伸缩型血管介入导丝控制装置的制作方法

1.本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种伸缩型血管介入导丝控制装置。


背景技术：

2.在血管介入手术过程中，需要不断对病人进行ct成像，医生虽然身体能穿上铅衣进行局部防护，但是仍然有一些部位无法进行防护，如手部，头部等。所以手术过程中会对医生产生一定的辐射伤害，所以微导丝控制机器人应运而生。
3.目前的手术过程中，医生通过远程遥控控制导丝的控制机构将微导丝和导管通过病人的血管推送到靶位置实现对手术过程中微导丝运动控制，微导丝的运动包括旋转，推进。
4.而目前大部分机构采用滚轮式输送，通过两个轮子的旋转，将微导丝挤压输送。采用滚轮输送的方式，在输送过程中无法精确输送，出现一定的打滑现象，同时采用滚轮输送的方式，无法检测推送微导丝的推力和旋转微导丝的扭力。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种伸缩型血管介入导丝控制装置，能够推送微导丝的同时，还能旋转微导丝。
6.根据本发明的实施例的伸缩型血管介入导丝控制装置，所述伸缩型血管介入导丝控制装置包括：壳体、旋转组件以及推送组件。所述旋转组件设置在所述壳体中，所述旋转组件包括旋转夹紧机构以及夹紧机构，所述夹紧机构位于所述旋转夹紧机构的一侧，微导丝可穿设在所述旋转夹紧机构中，所述夹紧机构用于夹住所述旋转夹紧机构；所述推送组件设置在所述壳体中并位于所述旋转组件的一侧，所述推送组件一端与所述旋转组件连接，所述推送组件用于推送所述旋转组件以推送所述微导丝。
7.根据本发明实施例的伸缩型血管介入导丝控制装置，至少具有如下有益效果：先通过夹紧机构将所述旋转夹紧机构的一端夹住，然后通过所述旋转夹紧机构另一端旋转，以使得所述旋转夹紧机构的一端夹紧所述微导丝，而夹紧机构松开旋转夹紧机构的一端后，旋转夹紧机构即可带动微导丝旋转，而旋转的微导丝可便于所述微导丝改变推送的方向而推送到靶位置上；此外配合所述推送组件可推送所述微导丝通过病人的血管推送到靶位置。
8.根据本发明的一些实施例，所述旋转夹紧机构包括：
9.导丝夹紧柱，所述导丝夹紧柱设置在所述壳体中，所述微导丝可穿设在所述导丝夹紧柱中，所述夹紧机构夹住所述导丝夹紧柱；
10.导丝夹紧套，所述导丝夹紧套套设在所述导丝夹紧柱外侧，所述导丝夹紧套外侧套设有导丝轴套；以及
11.第一传动构件，所述第一传动构件包括第一主动轮、第一从动轮以及第一驱动件，所述第一驱动件的输出端连接所述第一主动轮并驱动所述第一主动轮转动，所述第一主动
轮可将转动传递至所述第一从动轮上，所述第一从动轮套设在所述导丝轴套上。
12.根据本发明的一些实施例，所述第一主动轮以及所述第一从动轮均为皮带轮，所述第一主动轮与所述第一从动轮之间通过第一皮带传动。
13.根据本发明的一些实施例，所述导丝夹紧套与所述导丝夹紧柱之间为过盈配合连接。
14.根据本发明的一些实施例，所述旋转组件还包括检测机构，所述检测机构设置在所述旋转夹紧机构中，所述检测机构包括：
15.二维力传感器，所述二维力传感器套设在所述导丝轴套上，所述第一从动轮套设在所述二维力传感器上，所述二维力传感器可检测所述导丝轴套的受力；以及
16.电滑环，所述电滑环套设在所述导丝轴套上并位于所述二维力传感器的一端，所述电滑环与所述二维力传感器电连接，所述电滑环为所述二维力传感器提供电能。
17.根据本发明的一些实施例，所述导丝夹紧柱一端设置有夹紧头，所述导丝夹紧柱的另一端设置有螺杆，所述夹紧头可夹紧所述微导丝，所述螺杆上螺设有紧固螺母，所述紧固螺母可固定所述导丝轴套在所述检测机构上。
18.根据本发明的一些实施例，所述夹紧机构包括：
19.第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述壳体中；
20.夹爪，所述夹爪设置在所述第二驱动件上，所述第二驱动件用于驱动所述夹爪夹紧所述夹紧头。
21.根据本发明的一些实施例，所述推送组件包括：
22.伸缩筒，所述伸缩筒可活动地设置在所述壳体上，所述伸缩筒的一端通过所述旋转组件连接所述壳体；
23.驱动机构，所述驱动机构设置在所述壳体中，所述驱动机构的输出端连接所述伸缩筒的另一端，所述驱动机构驱动所述伸缩筒滑动。
24.根据本发明的一些实施例，所述驱动机构包括：
