主控台的显示器调节机构及微创手术机器人的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种主控台的显示器调节机构及微创手术机器人。


背景技术：

2.微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。但是，由于每个医生的身高、坐姿习惯等均有所不同，而微创手术机器人又是公用设备，会由不同的医生去使用，因此固定式的显示器会无法达到最佳视角，不能满足人机交互的观察习惯，从而影响使用的舒适性。
3.针对上述情况，例如公告号为cn206377417u的现有技术公开了一种用于显示器的固定与微调装置，类似的现有技术公开的显示器的调节结构一般仅仅针对角度调节，用以调节显示器的角度，但是对于应用在微创手术机器中的医生主控台的显示器装置上设置有目镜口，医生通过目镜口可以看到手术位置的影像，因此，在调整显示器的角度的同时，随着显示器的旋转，目镜口也会同步更改其使用位置，这样就可能使得目镜口位置出现偏差，对应的横坐标和纵坐标均会产生位移差，如此结构下，就需要医生根据目镜口的位置来调节身体位置，而手术过程中，长时间的保持一个不适当的位置进行手术，疲劳感会倍增，不利于手术。


技术实现要素：

4.本发明的第一目的是提供一种主控台的显示器调节机构，以解决降低主控台的调节过程中的目镜口同步调整的位移差的技术问题。
5.本发明的第二目的是提供一种微创手术机器人，以解决降低微创手术机器人的主控台的调节过程中的目镜口同步调整的位移差的技术问题。
6.本发明的主控台的显示器调节机构是这样实现的：一种主控台的显示器调节机构，包括：支撑立柱、与支撑立柱转动配合的显示器、设于显示器与支撑立柱之间的活动联杆，以及设于活动联杆与支撑立柱之间的补偿调节组件；其中所述补偿调节组件包括与所述支撑立柱滑动配接的滑动块，以及设于滑动块中的传动结构；以及所述活动联杆适于联动传动结构以带动滑动块在支撑立柱上滑动。
7.在本发明可选的实施例中，所述滑动块中成形有用于容纳传动结构的容纳槽；以及所述传动结构与活动联杆之间设有衔接件；所述活动联杆与滑动块的容纳槽的槽壁枢转连接；
当所述传动结构相对于滑动块转动时，传动结构适于通过衔接件来带动滑动块在支撑立柱上滑动。
8.在本发明可选的实施例中，所述衔接件为设于活动连杆上的扇形齿片 。
9.在本发明可选的实施例中，所述传动结构包括与所述扇形齿片相连的至少一级传动齿轮，以及与至少一级所述传动齿轮啮合的沿滑动块的滑动方向设置的齿形条；所述传动齿轮通过齿轮轴与容纳槽相连；所述齿形条固定于支撑立柱与滑动块滑动配合的端面上。
10.在本发明可选的实施例中，所述传动齿轮包括与扇形齿片啮合的第一级传动齿轮、与第一级传动齿轮同轴分布的第一级过渡齿轮、与所述第一级过渡齿轮啮合相连的第二级过渡齿轮，以及与所述第二级过渡齿轮同轴分布的第二级传动齿轮；其中所述第二级传动齿轮与齿形条啮合相配；以及所述第一级传动齿轮与第一级过渡齿轮之间贯穿有第一传动轴；所述第二级传动齿轮与第二级过渡齿轮之间贯穿有第二传动轴；以及所述容纳槽的槽壁设有与第一传动轴枢转配合的第一轴孔、与第二传动轴枢转配合的第二轴孔，以及与活动联杆枢转配合的第三轴孔。
11.在本发明可选的实施例中，所述滑动块包括相对配接的一对滑块，且由一对滑块配合共同形成所述容纳槽。
12.在本发明可选的实施例中，一对所述滑块分别与支撑立柱滑动配合的端面之间均设有导轨结构。
13.在本发明可选的实施例中，所述导轨结构包括成形在滑块与支撑立柱滑动配合的端面中的滑槽、设于滑槽中的第一导轨、设于支撑立柱与滑块滑动配合的端面上的第二导轨，以及设于第一导轨与第二导轨的接触端面上的呈条排布的多个滚柱。
14.在本发明可选的实施例中，一对滑块中至少一个滑块与支撑立柱滑动配合的端面上设有与齿形条对应的让位槽。
15.本发明的微创手术机器人是这样实现的：一种微创手术机器人，包括：所述的主控台的显示器调节机构，以及在所述显示器与活动联杆之间设有的用于调节支撑立柱与显示器的配合角度的驱动结构。
16.相对于现有技术，本发明实施例具有以下有益效果：本发明的主控台的显示器调节机构及微创手术机器人，活动联杆通过滑动块活动连接在支撑立柱上，活动联杆带动显示器相对于支撑立柱运动来调节显示器与支撑立柱之间的配合角度时，通过滑动块在支撑立柱上的水平移动，可以补偿因为显示器相对于支撑立柱的角度旋转而带来的目镜产生的横坐标位移差。
