基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及系统

1.本发明属于无线电能传输系统检测技术领域，更具体地说，特别涉及基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及系统。


背景技术：

2.水下机器人在科学实验、海域调查、商业领域中应用的地位日益凸显，并且可完成水下各种复杂任务。因此对uuv进行充电，以便水下机器人的可持续运行显得格外重要。使用无线电能传输技术对水下机器人进行充电，解决了传统插电式充电的弊端，但是在充电前，水下机器人需要进入“桶式”充电系统，需检测水下机器人进入时的位置与速度，以便更好地控制水下机器人安全稳定准确的到达充电端，并且进行固定充电。
3.目前，针对水下机器人的位置和速度检测技术主要包括：声学检测、视觉检测、卫星定位、惯性原理导航、地球匹配定位。其中，声学检测在极近距离的情况下不够精确且需校准复杂的声信标网络；深海环境中，光线过于暗淡，视觉会出现模糊，视觉检测精度无法达到要求；卫星定位和地球匹配定位同理，深海环境下无法实现水下机器人短距离小范围的位置和速度检测；惯性原理导航价格昂贵、体积较大、能源需求高，且内部陀螺仪和加速度计存在内在漂移误差，可能会导致检测不够精确的问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及系统，按照预定间距设置检测线圈，每个检测线圈采用阵列式的多个子线圈构成，利用水下机器人经过检测线圈所引起的阻抗变化来确定水下机器人的位置、速度和型号，针对水下机器人无线充电系统而言，可以根据设备的型号配置对应的充电功率，同时根据水下机器人的位置和速度进行控制，使其安全稳定的到达充电端进行充电，以解决背景技术中的技术问题。
5.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其关键在于包括以下步骤：
6.s1：沿着水下机器人的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组,每一个所述阵列式检测线圈组包括多个呈环形阵列分布的检测线圈，每个所述检测线圈上均连接有阻抗变化检测电路；
7.s2：通过所述阻抗变换检测电路记录至少两个所述阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人靠近所引起的阻抗变化量来确定水下机器人的位置或/和速度。
8.作为本发明的优选技术方案，还包括步骤：
9.s3：通过所述阻抗变换检测电路记录至少一个所述阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人靠近所引起的阻抗变化量来确定水下机器人相对所述预设运动轨迹的偏移量或/和水下机器人型号大小。
10.作为本发明的优选技术方案，在步骤s1中设置第一阵列式检测线圈组和第二阵列式检测线圈组，所述第一阵列式检测线圈组和所述第二阵列式检测线圈组按照预定间距s相对设置。
11.作为本发明的优选技术方案，所述第一阵列式检测线圈组和所述第二阵列式检测线圈组均为中空环状结构，所述水下机器人的运动轨迹沿着所述第一阵列式检测线圈组和所述第二阵列式检测线圈组的中轴线设置，且在所述第一阵列式检测线圈组和所述第二阵列式检测线圈组的环形中空区域移动。
12.作为本发明的优选技术方案，所述检测线圈均采用利兹线绕制成矩形，且沿着环形弧面弯曲，同一阵列式检测线圈组中的多个检测线圈呈等间距布置。
13.作为本发明的优选技术方案，当水下机器人运动到其中一个阵列式检测线圈组所处的位置时，利用当前阵列式检测线圈组中的多个检测线圈判断水下机器人相对所述预设运动轨迹的偏移量。
14.作为本发明的优选技术方案，所述阻抗变化检测电路包括高频交流信号加载电路和电压检测电路，通过所述电压检测电路确定水下机器人靠近检测线圈引起的阻抗变化达到预设阈值的发生时间，通过所述至少两个阵列式检测线圈组之间的行程以及水下机器人靠近对应一个阵列式检测线圈组的时间确定水下机器人的位置或/和速度。
15.作为本发明的优选技术方案，所述电压检测电路包括电压幅值检测电路和电压相位检测电路。
16.为了方便实施基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，本发明还提供一种基于阵列式线圈的水下机器人检测系统，包括沿着水下机器人的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组，每一个所述阵列式检测线圈组包括多个呈环形阵列分布的检测线圈，每个检测线圈均连接有阻抗变化检测电路，所述阻抗变换检测电路记录至少两个所述阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人靠近所引起的阻抗变化量来判定水下机器人的位置或/和速度或/和偏移量。
17.作为本发明的优选技术方案，所述阵列式检测线圈组设置于固定式充电基站的导向装置上，所述导向装置中设置有固定卡扣装置。
