车道线渲染方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车道线渲染方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.目前大部分的车载中控界面都采用单张车道线类型图片贴在单个3d车道线模型上的做法来绘制车道线，比如单张虚线的贴图，贴在整条车道线上，这样显示出来就是整条车道线都是虚线，这种方法在绘制更大规模的车道线时渲染效率会很低。在复杂的道路结构上采用这种做法时，由于不同类型的车道线需要贴上不同的贴图，这样会导致传递到gpu(graphics processing unit，图形处理器)的绘制指令增加，道路越复杂每一帧渲染的绘制时长越长，占用cpu(central processing unit，中央处理器)端其他逻辑的执行时长，同时由于绘制指令变多中控台的能耗也会增加。


技术实现要素：

3.本发明的目的之一在于提供一种车道线渲染方法，以解决现有技术中由于不同类型的车道线需要贴上不同贴图，导致gpu的绘制指令增加，渲染效率较低的问题；目的之二在于提供一种车道线渲染装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。
4.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
5.一种车道线渲染方法，包括以下步骤：获取当前所处道路的车道线数据；识别所述车道线数据中所有车道线，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，根据车道线类型标记对应的网格模型得到所述每条车道线的类型贴图；打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，对所述图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。
6.根据上述技术手段，本技术实施例可以将所有的车道线的类型贴图合并成一张图集贴图，不需要额外的图片元素就能实现对车道线的渲染，统一了所有车道线渲染的方法，有效减少了gpu绘制指令数量，提高了渲染效率，在保证效果的同时做到了车道线贴图调整简单，管理方便的目的。
7.进一步，所述将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，包括：计算每条车道线的每一个路径点的切线；将所述切线分别左右旋转得到左右边线点的归一化方向；沿着所述得到左右边线点的归一化方向对车道线宽度进行展开，并在绘制网格时添加顶点数组得到网格模型。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过对每条车道先进行网格模型构建，以便后续gpu通过读取车道线类型对应的网格模型，读取相应的区域。
9.进一步，所述根据车道线类型标记对应的网格模型得到所述每条车道线的类型贴图，包括：识别车道线的实际类型；根据所述实际类型的类型标记，将所述类型标记填入所述网格模型的目标位置，得到所述每条车道线的类型贴图。
10.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车道线的实际类型的类型标记填入网格模型的目标位置，得到每条车道线的类型贴图。
11.进一步，所述打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，包括：识别所述类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标；将所述网格模型的坐标映射至所述图集贴图的坐标轴上，并将所述车道线类型对应的区域贴图贴在对应车道线上得到所述图集贴图。
12.根据上述技术手段，本技术实施例可以将所有的车道线的类型贴图进行打包，将自身的网格模型的坐标映射到图集贴图的坐标轴上，通过采样将该区域贴图贴在车道线上，实现了通过一种方式实现车道线的渲染。
13.进一步，在识别所述类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标之前，还包括：根据各路径点的累积长度确定所述网格模型的坐标。
14.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过各路径点的累积长度划分网格模型的坐标。
15.进一步，所述识别所述车道线数据中所有车道线，包括：识别所述车道线数据中所有离散的道路段数据；合并所有离散的道路段数据，并识别合并后车道线数据中的所有车道线。
16.根据上述技术手段，本技术实施例可以将离散的道路段数据进行连接合并，方便后续网格生成。
17.进一步，所述对所述图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果，包括：通过三维渲染管线对所述图集贴图中车道线进行渲染得到渲染结果。
18.根据上述技术手段，本技术实施例可以在大规模渲染车道线的情况下，充分利用三维渲染管线进行车道线渲染，得到渲染结果，能有效的利用渲染管线的batch功能。
19.一种车道线渲染装置，包括：获取模块，用于获取当前所处道路的车道线数据；标记模块，用于识别所述车道线数据中所有车道线，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，根据车道线类型标记对应的网格模型得到所述每条车道线的类型贴图；渲染模块，用于打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，对所述图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。
20.进一步，所述标记模块进一步用于：计算每条车道线的每一个路径点的切线；将所述切线分别左右旋转得到左右边线点的归一化方向；沿着所述得到左右边线点的归一化方向对车道线宽度进行展开，并在绘制网格时添加顶点数组得到网格模型。
21.进一步，所述标记模块进一步用于：识别车道线的实际类型；根据所述实际类型的类型标记，将所述类型标记填入所述网格模型的目标位置，得到所述每条车道线的类型贴图。
22.进一步，所述渲染模块进一步用于：识别所述类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标；将所述网格模型的坐标映射至所述图集贴图的坐标轴上，并将所述车道线类型对应的区域贴图贴在对应车道线上得到所述图集贴图。