附图说明
17.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
18.图1示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的部分结构示意图；图2示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的显示器调节机构的部分结构示意图；图3示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的显示器调节机构的补偿调节
组件的分解结构示意图；图4示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的显示器调节机构的补偿调节组件的传动结构的示意图；图5示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的显示器调节机构的补偿调节组件的滑动块与传动结构的配合示意图；图6示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的显示器调节机构的补偿调节组件的支撑立柱与滑动块以及传动结构的分解示意图；图7示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的显示器调节机构的补偿调节组件的滑动块的结构示意图；图8示出了本发明提供的微创手术机器人的主控台的显示器调节机构的补偿调节组件的导轨结构的示意图；图9为本发明的微创手术机器人主控台的活动块与驱动结构的结构示意图；图10为本发明的微创手术机器人的主控台的显示器的参照面a处于水平向下状态下的示意图；图11为本发明的微创手术机器人的主控台的显示器的参照面a处于水平向下的示意图；图12为本发明的微创手术机器人的主控台的显示器与目镜相对于支撑立柱的角度调节范围的示意图。
19.图中：显示器1、目镜100、支撑立柱2、齿形条21、连接座3、滑动块4、活动联杆5、活动块6、丝杆7、电机8、支撑架9、弹性拉伸件10、行程限位开关11、滑轨12、磁条13、感应头15、主动齿轮16、传动齿轮17、滑块41、容纳槽42、第一轴孔43、第二轴孔44、第三轴孔45、滑槽46、让位槽47、扇形齿片51、第一级传动齿轮52、第一级过渡齿轮53、第二级过渡齿轮54、第二级传动齿轮55、第一传动轴56、第二传动轴57、第二导轨18、第一导轨19、滚柱20、齿形条21。
具体实施方式
20.现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
21.实施例1，请参阅图1至图12所示，本实施例提供了一种主控台的显示器1调节机构，包括：支撑立柱2、与支撑立柱2转动配合的显示器1、设于显示器1与支撑立柱2之间的活动联杆5，以及设于活动联杆5与支撑立柱2之间的补偿调节组件。
22.大致来说，补偿调节组件包括与支撑立柱2滑动配接的滑动块4、以及设于滑动块4中的传动结构；以及活动联杆5适于联动传动结构以带动滑动块4在支撑立柱2上滑动。
23.具体来说，在滑动块4中预制成形有用于容纳传动结构的容纳槽42，以及在传动结构与活动联杆5之间设有衔接件来实现活动联杆5与传动结构的联动效果。在此结构基础上，活动联杆5与滑动块4的容纳槽42的槽壁枢转连接，且活动联杆5相对于滑动块4转动时，传动结构适于通过衔接件来带动滑动块4在支撑立柱2上滑动。
24.接下来结合附图举例一种情况详细来说：首先，关于滑动块4，在本实施例中，滑动块4包括相对配接的一对滑块41，且由一
对滑块41配合共同形成容纳槽42。此处通过采用一对滑块41组合使用的结构可以提高传动结构装配于容纳槽42的过程的便捷性。此处容纳槽42的大致形成可选直接是矩形，不仅易于加工，而且槽口大便于安装传动结构和活动联杆5。
25.其次，整个的容纳槽42为通槽结构，在滑动块4与支撑立柱2滑动配合的端面以及滑动块4上背向滑动配合支撑立柱2的端面上分别设有与容纳槽42连通的开口。