18.本发明提供了基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及系统，具备以下
19.有益效果：
20.1、利用双阵列式检测线圈可以确定水下机器人相对于线圈的位置，能够辨别水下机器人的不同型号的不同直径大小，能够监测水下机器人是否发生偏移。同时，可以确定水下机器人此时的速度，以更好地调整水下机器人的位姿情况，且均匀排列对称分布可以更好地减小测量误差，保证水下机器人安全稳定的进入充电装置，避免充电装置和水下机器人的损坏。
21.2、通过线圈周围有金属会产生涡流效应，进而改变线圈阻抗的原理进行检测，不受光线、声音、水下的外部环境影响，具备适应性强的优点。
22.3、线圈结构简单，体积小巧，稳定性强，生产成本低，有利于实施推广。
附图说明
23.图1为本实施例提供的水下机器人进入固定式充电基站的结构示意图；
24.图2为本实施例提供的组阵列式检测线圈组的结构示意图；
25.图3为本实施例提供的金属在磁场中的等效电路图；
26.图4为本实施例提供的水下机器人位置和速度检测流程图；
27.图5为本实施例提供的80cm直径的水下机器人检测时的立体结构示意图；
28.图6为本实施例提供的80cm直径的水下机器人检测时的正视结构示意图；
29.图7为本实施例提供的54cm直径的水下机器人检测时的立体结构示意图；
30.图8为本实施例提供的54cm直径的水下机器人检测时的正视结构示意图；
31.图9为本实施例提供的水下机器人偏移时检测的立体结构示意图；
32.图10为本实施例提供的水下机器人偏移时检测的正视结构示意图；
33.图11为本实施例提供的80cm直径的水下机器人经过时阻抗实部变化图；
34.图12为本实施例提供的80cm直径的水下机器人和54cm直径的水下机器人经过时阻抗实部变化图；
35.图13为本实施例提供的水下机器人偏移18cm经过时阻抗实部变化图。
36.图中：11、第一阵列式检测线圈组；12、第二阵列式检测线圈组；2、水下机器人；3、固定式充电系统；31、导向装置；32、固定卡扣装置；a、线圈a；b、线圈b。
具体实施方式
37.下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
38.在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
39.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及系统，包括沿着水下机器人2的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组，每一个阵列式检测线圈组包括多个呈环形阵列分布的检测线圈，每个检测线圈均连接有阻抗变化检测电路，阻抗变换检测电路记录至少两个阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人2靠近所引起的阻抗变化量来判定水下机器人的位置或/和速度或/和偏移量；
41.其中，阵列式检测线圈组设置于固定式充电基站3的导向装置31上，导向装置31中设置有固定卡扣装置32。
42.水下机器人2内部含有大量金属物体，当水下机器人2进入到交变的磁场中后，由于涡流效应的影响，水下机器人2可以等效为一个电感与电阻串联的电路，从而与检测线圈
耦合，当水下机器人2不存在时，由图3可知检测线圈的阻抗为:
43.z0＝rs+jωls44.而根据克希荷夫定律，当水下机器人2出现在通电的线圈附近时，可以得到一个电压平衡方程式：
[0045][0046]
所以，当水下机器人2存在时检测线圈的等效阻抗为：
[0047][0048]
同样的，由于海水中还有较多的盐分，盐度在3.2％-3.8％之间，电导率为4.45-4.81s/m，相对介电常数为81，检测线圈通以高频电磁场，海水环境也会同样原理产生涡流效应。
[0049]
所以，在海水中，当水下机器人2存在时检测线圈的等效阻抗为：
[0050][0051]
在海水中，水下机器人2内部金属部分多于空气部分时，则线圈的阻抗实部将会增大，若金属部分少于空气部分时，则线圈的阻抗实部将会减小。
[0052]
若在海水中出现其他非金属物体，此时检测线圈等效阻抗因涡流效应的减小变得极小，无法触发检测阈值，可忽略不计。
[0053]
并且，当水下机器人2位于检测线圈的位置不同，检测线圈的等效阻抗就会不同。
[0054]
根据以上原理，可以通过监测检测线圈阻抗的变化去进行水下机器人2的位置和速度检测，具体流程如图4所示。
[0055]
当水下机器人2进入固定式充电基站后，经过阵列式检测线圈组检测水下机器人2位置和速度，以此调整水下机器人2此时的位姿状态，以便更好地到达充电装置就位并且固定住水下机器人2充电。防止水下机器人2速度过快撞击固定式充电系统造成充电装置损坏；
[0056]
调整位姿状态具体为以下步骤：
[0057]