23.进一步，还包括：确定模块，用于在识别所述类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标之前，根据各路径点的累积长度确定所述网格模型的坐标。
24.进一步，所述标记模块进一步用于：识别所述车道线数据中所有离散的道路段数据；合并所有离散的道路段数据，并识别合并后车道线数据中的所有车道线。
25.进一步，所述渲染模块进一步用于：通过三维渲染管线对所述图集贴图中车道线进行渲染得到渲染结果。
26.一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车道线渲染方法。
27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车道线渲染方法。
28.本发明的有益效果：
29.(1)本技术实施例可以将所有的车道线的类型贴图合并成一张图集贴图，不需要额外的图片元素就能实现对车道线的渲染，统一了所有车道线渲染的方法，有效减少了gpu绘制指令数量，提高了渲染效率，在保证效果的同时做到了车道线贴图调整简单，管理方便的目的。
30.(2)本技术实施例可以通过对每条车道先进行网格模型构建，以便后续gpu通过读取车道线类型对应的网格模型，读取相应的区域。
31.(3)本技术实施例可以根据车道线的实际类型的类型标记填入网格模型的目标位置，得到每条车道线的类型贴图。
32.(4)本技术实施例可以将所有的车道线的类型贴图进行打包，将自身的网格模型的坐标映射到图集贴图的坐标轴上，通过采样将该区域贴图贴在车道线上，实现了通过一种方式实现车道线的渲染。
33.(5)本技术实施例可以通过各路径点的累积长度划分网格模型的坐标。
34.(6)本技术实施例可以将离散的道路段数据进行连接合并，方便后续网格生成。
35.(7)本技术实施例可以在大规模渲染车道线的情况下，充分利用三维渲染管线进行车道线渲染，得到渲染结果，能有效的利用渲染管线的batch功能。
36.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
37.图1为本发明实施例提供的车道线渲染方法的流程示意图；
38.图2为本发明实施例提供的高精地图的分段数据转换车道线拼接示意图；
39.图3为本发明实施例提供的高精地图路径点在2d平面上延展出网格模型示意图；
40.图4为本发明实施例提供的图集打包所有车道线类型的贴图原理示意图；
41.图5为本发明一个实施例提供的车道线渲染方法的流程示意图；
42.图6为本发明实施例提供的车道线渲染装置的方框示意图；
43.图7为本发明实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
44.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，
而不是为了限制本发明的保护范围。
45.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
46.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车道线渲染方法的流程示意图。
47.如图1所示，该车道线渲染方法包括以下步骤：
48.在步骤s101中，获取当前所处道路的车道线数据。
49.本技术实施例可以通过高精地图判断当前车辆所处的道路，进一步获取车辆当前所处道路的车道线数据。
50.在步骤s102中，识别车道线数据中所有车道线，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，根据车道线类型标记对应的网格模型得到每条车道线的类型贴图。
51.可以理解的是，本技术实施例将高精地图数据获取得到的车道线数据中的每条车道线在二维平面上左右拉伸延展出网格模型，同时根据车道线类型的不同，标记对应的网格模型得到每条车道线的类型贴图。
52.在本技术实施例中，识别车道线数据中所有车道线，包括：识别车道线数据中所有离散的道路段数据；合并所有离散的道路段数据，并识别合并后车道线数据中的所有车道线。
53.需要说明的是，本技术实施例将车辆实时获取的高精地图数据进行拆分，默认的高精地图是分段的，即一个道路模块只包含了部分的、一定距离内的车道和车道线数据，本技术实施例可以将这些离散的道路段数据进行连接，并且按照每一条连续的道路的方式进行信息重组和切割，方便后续网格生成，避免了对每一段高精地图中link中分开渲染导致的渲染效率低，车道线绘制无法延展到更远距离的问题。如图2所示，左侧为原始的车道线数据，右侧为合并之后的车道线数据。
54.在本技术实施例中，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，包括：计算每条车道线的每一个路径点的切线；将切线分别左右旋转得到左右边线点的归一化方向；沿着得到左右边线点的归一化方向对车道线宽度进行展开，并在绘制网格时添加顶点数组得到网格模型。
55.可以理解的是，本技术实施例对每一条切割出来的车道线数据进行网格模型构建，具体步骤为：将每条车道线路径点进行二维平面左右拉伸展开，如图3所示，计算每一个路径点的切线，然后将切线左右各旋转90
°
得到左右边线点的归一化方向，再通过车道线宽度进行展开，最后添加到通过顶点数组完成网格绘制。
56.在本技术实施例中，根据车道线类型标记对应的网格模型得到每条车道线的类型贴图，包括：识别车道线的实际类型；根据实际类型的类型标记，将类型标记填入网格模型的目标位置，得到每条车道线的类型贴图。
57.可以理解的是，本技术实施例可以将车道线的实际类型的类型标记填入网格模型的目标位置，得到每条车道线的类型贴图。
58.举例而言，在对车道线类型的标记上，在顶点颜色的值上填入对应的整数，比如在图4所示的图集中，虚线从左到右数的第一排第二个位置，这里就可以填入2这个值到顶点
颜色这个数值上，如图4所示。
59.在步骤s103中，打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，对图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。
60.其中，通过三维渲染管线对图集贴图中车道线进行渲染得到渲染结果，充分利用三维渲染管线进行车道线渲染，能有效的利用渲染管线的batch功能。
61.可以理解的是，本技术实施例将所有车道线的类型贴图进行打包得到图集贴图，对图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。