25.第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述壳体中；
26.第二传动构件，所述第二传动构件设置在所述壳体中，所述第二传动构件包括：第二主动轮、第二从动轮以及第二皮带，所述第二主动轮与所述第二从动轮通过所述第二皮带连接，所述第二驱动件的输出端连接所述第二主动轮；以及
27.丝杠构件，所述丝杠构件设置在所述伸缩筒中，所述丝杠构件包括：螺母以及丝杠，所述丝杠穿设在所述伸缩筒中，所述螺母螺设在所述丝杠上并位于所述伸缩筒另一端的外侧，所述丝杠的一端设置在所述第二从动轮中。
28.根据本发明的一些实施例，所述伸缩筒的两侧可转动地设置有滚轮，所述滚轮可在所述壳体上滚动。
29.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
30.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为本发明实施例的伸缩型血管介入导丝控制装置的示意图；
32.图2为图1示出的伸缩型血管介入导丝控制装置的侧视示意图；
33.图3为图1示出的伸缩型血管介入导丝控制装置的推送组件的示意图；
34.图4为图1示出的伸缩型血管介入导丝控制装置的旋转组件的示意图；
35.图5为图1示出的伸缩型血管介入导丝控制装置的推送组件的爆炸示意图；
36.图6为图4示出的伸缩型血管介入导丝控制装置的旋转组件的爆炸示意图；
37.图7为图6示出的旋转组件的导丝夹紧柱与导丝夹紧套的配合示意图；
38.图8为图7示出的旋转组件的导丝夹紧柱的示意图。
39.附图标记：
40.微导丝1、第一壳体2、第二壳体3；
41.旋转组件10、旋转夹紧机构11、导丝夹紧柱111、夹紧头1111、螺杆1112、紧固螺母1113、导丝夹紧套112、导丝轴套113、第一传动构件114、第一主动轮1141、第一从动轮1142、第一驱动件1143、第一皮带1144、夹紧机构12、第二驱动件121、夹爪122、检测机构13、二维力传感器131、电滑环132；
42.推送组件20、伸缩筒21、滚轮211、驱动机构22、第三驱动件221、第二传动构件222、第二主动轮2221、第二从动轮2222、第二皮带2223、丝杠构件223、螺母2231、丝杠2232。
具体实施方式
43.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本，而不能理解为对本的限制。
44.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
45.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
46.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
47.参照图1至图4，根据本发明的实施例的伸缩型血管介入导丝控制装置，伸缩型血管介入导丝控制装置包括：壳体、旋转组件10以及推送组件20。为便于理解，将壳体区分为第一壳体2以及第二壳体3，第一壳体2与第二壳体3之间可活动连接；旋转组件10设置在第二壳体3中，旋转组件10包括旋转夹紧机构11以及夹紧机构12，夹紧机构12位于旋转夹紧机构11的一侧，微导丝1可穿设在旋转夹紧机构11中，夹紧机构12用于夹紧旋转夹紧机构11；推送组件20设置在第一壳体2中并位于旋转组件10的一侧，推送组件20一端通过旋转组件10连接第二壳体3，推送组件20用于推送第二壳体3以推送微导丝1。
48.具体地，如图1所示，将微导丝1穿进旋转夹紧机构11中，然后通过夹紧机构12夹紧旋转夹紧机构12，从而固定住旋转夹紧机构11的部分结构，通过旋转夹紧机构11的旋转，使得旋转夹紧机构11先将微导丝1夹持固定住，然后松开夹紧机构12，释放旋转夹紧机构11，使得整个旋转夹紧机构11可整体转动，即可通过旋转动作旋转微导丝1，从而达到旋转微导丝1，改变微导丝1的推进方向；此外，再通过推送组件20可推送微导丝1通过病人的血管推送到靶位置。
49.参照图4以及图6至图8，本发明的一些实施例中，具体地，旋转夹紧机构11包括：导丝夹紧柱111、导丝夹紧套112以及第一传动构件114。导丝夹紧柱111设置在第二壳体3中，微导丝1可穿设在导丝夹紧柱111中，夹紧机构12用于夹紧导丝夹紧柱111；导丝夹紧套112套设在导丝夹紧柱111外侧，导丝夹紧套112外侧套设有导丝轴套113；第一传动构件114包括第一主动轮1141、第一从动轮1142以及第一驱动件1143，第一驱动件1143的输出端连接第一主动轮1141并驱动第一主动轮1141转动，第一主动轮1141可将转动传递至第一从动轮1142上，第一从动轮1142套设在导丝轴套113上。