第一步：水下机器人2越靠近检测线圈，其检测线圈阻抗实部越小，通过对比同一个阵列式检测线圈组中检测线圈的阻抗实部大小，判断水下机器人2在阵列式检测线圈组中的偏移量；
[0058]
第二步：向水下机器人2发送在阵列式检测线圈平面方向向远离检测线圈阻抗相对较小的方向移动的信号，其中当对称位置两个检测线圈的阻抗相同且相对于其他线圈阻抗较小时，将水下机器人2沿同时等距远离两个检测线圈的方向移动；
[0059]
第三步：水下机器人2沿阵列式检测线圈平面方向移动到阵列式检测线圈组中各检测线圈阻抗均基本相同后停止。
[0060]
本实施例提供一种基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，具体包括以下步骤：
[0061]
s1：沿着水下机器人2的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组,每一个阵列式检测线圈组包括多个呈环形阵列分布的检测线圈，每个检测线圈上均连接有阻抗变化检测电路；
[0062]
s2：通过阻抗变换检测电路记录至少两个阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人2靠近所引起的阻抗变化量来确定水下机器人2的位置或/和速度。
[0063]
其中，还包括步骤：
[0064]
s3：通过阻抗变换检测电路记录至少一个阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人2靠近所引起的阻抗变化量来确定水下机器人2相对预设运动轨迹的偏移量或/和水下机器人2型号大小；
[0065]
具体为：水下机器人2越靠近检测线圈，其检测线圈阻抗实部越小，通过对比同一个阵列式检测线圈组中检测线圈阻抗实部大小，判断水下机器人2在阵列式检测线圈组中的偏移量；
[0066]
相同位置，水下机器人2直径越大，其检测线圈阻抗实部越小，且减小的趋势越大，记录不同直径的水下机器人2经过检测线圈的阻抗值并形成数据库，通过将当前检测线圈阻抗与数据库做对比，判断此时的水下机器人2大小。
[0067]
在步骤s1中设置第一阵列式检测线圈组11和第二阵列式检测线圈组12，第一阵列式检测线圈组11和第二阵列式检测线圈组12按照预定间距s相对设置；
[0068]
第一阵列式检测线圈组11和第二阵列式检测线圈组12均为中空环状结构，水下机器人2的运动轨迹沿着第一阵列式检测线圈组11和第二阵列式检测线圈组12的中轴线设置，且在第一阵列式检测线圈组11和第二阵列式检测线圈组12的环形中空区域移动；
[0069]
检测线圈均采用利兹线绕制成矩形，且沿着环形弧面弯曲，同一阵列式检测线圈组中的多个检测线圈呈等间距布置；
[0070]
当水下机器人运动到其中一个阵列式检测线圈组所处的位置时，利用当前阵列式检测线圈组中的多个检测线圈判断水下机器人相对预设运动轨迹的偏移量。
[0071]
阻抗变化检测电路包括高频交流信号加载电路和电压检测电路，具体实施时，通常还配置有供电电路、放大电路、滤波电路和控制电路，通过电压检测电路确定水下机器人2靠近检测线圈引起的阻抗变化达到预设阈值的发生时间，通过至少两个阵列式检测线圈组之间的行程以及水下机器人2靠近对应一个阵列式检测线圈组的时间确定水下机器人2的位置或/和速度；
[0072]
电压检测电路包括电压幅值检测电路和电压相位检测电路。
[0073]
为了直观的理解，通过仿真实验进行更加形象的说明：
[0074]
如图5图6所示，以80cm直径的水下机器人2外壳(10mm铝合金外壳)，1m直径，4mhz频率的检测线圈为例进行仿真，仿真过程考虑金属和海水环境对检测线圈的影响。线圈为2mm的利兹线贴着“桶式”充电基站壳体绕制而成，一个检测线圈呈矩形，以八个为例，每个检测线圈相对于中心点为30
°
，每个线圈之间间隔为15
°
，均匀排列构成阵列式检测线圈组，每个检测线圈30mm宽，3匝，两个阵列式检测线圈组间距离20mm。
[0075]
以一个检测线圈为例，当水下机器人2进入充电装置的时候，把水下机器人2和检测线圈看作一个整体，此时原本的状态被破坏，通过检测线圈的磁通量会发生变化，此时的检测线圈的阻抗变化非常明显，提取到检测线圈的阻抗信息，转换成电压信号，从而判别水
下机器人2的位置，通过两个阵列式检测线圈组的放置，可以得知水下机器人2在经过两个线圈时的速度，阵列式线圈由于均匀排列，可以检测水下机器人2的偏移情况。
[0076]
以80cm直径的水下机器人2，4mhz频率的检测线圈为例，以阻抗变化为观察点，阵列式线圈每个线圈均匀分布，一个阵列式线圈上的检测线圈阻抗变化基本一致，以两个阵列式线圈上相同位置的对应线圈为例(分别为第一个线圈、第二个线圈)，得到下表。
[0077]
表180cm水下机器人2经过时阻抗变化表
[0078]
