线路检测装置和检测方法与流程

1.本发明涉及电力输变电检测技术领域，尤其涉及一种线路检测装置和检测方法。


背景技术：

2.输变电，是电厂向电网输电，它是将低电压升高(如50万伏)进行远离输电，同样的功率电压越高电流越小，电流小在线路上的损耗小，输变电主要分输电线路和变电站两个部分，输变电就像是一张布满全国的的大网，变电站就是网中的节点，连接各个节点的就是输电线路。
3.输电线路在维护过程中，需要对线路进行检测，现有维护方式为采用检测机器人在线路进行自动行走检测，当线路表面缠有杂物时，容易影响检测机器人的检测效果。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提出了一种线路检测装置和检测方法，旨在解决现有检测机器人在线路进行自动行走检测，当线路表面缠有杂物时，容易影响检测机器人的检测效果的技术问题。
5.第一方面，本发明提供了一种线路检测装置，包括：移动架、驱动模组、检测模组、图像采集模组、切割模组和输送模组，所述驱动模组安装于所述移动架，并用于驱动所述移动架沿线路的延伸轨迹行走，所述图像采集模组安装于所述移动架，并用于采集所述线路的杂物图像，所述输送模组安装于所述移动架，并与所述切割模组相连接，以能够根据所述杂物图像控制所述切割模组靠近或远离所述线路，所述检测模组安装于所述移动架，并用于检测所述线路。
6.优选的，所述切割模组包括箱体、动力机构和切割机构，所述箱体设有安装腔，以及与所述安装腔相连通的限位口，所述切割机构安装于所述安装腔内，并通过所述限位口伸出至所述箱体外部，所述动力机构安装于所述安装腔内，并与所述切割机构相连接，以能够驱动所述切割机构切割处于所述线路上的杂物。
7.优选的，所述切割模组还包括连杆机构、支架和第一导杆，所述连杆机构的两端分别与所述支架和所述切割机构铰接，所述第一导杆设于所述限位口的上方，所述切割模组滑设于所述第一导杆，所述动力机构驱动所述支架沿第一方向所在的直线运动，以使所述支架带动所述连杆机构运动，所述连杆机构运动能够驱动所述切割模组切割处于所述线路上的杂物。
8.优选的，所述动力机构包括动力件、凸轮和第一弹性件，所述第一弹性件弹性连接所述安装腔的腔壁和所述支架，所述动力件与所述凸轮连接，所述动力件能够驱动所述凸轮偏心转动，所述凸轮偏心转动过程中能够抵推所述支架沿所述第一方向运动，所述支架带动所述连杆机构运动能够驱动所述切割模组切割处于所述线路上的杂物，所述第一弹性件被压缩，自由状态下，所述第一弹性件能够驱动所述支架沿所述第一方向的相反方向运动，以使所述支架通过所述连杆机构带动所述切割机构复位。
9.优选的，所述切割机构包括第一切割组件和第二切割组件，所述第一切割组件和所述第二切割组件相对设置于所述第一导杆，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一切割组件和所述第二切割组件分别与所述第一连杆和所述第二连杆铰接，所述动力机构驱动所述支架沿所述第一方向所在的直线运动，以使所述支架通过所述第一连杆和所述第二连杆分别驱动所述第一切割组件和所述第二切割组件相互靠近或远离。
10.优选的，所述线路检测装置还包括清灰模组，所述驱动模组与所述清灰模组传动连接，所述驱动模组驱动所述清灰模组旋转，以清理所述线路上的灰尘。
11.优选的，所述清灰模组包括筒体、毛刷和第二弹性件，所述筒体环设有多个安装孔，所述第二弹性件设有多个，并一一对应安装于各所述安装孔内，所述毛刷设有多个，并与各所述第二弹性件一一对应连接，各所述第二弹性件均用于抵推各所述毛刷，以使各所述毛刷抵接于所述线路。
12.优选的，所述驱动模组包括第一导轮、驱动件和第二导轮，所述第一导轮和所述第二导轮用于夹设所述线路，所述第一导轮和所述驱动件均安装于所述移动架，所述第二导轮转动连接于所述移动架，所述驱动件与所述第二导轮传动连接，以能够驱动所述第二导轮转动，以使所述移动架沿所述线路的延伸轨迹行走。
13.优选的，所述驱动模组还包括第一齿轮，所述清灰模组还包括第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述驱动件与所述第一齿轮连接，所述驱动件驱动所述第一齿轮转动，以使所述第二齿轮带动所述筒体转动。
14.第二方面，本发明还提供了一种检测方法，所述检测方法应用于线路检测装置，所述线路检测装置包括图像采集模组、切割模组和输送模组，所述检测方法包括以下步骤：
15.通过所述图像采集模组采集线路的杂物图像；
16.所述输送模组根据所述杂物图像控制所述切割模组靠近或远离所述线路。
17.采用本发明实施例，具有如下有益效果：