50.具体地，第一驱动件11143为微型电机，其输出端带动第一主动轮1141转动，从而带动第一从动轮1142转动，进而将旋转力传递至导丝轴套113上；接着，导丝轴套113将旋转的力传递到导丝夹紧套112上，由于导丝夹紧套112套设在导丝夹紧柱111上，所以导丝夹紧套112可带动导丝夹紧柱111转动，从而带动导丝夹紧柱111转动部分逐渐收紧导丝夹紧柱111端部的夹持部，使得该夹持部夹持住微导丝1，此时，夹紧机构12夹紧该夹持部，防止导丝夹紧柱111旋转部分在转动时，带动夹持部转动而不利于夹持部夹持微导丝1。此外，当导丝夹紧柱111夹紧微导丝1后，松开夹紧机构12，即可松开导丝夹紧柱111的夹持部，第一传动构件114继续驱动旋转，即可带动导丝夹紧柱111旋转而带动微导丝1转动，从而改变了微导丝1的推送方向。旋转夹紧机构11通过导丝轴套113的套设，可便于更换导丝夹紧柱111以及导丝夹紧套112，可使得旋转组件10可重复利用。
51.参照图6，在本发明的一些实施例中，进一步地，第一主动轮1141以及第一从动轮1142均为皮带轮，第一主动轮1141与第一从动轮1142之间通过第一皮带1144传动。通过第一皮带1144传动，相对于齿轮传动来说，由于同步带具有一定的弹性，可以吸收传动过程中产生的震动，利于提高手术的平稳性。
52.需要说明的是，第一主动轮1141以及第一从动轮1142也可采用齿轮啮合的传动方式进行传动，能够完成导丝轴套113的转动即可，所以第一传动构件114的传送形式可不做具体限定。
53.参照图6，在本发明的一些实施例中，进一步地，导丝夹紧套112与导丝夹紧柱111之间为过盈配合连接。也可使得导丝夹紧柱111的外侧设置防滑纹，可便于导丝夹紧套112带动导丝夹紧柱111转动。
54.参照图6，在本发明的一些实施例中，旋转组件10还包括检测机构13，检测机构13设置在旋转夹紧机构11中，检测机构13包括：二维力传感器131以及电滑环132。二维力传感器131套设在导丝轴套113上，第一从动轮1142套设在二维力传感器131上，二维力传感器131可检测导丝轴套113的受力；电滑环132套设在导丝轴套113上并位于二维力传感器131的一端，电滑环132与二维力传感器131电连接，电滑环132为二维力传感器131提供电能。
55.微导丝1在进行推送以及旋转时，导丝夹紧柱111则受到微导丝1的旋转以及推送
的反作用力，从而通过导丝夹紧套112传递至导丝轴套113上，进而使得导丝轴套113受到的反作用力作用在二维力传感器131上，进而使得二维力传感器131检测出微导丝1受到的推力以及扭力。
56.参照图6至图8，在本发明的一些实施例中，更具体地，导丝夹紧柱111一端设置有夹紧头1111，导丝夹紧柱111的另一端设置有螺杆1112，夹紧机构12可夹紧夹紧头1111，螺杆1112上螺设有紧固螺母1113，紧固螺母1113可固定导丝轴套113在检测机构13上。夹紧头1111即为上述实施例中提及的导丝夹紧柱111的夹持部，夹紧机构12夹紧夹紧头1111，便于第一传动构件114旋转导丝夹紧柱111的旋转部，从而便于夹紧头1111收紧夹持住微导丝1，而后，松开夹紧机构12，从而松开了夹紧头1111，此时夹紧头1111仍夹紧微导丝1，则第一传动构件114仍可通过驱动导丝夹紧套112以及导丝轴套113而带动导丝夹紧柱111，使得整个导丝夹紧柱111旋转而带动微导丝1旋转。
57.而螺母螺设在导丝夹紧柱111的螺杆1112一端，可将二维力传感器131固定在导丝轴套113的外侧，便于导丝轴套113传递受力至二维力传感器131上。
58.需要说明的是，导丝夹紧柱111的夹紧头1111可为三爪机构，通过旋紧导丝夹紧柱111的尾端即可将三爪机构收紧以夹持住微导丝1。同时可在夹紧头1111的外部设置突出部，以便于夹紧机构12夹持夹紧头1111时打滑。
59.参照图4以及图6，本发明的一些实施例中，夹紧机构12包括：第二驱动件以及夹爪122。第二驱动件设置在第二壳体3中；夹爪122设置在第二驱动件上，第二驱动件用于驱动夹爪122夹紧导丝夹紧柱111。第二驱动件可为电机，输出端可连接一齿轮，齿轮的两侧分别通过齿条连接夹爪122，从而可使得夹爪122可相对移动，相互靠近即可夹紧夹紧头1111，相互远离，即可松开夹紧头1111，操作便捷，迅速从容便于夹紧或者松开微导丝1。