26.再者，衔接件为设于活动连杆上的扇形齿片51。传动结构包括与扇形齿片51相连的至少一级传动齿轮，以及与至少一级传动齿轮啮合的沿滑动块4的滑动方向设置的齿形条21；此处的至少一级传动齿轮通过齿轮轴与容纳槽42相连；滑动块4与支撑立柱2滑动配合的端面成形有与容纳槽42贯通的开口；且齿形条21固定于支撑立柱2与滑动块4滑动配合的端面上。此处还有必要说明的是，一对滑块41中至少一个滑块41与支撑立柱2滑动配合的端面上设有与齿形条21对应的让位槽47。
27.在上述结构的基础上，具体结合附图举例一种情况来说，传动齿轮包括与扇形齿片51啮合的第一级传动齿轮52、与第一级传动齿轮52同轴分布的第一级过渡齿轮53、与第一级过渡齿轮53啮合相连的第二级过渡齿轮54，以及与第二级过渡齿轮54同轴分布的第二级传动齿轮55；其中第二级传动齿轮55与齿形条21啮合相配。对于本实施例的传动齿轮减速比来说，可以采用例如但不限于1∶15的减速比，当然该减速比可根据实际情况可以进行调整，具体的减速比本实施例不做绝对限定。
28.另外，还有必要说明的是，关于本实施例中的至少一级传动齿轮通过齿轮轴与容纳槽42相连，其具体的结构结合附图举例一种情况来说：第一级传动齿轮52与第一级过渡齿轮53之间贯穿有第一传动轴56；第二级传动齿轮55与第二级过渡齿轮54之间贯穿有第二传动轴57；以容纳槽42的槽壁设有与第一传动轴56枢转配合的第一轴孔43、与第二传动轴57枢转配合的第二轴孔44，以及与活动联杆5枢转配合的第三轴孔45。此处对于第一轴孔43与第一传动轴56、第二轴孔44与第二传动轴57，以及第三轴孔45与第三传动轴之间均可以直接采用轴孔滑动配合的结构，还可以采用轴承过渡配合的结构，对此本实施例不做绝对限定。
29.另外，一方面为了对滑块41在支撑立柱2上的滑动轨迹进行精确限定，另一方面也为了形成支撑立柱2与滑块41之间的牢固配合，防止两者出现相脱离的现象，本实施例还在一对滑块41分别与支撑立柱2滑动配合的端面之间均设有导轨结构。
30.基于上述情况，举例一种可选的情况来说，导轨结构包括成形在滑块41与支撑立柱2滑动配合的端面中的滑槽46、设于滑槽46中的第一导轨19、设于支撑立柱2与滑块41滑动配合的端面上的第二导轨18，以及设于第一导轨19与第二导轨18的接触端面上的呈条排布的多个滚柱20。此处也就是说在第一导轨19与第二导轨18相向面对的端面上分别设有用于配合多个滚柱20的滑动槽。
31.对于本实施例的主控台的显示器1调节机构来说，活动联杆5通过滑动块4活动连接在支撑立柱2上，活动联杆5带动显示器1相对于支撑立柱2运动来调节显示器1与支撑立柱2之间的配合角度时，滑动块4在活动联杆5的作用下可支撑立柱2上产生水平移动。
32.实施例2，请参阅图1至图12所示，在实施例1的一种主控台的显示器调节机构的基础上，本实施例提供了一种微创手术机器人，其包括：实施例1的主控台的显示器调节机构，以及在显示器与活动联杆5之间设有的用于调节支撑立柱与显示器的配合角度的驱动结
构。
33.具体来说，支撑立柱2在主控台的使用过程中保持其基本位置不变的结构，而显示器1则是可以相对于支撑立柱2转动来调整显示器1与支撑立柱2之间的配合角度。
34.对于支撑立柱2与显示器1之间的转动配合主要通过以下两个维度的连接结构实现：第一维度：显示器1与支撑立柱2之间通过枢转连接的滑动块4101和连接座3实现显示器1与支撑立柱2的活动连接。此处的滑动块4101与连接座3之间则是可以采用配合使用的固定轴和无油轴套来实现转动配合关系。基于上述结构，当显示器1相对支撑立柱2转动时，滑动块4101也可相对连接座3转动，并且二者也只有转动自由度，其他自由度被限制死了。
35.第二维度：由驱动结构实现显示器1与支撑立柱2之间的活动连接。
36.结合附图举例一种情况，本实施例采用的驱动结构包括一端与支撑立柱2活动连接的活动联杆5、与活动联杆5的另一端相连的活动块6，以及设于显示器1上的用于驱动活动块6做直线往复运动的直线运动模组。此处结合附图举例一种可选的情况来说，活动联杆5的一端与支撑立柱2铰接配合，且该活动联杆5的另一端与活动块6铰接相连。基于该结构，当活动块6在显示器1中朝着远离支撑立柱2一侧运动时，显示器1相对于支撑立柱2做上仰运动；以及当活动块6在显示器1中朝着靠近支撑立柱2一侧运动时，显示器1相对于支撑立柱2做下俯运动。