62.在本技术实施例中，打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，包括：识别类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标；将网格模型的坐标映射至图集贴图的坐标轴上，并将车道线类型对应的区域贴图贴在对应车道线上得到图集贴图。
63.可以理解的是，本技术实施例可以通过识别类型贴图中车道线类型和网格模型中的坐标，也就是读取模型的顶点颜色判断车道线类型，将自身的uv坐标映射到图集贴图的uv上，并将车道线类型对应的区域贴图贴在对应车道线上得到图集贴图，如图4所示。
64.在本技术实施例中，在识别类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标之前，还包括：根据各路径点的累积长度确定网格模型的坐标。
65.需要说明的是，在识别类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标之前，根据各路径点的累计长度确定网络模型的坐标，本技术实施例可以按照标准的15米进行uv划分保证真实性。
66.需要说明的是，本技术实施例的车道线渲染方法整个过程中的每一帧都可以根据实时的道路数据进行精确的绘制不同车道的弯曲程度，实际渲染结果和道路真实情况相符。
67.综上，本技术实施例的车道线渲染方法的具体流程如图5所示，如下：
68.1、高精地图数据拆分
69.这个模块负责将分段的高精地图数据进行处理，将车辆实时获取的高精地图数据进行拆分，拿到每条车道线的所有有向路径点及其车道线类型信息进行存储。默认的高精地图数据是分段的，即一个道路块只包含了部分的、一定距离内的车道和车道线数据。此模块可以将这些离散的道路段数据进行连接，并且按照每一条连续的道路的方式进行信息重组和切割，方便后续网格生成。如图2所示，左侧为原始的车道线数据，右侧为合并之后的车道线数据。
70.2、网格构建
71.此模块对每一条切割出来的车道线数据进行3d模型构建，具体步骤是计算每一个路径点的切线，然后将切线左右各旋转90
°
得到左右边线点的归一化方向，再通过车道线宽度进行展开；最后添加到通过顶点数组完成网格绘制。同时，uv的计算是通过每各点的累积长度进行划分的，例如，本技术实施例可以按照预设距离，比如标准的15米进行uv划分，以保证真实性。在对车道线类型的标记上，在顶点颜色的值上填入对应的整数，比如在图4所示的图集中，虚线在从左到右数的第一排第二个位置，这里就填入2这个值到顶点颜色这个数值上。
72.3、shader绘制
73.此模块运行在gpu上，功能是读取模型的顶点颜色判断车道线类型，然后将自身的
uv坐标映射到图集贴图的uv上；最后通过采样将该区域贴图贴在车道线上，如图4所示。
74.4、程序主循环
75.用于调度上述的步骤1-步骤3，比如在程序运行时进行初始化。每次程序绘制过程调用其他步骤的对应方法来驱动整个逻辑过程。
76.根据本技术实施例提出的车道线渲染方法，可以将所有的车道线的类型贴图合并成一张图集贴图，不需要额外的图片元素就能实现对车道线的渲染，统一了所有车道线渲染的方法，有效减少了gpu绘制指令数量，提高了渲染效率，在保证效果的同时做到了车道线贴图调整简单，管理方便的目的。
77.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车道线渲染装置。
78.图6是本技术实施例的车道线渲染装置的方框示意图。
79.如图6所示，该车道线渲染装置10包括：获取模块100、标记模块200和渲染模块300。
80.其中，获取模块100用于获取当前所处道路的车道线数据；标记模块200用于识别车道线数据中所有车道线，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，根据车道线类型标记对应的网格模型得到每条车道线的类型贴图；渲染模块300用于打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，对图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。
81.在本技术实施例中，标记模块200进一步用于：计算每条车道线的每一个路径点的切线；将切线分别左右旋转得到左右边线点的归一化方向；沿着得到左右边线点的归一化方向对车道线宽度进行展开，并在绘制网格时添加顶点数组得到网格模型。
82.在本技术实施例中，标记模块200进一步用于：识别车道线的实际类型；根据实际类型的类型标记，将类型标记填入网格模型的目标位置，得到每条车道线的类型贴图。
83.在本技术实施例中，渲染模块300进一步用于：识别类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标；将网格模型的坐标映射至图集贴图的坐标轴上，并将车道线类型对应的区域贴图贴在对应车道线上得到图集贴图。
84.在本技术实施例中，本技术实施例的装置10还包括：确定模块。
85.其中，确定模块用于在识别类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标之前，根据各路径点的累积长度确定网格模型的坐标。
86.在本技术实施例中，标记模块200进一步用于：识别车道线数据中所有离散的道路段数据；合并所有离散的道路段数据，并识别合并后车道线数据中的所有车道线。
87.在本技术实施例中，渲染模块300进一步用于：通过三维渲染管线对图集贴图中车道线进行渲染得到渲染结果。
88.需要说明的是，前述对车道线渲染方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车道线渲染装置，此处不再赘述。
89.根据本技术实施例提出的车道线渲染装置，可以将所有的车道线的类型贴图合并成一张图集贴图，不需要额外的图片元素就能实现对车道线的渲染，统一了所有车道线渲染的方法，有效减少了gpu绘制指令数量，提高了渲染效率，在保证效果的同时做到了车道线贴图调整简单，管理方便的目的。
90.图7为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
91.存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程
序。