18.采用本发明的线路检测装置，移动架在沿线路的延伸轨迹行走过程中，图像采集模组采集线路上的杂物图像，输送模组根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，通过切割模组切割线路上的杂物，保证检测模组的检测区域没有杂物缠绕，避免因杂物遮挡影响检测模组对线路的检测，进而提升了检测模组对线路的检测效果。
19.采用本发明的检测方法，通过图像采集模组采集线路上的杂物图像，输送模组根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，通过切割模组切割线路上的杂物，保证检测模组的检测区域没有杂物缠绕，提升了检测模组对线路的检测效果。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.其中：
22.图1为一个实施例中线路检测装置一角度的示意图。
23.图2为图1所示线路检测装置另一角度的示意图。
24.图3为图1所示线路检测装置中切割模组和输送模组的示意图。
25.图4为图3所示切割模组和所示输送模组的俯视图。
26.图5为图4中a-a剖视图。
27.图6为图3所示切割模组和所示输送模组不含箱体的示意图。
28.图7为图1所示线路检测装置中清灰模组的示意图。
29.图8为图7所示清灰模组的侧视图。
30.图9为图8中b-b剖视图。
31.附图标号：10、移动架；20、线路；100、图像采集模组；200、切割模组；210、箱体；211、安装腔；212、限位口；220、动力机构；221、动力件；222、凸轮；223、第一弹性件；230、切割机构；231、第一切割组件；232、第二切割组件；2311、切刀；2312、滑块；240、连杆机构；250、支架；260、第一导杆；270、第二导杆；300、输送模组；400、检测模组；500、驱动模组；510、第一导轮；520、驱动件；530、第二导轮；540、第三导轮；550、第四导轮；560、第一齿轮；600、清灰模组；610、筒体；611、安装孔；620、毛刷；630、第二弹性件；640、第二齿轮；700、电池。
具体实施例
32.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
33.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。
34.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
35.本发明实施例提供了一种线路检测装置，该线路检测装置主要用于检测输电线路。
36.请参阅图1和图2，一实施例的线路20检测装置包括移动架10、驱动模组500、检测模组400、图像采集模组100、切割模组200和输送模组300，驱动模组500安装于移动架10，并用于驱动移动架10沿线路20的延伸轨迹行走，图像采集模组100安装于移动架10，并用于采集线路20的杂物图像，输送模组300安装于移动架10，并与切割模组200相连接，以能够根据杂物图像控制切割模组200靠近或远离线路20，检测模组400安装于移动架10，并用于检测线路20。
37.在本实施例中，图像采集模组100和输送模组300均安装于移动架10的头部，检测模组400安装于移动架10的中部或尾部，即驱动模组500在驱动移动架10沿线路20的延伸轨
迹行走过程中，图像采集模组100先经过缠有杂物的路段，切割模组200切割线路20上的杂物，而后检测模组400才通过经图像采集模组100检测过的线路20区域。
38.可以理解的是，移动架10在沿线路20的延伸轨迹行走过程中，图像采集模组100采集线路20上的杂物图像，输送模组300根据杂物图像控制切割模组200靠近或远离线路20，通过切割模组200切割线路20上的杂物，保证检测模组400的检测区域没有杂物缠绕，避免因杂物遮挡影响检测模组400对线路20的检测，进而提升了检测模组400对线路20的检测效果。
39.在本实施例中，输送模组300为电推杆。
40.需要说明的是，在图像采集模组100发现线路20缠有杂物后，驱动模组500要停止运行；切割模组200切割完杂物后，驱动模组500再驱动移动架10在线路20上行走。
41.在本实施例中，可以采用两种实施方式控制输送模组300和切割模组200工作。
42.在一实施方式中，图像采集模组100包括监控探头，工作人员通过监控探头观察到线路20表面存在杂物，工作人员远程启动输送模组300和切割模组200，以使输送模组300输送切割模组200至线路20处，以及使切割模组200切割线路20上的杂物。
