增加前后下压力差值，增加至目标前后下压力差值，以实现增加前轮附着力，提高转向横摆力矩，改善转向响应。
92.步骤1033，若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求。
93.具体的，当车辆横摆角速度大于转向请求，车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，可以是不满足目标范围，大于目标范围的5％，即转向响应过快有过度转向趋势时，发出前后下压力调整请求，请求控制前后下压力差值。
94.步骤1034，根据前后下压力调整请求，在预设时长减小当前前后下压力差值至目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。
95.具体的，根据前后下压力调整请求，预设时长内减小前后下压力差值，减小至目标前后下压力差值，以实现增加后轮附着力，降低转向横摆力矩，修正转向响应，从而减少驾驶员操作转向难度和频次，使得驾驶车辆转向更为容易顺畅。
96.本发明实施例，在车辆发生转向需求的过程中，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，从而使转向横摆力矩满足转向需求，改善转向响应，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，提高了驾驶车辆的顺畅感和体验感，并且能够主动调节前后下压力，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。
97.参照图8，示出了本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法的步骤流程图之二，
该方法与本发明的第一实施例提供的车辆转向控制方法基本相同，其区别在于，参照图8，包括：
98.步骤101，在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件。
99.步骤102，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值。
100.步骤104，若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零，发出中断请求。
101.本发明实施例中，为保证驾驶车辆转向满足实时的行驶变化，提供驾驶者更佳的驾驶体验，当检测到前后下压力差值请求过程中，出现下列情况之一时，则自动结束前后下压力差值控制，进入下一次方向盘转角监控，以适用更多场景。
102.具体的，ecu检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零中任一情况发生，则发出中断请求，以自动结束前后下压力差值控制。
103.步骤105，根据中断请求，控制前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
104.步骤103，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。
105.上述步骤101-103参见本发明的第一实施方式所述，此处不再赘述。
106.需要说明的是，本实施方式不对步骤104和105的具体执行位置进行限定，在本实施方式中，为了便于理解以步骤104和105在步骤102之后，步骤103之前执行为例进行说明。在实际的使用过程中，步骤104和105也可以作为一个步骤完成，此处不对每种情况进行一一赘述。
107.本发明实施方式相对于现有技术而言，利用前后下压力改变车辆前后轴负荷，增加或减少车辆横摆力矩，达到可控转向不足或转向过度趋势，实现符合驾驶员预期的转向特性，提高驾驶车辆的流畅度、容易性。
108.为了使本领域技术人员能够更清楚地理解以上本发明实施方式公开的车辆转向控制方法的整体流程，参照图9的车辆转向控制方法的流程图，为例进行说明。
109.步骤201，检测车辆的方向盘转角。
110.具体的，ecu每隔50ms检测一次方向盘转角信号变化，定时检测车辆的方向盘转角。
111.步骤202，判断方向盘转角是否超过预设角度。
112.本实施例中，当方向盘转角信号出现左右超过预设角度，则进入下一步骤203，控制启动前后下压力判断，进行前后下压力的控制，预设角度可以选取为10
°
。
113.步骤203，控制启动前后下压力判断。
114.步骤204，判断行驶参数是否满足预设转向条件。
115.具体的，为保证车辆驾驶流程性能，前后下压力调整控制会限定作用条件，具体包括：车速v作用要求为40kph-120kph，目标档位gt未发生变化，横摆角速度不满足希望目标范围的左右5％，油门踏板开度ap大于5％，制动信号br为off，则ecu通过上述信号要求判断后，进入步骤205，进行前后下压力控制，否则，返回步骤201，进行下一预设时间间隔的检测车辆的方向盘转角。
116.步骤205，查询预先存储的标定map，发送前后下压力调整请求。
117.具体的，ecu根据当前方向盘转角大小、横摆角速度yaw与目标范围差异，查询预先存储的标定map，以确定出目标前后下压力差值，发送前后下压力调整请求，其中，该标定map是根据大量反复试验数据得出，以确保在不同方向转角时，不同横摆角速度yaw反应，都有最优的前后下压力需求。
118.步骤206，修正前后下压力差值。
119.具体的，若横摆角速度为正，大于目标范围5％，ecu发出前后下压力调整请求dr，该请求dr包括请求差值和作用时间，前后下压力差值dfr会跟随请求dr减小，增大后轴下压力比率，直至作用时间完成，恢复前后下压力差值。
120.步骤207，判断是否出现档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零。
121.具体的，若在前后下压力调整请求过程中检测到档位gt发生变化，油门踏板开度ap变化度超出5％，方向盘转角信号sta恢复到零位三种情况之一，ecu会发出中断请求dir，前后下压力差值dfr提前自动恢复正常差值。
122.步骤208，发出中断请求，中断前后下压力差值的修正。
123.具体的，当检测到前后下压力请求过程中，出现下列设定情况情况之一时，自动结束前后下压力控制，进入下次方向盘转角监控程序。
124.步骤209，控制前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
125.具体的，查出并执行一个目标前后下压力差值的请求，在请求完成后，控制前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
126.本发明实施方式相对于现有技术而言，在车辆发生转向需求的过程中，根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，从而使转向横摆力矩满足转向需求，改善转向响应，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，提高了驾驶车辆的顺畅感和体验感，并且能够主动调节前后下压力，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。
127.参照图10，示出了本发明实施例提供的车辆转向控制装置的结构示意图，所述装置可以包括：