37.考虑到结构设计的便捷性以及降低整体结构的设计和生产成本，一种可选的实施情况下，此处的活动块6与活动联杆5之间可以采用配合使用的固定轴和无油轴套来实现两者之间的枢转配合。而对于活动联杆5与支撑立柱2之间可以采用例如但不限于配合使用的固定轴和无油轴套来实现两者之间的枢转配合，还可以是采用其它结构只要能实现活动联杆5与支撑立柱2的活动连接即可，对此本实施例不做绝对限定。
38.再者来说，此处的直线运动模组，可以是直线推杆结构，还可以举例一种可选的情况来说，其大致包括与活动块6相连的螺母、与螺母配接的丝杆7，以及连接丝杆7以驱动丝杆7旋转的驱动结构。该驱动结构可以直接与与丝杆7相连的电机8，还可以是包括与丝杆7固连的传动齿轮17、与传动齿轮17啮合的主动齿轮16，以及与主动齿轮16相连的电机8。本实施例结合附图仅仅以后一种情况为例。更为具体的，在本实施例中，主动齿轮16与传动齿轮17的轴向相垂直，这种分布方式，可以最大程度的缩小整个驱动结构的长度，使结构更加紧凑，更加美观。另外，本实施例采用t型丝杆，具有自锁功能，安全系数高，在电机8失效情况下，丝杆7可以自锁，无法转动角度，防止因为支撑力不够而出现显示器1过重掉落的情况。
39.对于本实施例的螺母可以与活动块6做成一体式结构，也可以做出分体式结构，对此本实施例不做绝对限定。此处为了对丝杆7进行支撑限位，在显示器1上设有分别用于支承丝杆7的两个端部的支撑架9。这两个支撑架9中相对远离支撑立柱2的支撑架9在一种可选的情况下，采用l形架体，使得该l形架体不仅可用于支撑丝杆7，还可用于支承电机8，如此可以简化整体的显示器1上的结构，简化装配的工序。
40.此外，为了对活动块6的直线运动轨迹进行限位，本实施例还包括在活动块6与显示器1之间的设有沿平行于活动块6直线运动方向分布的至少一条滑轨12，本实施例附图以
分布在丝杆7两侧的一对滑轨12的情况为例，活动块6与一对滑轨12滑动配合。此处的活动块6可以直接预制有与直线滑轨12配合的滑槽46，也可以是活动块6再另外与一滑块41结构装配使用，对此本实施例不做绝对限定。
41.在上述结构的基础上，本实施例还做了如下结构的改进：即在显示器上1沿活动块6的运动方向设有至少一对弹性拉伸件10。本实施例结合附图以在丝杆7两侧设置一对弹性拉伸件10的情况为例，优选的情况下，为了使得一对弹性拉伸件10对于活动块6产生均衡的弹性作用力，一对弹性拉伸件10呈对称分布的情况分布于丝杆7的两侧。具体的，此处的一对弹性拉伸件10的一端均固定在呈l形架体的支撑架9上，且一对弹性拉伸件10的另一端则是连接活动块6。
42.具体来说，在没有弹性拉伸件10时，由于重力的影响，显示器1相对于支撑立柱2具有向下转动的趋势，弹性拉伸件10提供的拉力会使得显示器1具有向上滑动的趋势，由于活动联杆5、活动块6和滑轨12等机械结构的限制，就会转变为使得显示器1具有向上转动的趋势，如此一来就抵消了显示器1向下转动的趋势，即实现了重力平衡。在此情况下，只需要使用很小的外力（本实施例中由直线运动模组提供），即可实现显示器1相对于支撑立柱2的配合角度的调节。
43.需要加以说明的是，显示器1相对于支撑立柱2在抬头过程中，显示器1与竖直方向的夹角逐渐减小，弹性拉伸件10如果拉力不变的话，在竖直方向的分力就会变大，就可能会超过需要平衡的重力。因此，需要显示器1在抬头的同时，弹性拉伸件10的拉力也能同时变小。
44.在一种可选的实施情况下，弹性拉伸件10采用气拉簧（恒张力弹簧），参考图9，为了更好地展示配合关系，气拉簧只显示了其与支撑架9装配的一端，而金属拉簧的另一端（靠近活动块6的那侧）未装配起来；此时，在丝杆7两侧各设置一个气拉簧。采用气拉簧能够提供恒定的拉力，来平衡重力的影响，便于显示器1相对于支撑立柱2的配合角度的调节。相比于金属拉簧，气拉簧速度相对缓慢、动态力变化不大（一般在1：1.2以内）、容易控制。可以理解的是，此处的气拉簧的拉力大小，可以通过显示器1的力学分析后确定，属于力学常规技术手段，故此本实施例不再赘述。
45.当然，此处的气拉簧还可替换为金属拉簧，采用金属拉簧对于显示器1相对于支撑立柱2的配合角度的调节需要平衡的重力具有更好的随动性，因为金属拉簧的拉力可随形变量变化，对于金属拉簧的材质、弹性系数和长度等参数可以通过常规的力学分析后确定，此处不再赘述。