43.在另一实施方式中，图像采集模组100与输送模组300和切割模组200电连接，当图像采集模组100发现线路20上存在缠绕的杂物后，直接控制输送模组300和切割模组200工作，无需人工控制，降低了工人的劳动强度。
44.请参阅图3至图6，在一实施例中，切割模组200包括箱体210、动力机构220和切割机构230，箱体210设有安装腔211，以及与安装腔211相连通的限位口212，切割机构230安装于安装腔211内，并通过限位口212伸出至箱体210外部，动力机构220安装于安装腔211内，保证动力机构220在雨雪天气下也可以正常工作，动力机构220与切割机构230相连接，以能够驱动切割机构230切割处于线路20上的杂物，通过设置限位口212对切割机构230的移动方向进行限位，保证切割机构230对线路20上杂物的切割效果。
45.进一步的，切割模组200还包括连杆机构240、支架250和第一导杆260，连杆机构240的两端分别与支架250和切割机构230铰接，以使连杆机构240可相对支架250转动，以及切割模组200可相对连杆机构240转动，第一导杆260设于限位口212的上方，切割模组200滑设于第一导杆260，动力机构220驱动支架250沿第一方向所在的直线运动，以使支架250带动连杆机构240运动，连杆机构240运动能够驱动切割模组200切割处于线路20上得杂物，第一方向为图5所示x的方向。
46.不难理解的是，连杆机构240与切割机构230铰接，限位口212的设置限制了切割机构230不能沿第一方向运动，因而动力机构220驱动支架250沿第一方向运动，支架250只能带动连杆机构240运动，不能够带动连杆机构240沿第一方向运动，进而使得连杆机构240驱动切割机构230在第一导杆260上滑动以切割线路20上的杂物；驱动机构还可以驱动支架250沿第一方向的相反方向运动，以使支架250带动连杆机构240反向转动，以使连杆机构240驱动切割机构230在第一导杆260上滑动以复位。
47.请参阅图4至图6，更进一步的，动力机构220包括动力件221、凸轮222和第一弹性件223，第一弹性件223弹性连接安装腔211的腔壁和支架250，动力件221与凸轮222连接，动力件221能够驱动凸轮222偏心转动，凸轮222偏心转动过程中能够抵推支架250沿第一方向运动，支架250带动连杆机构240运动能够驱动切割模组200切割处于线路20上的杂物，第一
弹性件223被压缩，自由状态下，第一弹性件223能够驱动支架250沿第一方向的相反方向运动，以使支架250通过连杆机构240带动切割机构230复位，通过动力机构220驱动切割机构230周期性的切割杂物和复位，来达到多次切割杂物的目的，避免出现切割一次没把杂物切割下来，提升切割杂物的切割效果。
48.在本实施例中，切割机构230包括第一切割组件231和第二切割组件232，第一切割组件231和第二切割组件232相对设置于第一导杆260，连杆机构240包括第一连杆和第二连杆，第一切割组件231和第二切割组件232分别与第一连杆和第二连杆铰接，动力机构220驱动支架250沿第一方向的直线运动，以使支架250通过第一连杆和第二连杆分别驱动第一切割组件231和第二切割组件232相互靠近或远离，因第一连杆和第二连杆均与支架250铰接，进而支架250能够同时驱动第一连杆和第二连杆运动，保证第一连杆和第二连杆可以同时带动第一切割组件231和第二切割组件232相互靠近或远离。
49.具体的，第一切割组件231和第二切割组件232均包括切刀2311和滑块2312，切刀2311安装于滑块2312上，滑块2312套设于第一导杆260上，连杆机构240运动能够带动滑块2312在第一导杆260上运动，以使两个切刀2311相互靠近或远离，实现了对线路上杂物的清理。
50.需要说明的是，通过设置两个切割组件来保证对杂物的切割效果，比如当其中的一个切割组件磨损后，仍然可以通过另一切割组件将杂物切割下来。设置两个切割组件还可以保证线路20检测装置整体结构的运行稳定性，因为若只有一个切割组件该装置的重心可能向一侧倾斜，该装置在运行过程中就容易倾斜，甚至从线路20上掉落下来。
51.请参阅图5和图6，在一实施例中，切割模组200还包括设于安装腔211的第二导杆270，第一弹性件223为弹簧，第二导杆270穿设于弹簧和支架250，且与支架250滑动连接，通过设置第二导杆270可以限制支架250只能沿第一方向所在的直线运动，保证切割机构230的切割效果。