位置/mm第一个线圈阻抗/ω第二个线圈阻抗/ω00.047931+7.407384i0.047934+7.461716i200.047857+7.414258i0.047905+7.474339i400.047778+7.416092i0.047851+7.459277i600.047668+7.414056i0.047793+7.453991i800.047565+7.414350i0.047702+7.466195i1000.047412+7.414893i0.047609+7.466375i1200.047278+7.405602i0.047615+7.458196i
[0079]
当只考虑海水环境，没有水下机器人经过时线圈的阻抗为0.430477+67.975113i，由于所例设置的水下机器人仅有10mm铝金属外壳，内部设置为空气，因此水下机器人中空气部分要远大于铝金属部分，阻抗实部虚部变化十分明显，阻抗的实部会比在海水中的要小且随着距离前进逐渐减小。如表1和图11所述所示，位置40的时候是水下机器人2经过第一个阵列式检测线圈组，80mm时水下机器人2经过第二个阵列式检测线圈组。通过仿真结果可以看出，水下机器人2在经过和未出现时的阻抗变化十分明显，实部虚部会发生近88％的变化率。且水下机器人2在不同位置时，线圈阻抗实部变化明显，随着水下机器人的继续前进，线圈阻抗实部会逐渐减小，不同位置阻抗实部会发生约0.1mω的变化，通以10ma电流，检测线圈的阻抗通过电压信号表现出来，阻抗变化由电压的变化表现，会发生1mv的变化。因此根据两个检测线圈的电压幅值和相位可以知道水下机器人2的位置，且检测线圈间的距离s是保持不变的，根据监测到的检测线圈的电压由40到80mm变化的时间差t，就可以得到此时水下机器人2的速度v＝s/t。
[0080]
如图7图8所示，将80cm直径的水下机器人2换成54cm直径的水下机器人2进行对比仿真，结果如下表。
[0081]
表280cm直径和54cm水下机器人2经过时阻抗变化表
[0082]
位置/mm80cm时线圈阻抗/ω54cm线圈阻抗/ω00.047931+7.407384i0.048139+7.410635i200.047857+7.414258i0.048158+7.418560i400.047778+7.416092i0.048113+7.416775i600.047668+7.414056i0.048070+7.413281i800.047565+7.414350i0.048133+7.420479i1000.047412+7.414893i0.048082+7.414929i1200.047278+7.405602i0.048072+7.411089i
[0083]
由表2可知，54cm的水下机器人2通过检测线圈时，同样可以通过阻抗变化测出水下机器人2的位置与速度。且由表2和图12可以看出，54cm的水下机器人2经过时，检测线圈
的阻抗实部变化与80cm时的不同，80cm水下机器人经过时阻抗实部逐渐减小，而54cm水下机器人经过时阻抗实部基本没有发生变化。因此可以得出该技术不仅可以检测出水下机器人2的位置和速度，还可以通过检测得知水下机器人2的型号大小。
[0084]
如图9图10所示，将54cm直径的水下机器人2偏移一定距离进行仿真，以偏移中心位置18cm为例，以水下机器人2向线圈a的方向偏移18cm，也就是远离线圈b。对比线圈a和线圈b的阻抗变化，如表3所示。
[0085]
由表3和图13可以看出，位置偏移后，线圈a的阻抗和线圈b的阻抗在水下机器人2处于同样位置情况下，相差至少1mω，且对于线圈a而言，不同位置相差约0.3mω，且线圈a阻抗实部随着水下机器人前进不断减小，线圈b阻抗实部基本不变。因此根据阻抗的变化可以检测出水下机器人2相对于线圈的位置，同时可以得到水下机器人2的速度。并且水下机器人2正对与偏移后的线圈阻抗及线圈阻抗变化有很大差别，因此还可以检测水下机器人2此时是否是正对状态进入充电装置，以保证安全稳定的充电。
[0086]
表3水下机器人2位置偏移的阻抗变化表
[0087]
位置/mm线圈a阻抗/ω线圈b阻抗/ω00.047019+7.418168i0.047935+7.464685i200.046740+7.411291i0.047991+7.461061i400.046393+7.413069i0.047914+7.462313i600.046058+7.417979i0.048012+7.465441i800.045506+7.408590i0.047980+7.462274i1000.044868+7.412163i0.047940+7.464343i1200.044017+7.414280i0.047970+7.454192i
[0088]
此仿真代入了水下机器人2的10mm金属外壳和海水环境进行仿真，就可以得到明显差别信号，可以测量出水下机器人2的位置与速度。实际上水下机器人2内部含有大量金属物体，对线圈的阻抗变化会更加明显，效果会得到更好的提升。