92.处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的车道线渲染方法。
93.进一步地，车辆还包括：
94.通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
95.存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
96.存储器701可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
97.如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
98.可选的，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
99.处理器702可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
100.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车道线渲染方法。
101.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
102.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
103.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
104.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技
术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
105.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
106.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车道线渲染方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前所处道路的车道线数据；识别所述车道线数据中所有车道线，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，根据车道线类型标记对应的网格模型得到所述每条车道线的类型贴图；打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，对所述图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。2.根据权利要求1所述的车道线渲染方法，其特征在于，所述将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，包括：计算每条车道线的每一个路径点的切线；将所述切线分别左右旋转得到左右边线点的归一化方向；沿着所述得到左右边线点的归一化方向对车道线宽度进行展开，并在绘制网格时添加顶点数组得到网格模型。3.根据权利要求2所述的车道线渲染方法，其特征在于，所述根据车道线类型标记对应的网格模型得到所述每条车道线的类型贴图，包括：识别车道线的实际类型；根据所述实际类型的类型标记，将所述类型标记填入所述网格模型的目标位置，得到所述每条车道线的类型贴图。4.根据权利要求2所述的车道线渲染方法，其特征在于，所述打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，包括：识别所述类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标；将所述网格模型的坐标映射至所述图集贴图的坐标轴上，并将所述车道线类型对应的区域贴图贴在对应车道线上得到所述图集贴图。5.根据权利要求4所述的车道线渲染方法，其特征在于，在识别所述类型贴图中车道线类型和网格模型的坐标之前，还包括：根据各路径点的累积长度确定所述网格模型的坐标。6.根据权利要求1所述的车道线渲染方法，其特征在于，所述识别所述车道线数据中所有车道线，包括：识别所述车道线数据中所有离散的道路段数据；合并所有离散的道路段数据，并识别合并后车道线数据中的所有车道线。7.根据权利要求1所述的车道线渲染方法，其特征在于，所述对所述图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果，包括：通过三维渲染管线对所述图集贴图中车道线进行渲染得到渲染结果。8.一种车道线渲染装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前所处道路的车道线数据；标记模块，用于识别所述车道线数据中所有车道线，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，根据车道线类型标记对应的网格模型得到所述每条车道线的类型贴图；渲染模块，用于打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，对所述图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处
理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车道线渲染方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车道线渲染方法。

技术总结
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车道线渲染方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前所处道路的车道线数据；识别车道线数据中所有车道线，将每条车道线在二维平面上延展出网格模型，根据车道线类型标记对应的网格模型得到每条车道线的类型贴图；打包所有车道线的类型贴图得到图集贴图，对图集贴图进行车道线渲染得到渲染结果。由此，解决了现有技术中由于不同类型的车道线需要贴上不同贴图，导致GPU的绘制指令增加，渲染效率较低等问题。等问题。等问题。


技术研发人员：陈霖 黄俊峰 杨东亚
受保护的技术使用者：深蓝汽车科技有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/14