52.在一实施例中，线路20检测装置还包括清灰模组600，驱动模组500与清灰模组600传动连接，驱动模组500驱动清灰模组600旋转，以清理线路20上的灰尘，保证检测模组400检测的线路20都是经清灰模组600清理过的，保证检测模组400检测结果的准确性。
53.请参阅图1、图7至图9，进一步的，清灰模组600包括筒体610、毛刷620和第二弹性件630，筒体610环设有多个安装孔611，第二弹性件630设有多个，并一一对应安装于各安装孔611内，毛刷620设有多个，并与各第二弹性件630一一对应连接，各第二弹性件630均用于抵推各毛刷620，以使各毛刷620抵接于线路20，第二弹性件630为压缩弹簧，通过压缩弹簧向毛刷620施加力，使得毛刷620能够更好的与线路20抵接，提升毛刷620对线路20的清理效果。
54.更进一步的，驱动模组500包括第一导轮510、驱动件520和第二导轮530，第一导轮510和第二导轮530用于夹设线路20，第一导轮510和驱动件520均安装于移动架10，第一导轮510通过螺栓安装于移动架10，便于将线路20检测装置从线路20上拆卸下来，第二导轮530转动连接于移动架10，驱动件520与第二导轮530传动连接，以能够驱动第二导轮530转动，以使移动架10沿线路20的延伸轨迹行走，通过设置第一导轮510和第二导轮530保证移动架10在线路20上行走过程中的稳定性，优选的第一导轮510和第二导轮530均设有与线路20相适配的凹槽，增大两个导轮与线路20的接触面积，从而保证移动架10在运行过程中的
稳定性。
55.驱动模组500还包括第三导轮540和第四导轮550，第一导轮510和第二导轮530均设于移动架10的头部，第三导轮540和第四导轮550均设于移动架10的尾部，具体的，第三导轮540通过螺栓安装于移动架10，便于将线路20检测装置从线路20上拆卸下来，第四导轮550转动连接于移动架10，第三导轮540和第四导轮550用于夹设线路20，驱动件520驱动第二导轮530带动移动架10在线路20上运行，以使移动架10带动第四导轮550在线路20上滑动，通过在移动架10的头部和尾部都设置导轮保证移动架10在线路20上运行过程中的稳定性。
56.请参阅图1和图9，在一实施例中，驱动模组500还包括第一齿轮560，清灰模组600还包括第二齿轮640，第一齿轮560与第二齿轮640啮合连接，驱动件520与第一齿轮560连接，驱动件520驱动第一齿轮560转动，以使第二齿轮640带动筒体610转动，以使毛刷620清理灰尘，通过第一齿轮560和第二齿轮640的设置将驱动件520的动力传递给毛刷620，无需再安装一个电机带动筒体610在线路20上转动。
57.请参阅图1和图2，在本实施例中，检测模组400包括微气象监测单元、电缆温度监测单元、覆冰厚度信号遥测单元、摄像头和导航单元。通过设置多个单元可对线路20进行多方面的检测，以收集更多数据，有利于对线路20表面进行全面、系统分析。
58.请参阅图1和图2，在一实施例中，线路20检测装置还包括电池700，电池700用于给检测模组400、输送模组300和切割模组200供电，以保证各模组可以正常运行。
59.请参阅图1和图9，一实施例的检测方法，检测方法应用于线路20检测装置，线路20检测装置包括图像采集模组100、切割模组200和输送模组300，检测方法包括以下步骤：
60.s810、通过图像采集模组100采集线路20的杂物图像。
61.s820、输送模组300根据杂物图像控制切割模组200靠近或远离线路20。
62.通过图像采集模组100采集线路20上的杂物图像，输送模组300根据杂物图像控制切割模组200靠近或远离线路20，通过切割模组200切割线路20上的杂物，保证检测模组400的检测区域没有杂物缠绕，提升了检测模组400对线路20的检测效果。
63.以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

技术特征：