[0089]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于，包括以下步骤：s1：沿着水下机器人(2)的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组,每一个所述阵列式检测线圈组包括多个呈环形阵列分布的检测线圈，每个所述检测线圈上均连接有阻抗变化检测电路；s2：通过所述阻抗变换检测电路记录至少两个所述阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人(2)靠近所引起的阻抗变化量来确定水下机器人(2)的位置或/和速度。2.根据权利要求1所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于，还包括步骤：s3：通过所述阻抗变换检测电路记录至少一个所述阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人(2)靠近所引起的阻抗变化量来确定水下机器人(2)相对所述预设运动轨迹的偏移量或/和水下机器人(2)型号大小。3.根据权利要求1或2所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及，其特征在于：在步骤s1中设置第一阵列式检测线圈组(11)和第二阵列式检测线圈组(12)，所述第一阵列式检测线圈组(11)和所述第二阵列式检测线圈组(12)按照预定间距s相对设置。4.根据权利要求3所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于：所述第一阵列式检测线圈组(11)和所述第二阵列式检测线圈组(12)均为中空环状结构，所述水下机器人(2)的运动轨迹沿着所述第一阵列式检测线圈组(11)和所述第二阵列式检测线圈组(12)的中轴线设置，且在所述第一阵列式检测线圈组(11)和所述第二阵列式检测线圈组(12)的环形中空区域移动。5.根据权利要求3所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于：所述检测线圈均采用利兹线绕制成矩形，且沿着环形弧面弯曲，同一阵列式检测线圈组中的多个检测线圈呈等间距布置。6.根据权利要求5所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于：当水下机器人运动到其中一个阵列式检测线圈组所处的位置时，利用当前阵列式检测线圈组中的多个检测线圈判断水下机器人相对所述预设运动轨迹的偏移量。7.根据权利要求1或4或5或6所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于：所述阻抗变化检测电路包括高频交流信号加载电路和电压检测电路，通过所述电压检测电路确定水下机器人(2)靠近检测线圈引起的阻抗变化达到预设阈值的发生时间，通过所述至少两个阵列式检测线圈组之间的行程以及水下机器人(2)靠近对应一个阵列式检测线圈组的时间确定水下机器人(2)的位置或/和速度。8.根据权利要求7所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于：所述电压检测电路包括电压幅值检测电路和电压相位检测电路。9.一种基于阵列式线圈的水下机器人检测系统，用于实现权利要求1-8任一所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测方法，其特征在于：包括沿着水下机器人(2)的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组，每一个所述阵列式检测线圈组包括多个呈环形阵列分布的检测线圈，每个检测线圈均连接有阻抗变化检测电路，所述阻抗变换检测电路记录至少两个所述阵列式检测线圈组中的至少一部分检测线圈因为水下机器人(2)靠近所引起的阻抗变化量来判定水下机器人的位置或/和速度或/和偏移量。
10.根据权利要求9所述的基于阵列式线圈的水下机器人检测系统，其特征在于：所述阵列式检测线圈组设置于固定式充电系统(3)的导向装置(31)上，所述导向装置(31)中设置有固定卡扣装置(32)。

技术总结
本发明公开了基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及系统，属于无线电能传输系统检测技术领域，将多个检测线圈组合形成阵列式检测线圈组，沿着水下机器人的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组，每个检测线圈上均连接有阻抗变化检测电路，利用双阵列式检测线圈可以确定水下机器人相对于线圈的位置，能够辨别水下机器人的不同型号的不同直径大小，能够监测水下机器人是否发生偏移，同时可以确定水下机器人此时的速度，以更好地调整水下机器人的位姿情况，且均匀排列对称分布可以更好地减小测量误差，保证水下机器人安全稳定的进入充电装置，避免充电装置和水下机器人的损坏。人的损坏。人的损坏。


技术研发人员：王智慧 马骏 唐春森 戴欣 左志平 李小飞 胡宏晟 陈丰伟 赵雷 杨欣 李翔宇 孙昌文
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/8/14