60.参照图3以及图5，在本发明的一些实施例中，推送组件20包括：伸缩筒21以及驱动机构22。伸缩筒21可活动地设置在第一壳体2上，伸缩筒21的一端通过旋转组件10连接第二壳体3；驱动机构22设置在第一壳体2中，驱动机构22的输出端连接伸缩筒21的另一端，驱动机构22驱动伸缩筒21滑动。驱动机构22驱动伸缩筒21沿着前后方向伸缩，向前推送伸缩筒21可推动旋转组件10，进而带动微导丝1向前推送；若向后收缩伸缩筒21，则可收回微导丝1。
61.参照图3以及图5，在本发明的一些实施例中，具体地，驱动机构22包括：第三驱动件221、第二传动构件222以及丝杠构件2223。第三驱动件221设置在第一壳体2中；第二传动构件222设置在第一壳体2中，第二传动构件222包括：第二主动轮2221、第二从动轮2222以及第二皮带2223，第二主动轮2221与第二从动轮2222通过第二皮带2223连接，第三驱动件221的输出端连接第二主动轮2221；丝杠构件223设置在伸缩筒21中，丝杠构件223包括：螺母2231以及丝杠2232，丝杠2232穿设在伸缩筒21中，螺母2231螺设在丝杠2232上并位于伸缩筒21另一端的外侧，丝杠2232的一端设置在第二从动轮2222中。第三驱动件221为旋转电机，其输出端可带动第二主动轮2221转动，从而带动丝杠2232转动，丝杠2232即可带动螺母2231沿着丝杠的轴向方向移动，从而推动伸缩筒21的移动，最终使得旋转组件10带动微导丝1推送。需要注意的是，第二主动轮2221以及第二从动轮2222也可为齿轮，通过齿轮的啮合传动，也可带动丝杠转动。
62.参照图2以及图5，在本发明的一些实施例中，进一步地，为了便于伸缩筒21在第一
壳体2上滑移，可在伸缩筒21的两侧可转动地设置有滚轮211，伸缩筒21可通过滚轮211可在第一壳体2上滚动而实现平稳的滑移，便于微导丝1的平稳推送。
63.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.一种伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，包括：壳体；旋转组件(10)，所述旋转组件(10)设置在所述壳体中，所述旋转组件(10)包括旋转夹紧机构(11)以及夹紧机构(12)，所述夹紧机构(12)位于所述旋转夹紧机构(11)的一侧，微导丝(1)可穿设在所述旋转夹紧机构(11)中，所述夹紧机构(12)用于夹住所述旋转夹紧机构(11)；以及推送组件(20)，所述推送组件(20)设置在所述壳体中并位于所述旋转组件(10)的一侧，所述推送组件(20)一端与所述旋转组件(10)连接，所述推送组件(20)用于推送所述旋转组件(10)以推送所述微导丝(1)。2.根据权利要求1所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述旋转夹紧机构(11)包括：导丝夹紧柱(111)，所述导丝夹紧柱(111)设置在所述壳体中，所述微导丝(1)可穿设在所述导丝夹紧柱(111)中，所述夹紧机构(12)夹住所述导丝夹紧柱(111)；导丝夹紧套(112)，所述导丝夹紧套(112)套设在所述导丝夹紧柱(111)外侧，所述导丝夹紧套(112)外侧套设有导丝轴套(113)；以及第一传动构件(114)，所述第一传动构件(114)包括第一主动轮(1141)、第一从动轮(1142)以及第一驱动件(1143)，所述第一驱动件(1143)的输出端连接所述第一主动轮(1141)并驱动所述第一主动轮(1141)转动，所述第一主动轮(1141)可将转动传递至所述第一从动轮(1142)上，所述第一从动轮(1142)套设在所述导丝轴套(113)上。3.根据权利要求2所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述第一主动轮(1141)以及所述第一从动轮(1142)均为皮带轮，所述第一主动轮(1141)与所述第一从动轮(1142)之间通过第一皮带(1144)传动。4.根据权利要求2所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述导丝夹紧套(112)与所述导丝夹紧柱(111)之间为过盈配合连接。