46.另外，在一种可选的实施情况下，本实施例还做了如下结构设计：显示器1上还间隔设有两个用于感应活动块6的位置的行程限位开关11。此处通过两个行程限位开关11的配合来感应活动块6滑到固定的位置后，将感应信号传递给控制器，控制器接收信息、处理信息、并向电机8发出信号，控制开启停止，达到限制行程的目的，从而达到限制显示器1在一定的角度内调节。
47.再接下来说活动联杆5本身：本实施例附图以活动联杆5采用c型结构体的情况为例；在此处，使用c型结构体的活动联杆5是为了增加活动联杆5的强度，也就是说在适当降低对于强度要求的前提下也可以采用直线杆等结构体来替代此处的c型结构体。
48.综上，本实施例的微创手术机器人的显示器1相对于支撑立柱2的配合角度具体的调节原理如下：显示器1、支撑立柱2以及活动联杆5这三者之间共存在三个枢转配合点，显示器1与支撑立柱2之间形成第一枢转连接点，活动联杆5与显示器上的活动块之间形成第二枢转连接点，以及活动联杆5与支撑立柱2之间形成的第三枢转连接点。当活动块6在显示器1上做直线运动时，活动联杆5以第三枢转连接点为旋转点旋转，显示器1以第一枢转连接点为旋转点旋转，实现角度调节。
49.当活动块6在显示器1中朝着远离支撑立柱2一侧运动时，显示器1相对于支撑立柱2做上仰运动；以及当活动块6在显示器1中朝着靠近支撑立柱2一侧运动时，显示器1相对于支撑立柱2做下俯运动。采用本实施例的调节角度显示器角度调节机构:以显示器1的底端面为参考面a，当该参考面a处于水平面时，以参考面a为基准面实现正负10
°
的调节范围k。
50.更为具体的，结合附图所示的方位举例来说，当需要向上调整显示器1时（类似于人抬头），直线运动模组带动活动块6沿着滑轨12向上运动（对应本实施例中的第一方向），活动联杆5相对于活动块6和支撑立柱2同步转动，同时滑动块4相对于连接座3也同步转动，从而实现显示器1的向上调节；而当需要向下调整显示器1时（类似于人低头），直线运动模组伸出带动活动块6沿着滑轨12向下运动（对应本实施例中的第二方向），活动联杆5相对于活动块6和支撑立柱2同步转动，同时滑动块4和连接座3也同步转动，从而实现显示器1的向下调节。
51.通过活动联杆5分别与显示器1和支撑立柱2之间的活动连接，再协同连接活动联杆5的活动块6在显示器1上的直线运动以及活动件与固定件之间的枢转配合，即在显示器1与支撑立柱2之间既有两者之间的直接连接关系，又有通过活动联杆5形成的显示器1与支撑立柱2的间接连接关系，对于重量较重的主控台来说，一方面可以确保对于显示器1的有效支撑以用于提高显示器1使用状态的稳定性，从而提高支撑立柱2与显示器1调节配合角度过程中的平衡性。另一方面，还可以有效保证显示器1与支撑立柱2之间的连接强度，防止因长期的承重疲劳而出现损坏的现象。
52.另外，参阅图2所示，滑动块4相对于支撑立柱的平面端可以水平滑动（中位状态下的参考面a处于水平面），当显示器1相对于支撑立柱2以第一枢转连接点为轴心，可进行
±
10
°
的角度调节时，此时对应的活动联杆5相对于支撑立柱2以第三枢转连接点为轴心进行
±6°
的角度调节，调节角度后，可以观察到，显示器上的目镜100位置出现横坐标方向的偏差（在本实施例中，仅仅调节横坐标偏移差，纵坐标产生的位移差不做考虑），中位状态进行逆时针旋转后，目镜100位置出现右偏移，需要向左补偿，同理中位状态进行顺时针旋转后，需要向右补偿）。本实施例中的活动联杆5通过滑动块4活动连接在支撑立柱2上，活动联杆5带动显示器1相对于支撑立柱2运动来调节显示器1与支撑立柱2之间的配合角度时，通过滑动块4在支撑立柱2上的水平移动，可以补偿因为显示器1相对于支撑立柱2的角度旋转而带来的目镜100产生的横坐标位移差。
53.实施例3，在实施例3或者实施例2的微创手术机器人的基础上，本实施例提供的微创手术机器人还做了如下结构的改进：在显示器1上沿活动块6的滑动轨迹还设有一磁条13，也即磁条13与滑轨12平行设置，且其长度至少与活动块6的最大滑动轨迹相同，从而满足记录活动块6在不同位置时的
使用需求；以及在活动块6上设有适于与磁条13配合使用的感应头15，该感应头15可选无线或者有线的方式连接于控制系统上。