128.获取参数模块301，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；
129.确定差值模块302，用于若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；
130.控制转向模块303，用于根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。
131.可选地，所述获取参数模块301包括：
132.获取参数子模块，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；
133.判断子模块，用于若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。
134.可选地，所述确定差值模块302包括：
135.查询子模块，用于若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；
136.可选地，所述控制转向模块303包括：
137.第一请求子模块，用于若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
138.第一控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或
139.第二请求子模块，用于若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
140.第二控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。
141.可选地，所述装置还包括：
142.中断请求模块，用于若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零，发出中断请求；
143.控制恢复模块，用于根据所述中断请求，控制所述前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
144.本实施例提供的车辆转向控制装置的具体实现方法可以参见本实施例提供的车辆转向控制方法所述的内容，此处不再赘述。
145.本发明实施例提供的车辆转向控制装置，通过在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。本发明实施例在车辆发生转向需求的过程中，根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，从而使转向横摆力矩满足转向需求，改善转向响应，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，提高了驾驶车辆的顺畅感和体验感，并且能够主动调节前后下压力，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。
146.基于上述车辆转向控制的方法，本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆包括：上述步骤中的车辆转向控制装置，用于执行上述步骤所述的车辆转向控制的方法。
147.可以理解的是，本技术所示的车辆可以是各种车型的具有前后下压力可调整装置的车辆，在这些各类型的车辆中可以应用本技术提出的车辆转向控制方法。
148.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在
包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
149.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
150.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件，包括：在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，包括：若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；根据所述方向盘转角和所述横摆角速度，在所述标定map表中确定对应的目标前后下压力差值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向，包括：若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向之前，还包括：若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零，发出中断请求；根据所述中断请求，控制所述前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取参数模块，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；确定差值模块，用于若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；控制转向模块，用于根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车
辆进行转向。7.根据权利要求6所述的车辆转向控制装置，其特征在于，所述获取参数模块包括：获取参数子模块，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；判断子模块，用于若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。8.根据权利要求6所述的车辆转向控制装置，其特征在于，所述确定差值模块包括：查询子模块，用于若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；确定子模块，用于根据所述方向盘转角和所述横摆角速度，在所述标定map表中确定对应的目标前后下压力差值。9.根据权利要求6所述的车辆转向控制装置，其特征在于，所述控制转向模块包括：第一请求子模块，用于若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；第一控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或第二请求子模块，用于若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；第二控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6至9任一所述的车辆转向控制装置。

技术总结
本发明涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆，该方法包括：在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。本发明实施例根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。进而提高车辆的综合驾驶性能。进而提高车辆的综合驾驶性能。


技术研发人员：向晖 彭宇航 何晓进 王一华 刘兴春
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/14