5.根据权利要求2所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述旋转组件(10)还包括检测机构(13)，所述检测机构(13)设置在所述旋转夹紧机构(11)中，所述检测机构(13)包括：二维力传感器(131)，所述二维力传感器(131)套设在所述导丝轴套(113)上，所述第一从动轮(1142)套设在所述二维力传感器(131)上，所述二维力传感器(131)可检测所述导丝轴套(113)的受力；以及电滑环(132)，所述电滑环(132)套设在所述导丝轴套(113)上并位于所述二维力传感器(131)的一端，所述电滑环(132)与所述二维力传感器(131)电连接，所述电滑环(132)为所述二维力传感器(131)提供电能。6.根据权利要求5所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述导丝夹紧柱(111)一端设置有夹紧头(1111)，所述导丝夹紧柱(111)的另一端设置有螺杆(1112)，所述夹紧头(1111)可夹紧所述微导丝(1)，所述螺杆(1112)上螺设有紧固螺母(1113)，所述紧固螺母(1113)可固定所述导丝轴套(113)在所述检测机构(13)上。7.根据权利要求6所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述夹紧机构(12)包括：
第二驱动件(121)，所述第二驱动件(121)设置在所述壳体中；夹爪(122)，所述夹爪(122)设置在所述第二驱动件(121)上，所述第二驱动件(121)用于驱动所述夹爪(122)夹紧所述夹紧头(1111)。8.根据权利要求1所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述推送组件(20)包括：伸缩筒(21)，所述伸缩筒(21)可活动地设置在所述壳体上，所述伸缩筒(21)的一端通过所述旋转组件(10)连接所述壳体；驱动机构(22)，所述驱动机构(22)设置在所述壳体中，所述驱动机构(22)的输出端连接所述伸缩筒(21)的另一端，所述驱动机构(22)驱动所述伸缩筒(21)滑动。9.根据权利要求8所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述驱动机构(22)包括：第三驱动件(221)，所述第三驱动件(221)设置在所述壳体中；第二传动构件(222)，所述第二传动构件(222)设置在所述壳体中，所述第二传动构件(222)包括：第二主动轮(2221)、第二从动轮(2222)以及第二皮带(2223)，所述第二主动轮(2221)与所述第二从动轮(2222)通过所述第二皮带(2223)连接，所述第三驱动件(221)的输出端连接所述第二主动轮(2221)；以及丝杠构件(223)，所述丝杠构件(223)设置在所述伸缩筒(21)中，所述丝杠构件(223)包括：螺母(2231)以及丝杠(2232)，所述丝杠(2232)穿设在所述伸缩筒(21)中，所述螺母(2231)螺设在所述丝杠(2232)上并位于所述伸缩筒(21)另一端的外侧，所述丝杠(2232)的一端设置在所述第二从动轮(2222)中。10.根据权利要求8所述的伸缩型血管介入导丝控制装置，其特征在于，所述伸缩筒(21)的两侧可转动地设置有滚轮(211)，所述滚轮(211)可在所述壳体上滚动。

技术总结
本发明公开了一种伸缩型血管介入导丝控制装置，伸缩型血管介入导丝控制装置包括：壳体、旋转组件以及推送组件。旋转组件设置在壳体中，旋转组件包括旋转夹紧机构以及夹紧机构，夹紧机构位于旋转夹紧机构的一侧，微导丝可穿设在旋转夹紧机构中，夹紧机构用于夹紧旋转夹紧机构；推送组件设置在壳体中并位于旋转组件的一侧，推送组件一端与旋转组件连接，推送组件用于推送旋转组件以推送微导丝。伸缩型血管介入导丝控制装置通过旋转夹紧机构可旋转以及夹紧微导丝，并配合推送组件可推送微导丝通过病人的血管推送到靶位置。丝通过病人的血管推送到靶位置。丝通过病人的血管推送到靶位置。


技术研发人员：王澄 滕皋军 陆骊工 李新华
受保护的技术使用者：珠海横乐医学科技有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/8/14