1.一种线路检测装置，其特征在于，包括：移动架、驱动模组、检测模组、图像采集模组、切割模组和输送模组，所述驱动模组安装于所述移动架，并用于驱动所述移动架沿线路的延伸轨迹行走，所述图像采集模组安装于所述移动架，并用于采集所述线路的杂物图像，所述输送模组安装于所述移动架，并与所述切割模组相连接，以能够根据所述杂物图像控制所述切割模组靠近或远离所述线路，所述检测模组安装于所述移动架，并用于检测所述线路。2.根据权利要求1所述的线路检测装置，其特征在于，所述切割模组包括箱体、动力机构和切割机构，所述箱体设有安装腔，以及与所述安装腔相连通的限位口，所述切割机构安装于所述安装腔内，并通过所述限位口伸出至所述箱体外部，所述动力机构安装于所述安装腔内，并与所述切割机构相连接，以能够驱动所述切割机构切割处于所述线路上的杂物。3.根据权利要求2所述的线路检测装置，其特征在于，所述切割模组还包括连杆机构、支架和第一导杆，所述连杆机构的两端分别与所述支架和所述切割机构铰接，所述第一导杆设于所述限位口的上方，所述切割模组滑设于所述第一导杆，所述动力机构驱动所述支架沿第一方向所在的直线运动，以使所述支架带动所述连杆机构运动，所述连杆机构运动能够驱动所述切割模组切割处于所述线路上的杂物。4.根据权利要求3所述的线路检测装置，其特征在于，所述动力机构包括动力件、凸轮和第一弹性件，所述第一弹性件弹性连接所述安装腔的腔壁和所述支架，所述动力件与所述凸轮连接，所述动力件能够驱动所述凸轮偏心转动，所述凸轮偏心转动过程中能够抵推所述支架沿所述第一方向运动，所述支架带动所述连杆机构运动能够驱动所述切割模组切割处于所述线路上的杂物，所述第一弹性件被压缩，自由状态下，所述第一弹性件能够驱动所述支架沿所述第一方向的相反方向运动，以使所述支架通过所述连杆机构带动所述切割机构复位。5.根据权利要求3所述的线路检测装置，其特征在于，所述切割机构包括第一切割组件和第二切割组件，所述第一切割组件和所述第二切割组件相对设置于所述第一导杆，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一切割组件和所述第二切割组件分别与所述第一连杆和所述第二连杆铰接，所述动力机构驱动所述支架沿所述第一方向所在的直线运动，以使所述支架通过所述第一连杆和所述第二连杆分别驱动所述第一切割组件和所述第二切割组件相互靠近或远离。6.根据权利要求1所述的线路检测装置，其特征在于，所述线路检测装置还包括清灰模组，所述驱动模组与所述清灰模组传动连接，所述驱动模组驱动所述清灰模组旋转，以清理所述线路上的灰尘。7.根据权利要求6所述的线路检测装置，其特征在于，所述清灰模组包括筒体、毛刷和第二弹性件，所述筒体环设有多个安装孔，所述第二弹性件设有多个，并一一对应安装于各所述安装孔内，所述毛刷设有多个，并与各所述第二弹性件一一对应连接，各所述第二弹性件均用于抵推各所述毛刷，以使各所述毛刷抵接于所述线路。8.根据权利要求7所述的线路检测装置，其特征在于，所述驱动模组包括第一导轮、驱动件和第二导轮，所述第一导轮和所述第二导轮用于夹设所述线路，所述第一导轮和所述驱动件均安装于所述移动架，所述第二导轮转动连接于所述移动架，所述驱动件与所述第二导轮传动连接，以能够驱动所述第二导轮转动，以使所述移动架沿所述线路的延伸轨迹
行走。9.根据权利要求8所述的线路检测装置，其特征在于，所述驱动模组还包括第一齿轮，所述清灰模组还包括第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述驱动件与所述第一齿轮连接，所述驱动件驱动所述第一齿轮转动，以使所述第二齿轮带动所述筒体转动。10.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法应用于线路检测装置，所述线路检测装置包括图像采集模组、切割模组和输送模组，所述检测方法包括以下步骤：通过所述图像采集模组采集线路的杂物图像；所述输送模组根据所述杂物图像控制所述切割模组靠近或远离所述线路。

技术总结
本发明实施例公开了一种线路检测装置和检测方法，该线路检测装置包括移动架、驱动模组、检测模组、图像采集模组、切割模组和输送模组，驱动模组安装于移动架，并用于驱动移动架沿线路的延伸轨迹行走，图像采集模组安装于移动架，并用于采集线路的杂物图像，输送模组安装于移动架，并与切割模组相连接，以能够根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，检测模组安装于移动架，并用于检测线路，移动架在沿线路的延伸轨迹行走过程中，图像采集模组采集线路上的杂物图像，输送模组根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，通过切割模组切割线路上的杂物，保证检测模组的检测区域没有杂物缠绕，进而提升了检测模组对线路的检测效果。进而提升了检测模组对线路的检测效果。进而提升了检测模组对线路的检测效果。


技术研发人员：杨先 赵培文 秦理 钟良 吴伟智 杨帆 曾志 宋华磊 龙向明 周志胜 刘传勇
受保护的技术使用者：广东电网能源发展有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/8/14