54.在此结构基础上，当本实施例的医生主控台的显示器角度调节机构在具体的医生主控台中时，可以记录调整后的活动块6的具体位置，即可完成每个医生调整习惯的记录。在该医生下次使用时，只需登录系统，即可通过控制系统实现俯仰角度的自动调节。当然，需要加以说明的是，此处配合使用的磁条13和感应头15还可以替换为其他能够记录位置或者角度（活动联杆5的转动角度或者是电机8的运转状态）的系统来实现整体的医生主控台的显示器角度调节机构的记忆功能。
55.以上的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
56.在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
57.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
58.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
59.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
60.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

技术特征：
1.一种主控台的显示器调节机构，其特征在于，包括：支撑立柱、与支撑立柱转动配合的显示器、设于显示器与支撑立柱之间的活动联杆，以及设于活动联杆与支撑立柱之间的补偿调节组件；其中所述补偿调节组件包括与所述支撑立柱滑动配接的滑动块，以及设于滑动块中的传动结构；以及所述活动联杆适于联动传动结构以带动滑动块在支撑立柱上滑动。2.根据权利要求1所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，所述滑动块中成形有用于容纳传动结构的容纳槽；以及所述传动结构与活动联杆之间设有衔接件；所述活动联杆与滑动块的容纳槽的槽壁枢转连接；当所述传动结构相对于滑动块转动时，传动结构适于通过衔接件来带动滑动块在支撑立柱上滑动。3.根据权利要求2所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，所述衔接件为设于活动连杆上的扇形齿片 。4.根据权利要求3所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，所述传动结构包括与所述扇形齿片相连的至少一级传动齿轮，以及与至少一级所述传动齿轮啮合的沿滑动块的滑动方向设置的齿形条；所述传动齿轮通过齿轮轴与容纳槽相连；所述齿形条固定于支撑立柱与滑动块滑动配合的端面上。5.根据权利要求4所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，所述传动齿轮包括与扇形齿片啮合的第一级传动齿轮、与第一级传动齿轮同轴分布的第一级过渡齿轮、与所述第一级过渡齿轮啮合相连的第二级过渡齿轮，以及与所述第二级过渡齿轮同轴分布的第二级传动齿轮；其中所述第二级传动齿轮与齿形条啮合相配；以及所述第一级传动齿轮与第一级过渡齿轮之间贯穿有第一传动轴；所述第二级传动齿轮与第二级过渡齿轮之间贯穿有第二传动轴；以及所述容纳槽的槽壁设有与第一传动轴枢转配合的第一轴孔、与第二传动轴枢转配合的第二轴孔，以及与活动联杆枢转配合的第三轴孔。6.根据权利要求2～5任一项所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，所述滑动块包括相对配接的一对滑块，且由一对滑块配合共同形成所述容纳槽。7.根据权利要求6所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，一对所述滑块分别与支撑立柱滑动配合的端面之间均设有导轨结构。8.根据权利要求7所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，所述导轨结构包括成形在滑块与支撑立柱滑动配合的端面中的滑槽、设于滑槽中的第一导轨、设于支撑立柱与滑块滑动配合的端面上的第二导轨，以及设于第一导轨与第二导轨的接触端面上的呈条排布的多个滚柱。9.根据权利要求6所述的主控台的显示器调节机构，其特征在于，一对滑块中至少一个滑块与支撑立柱滑动配合的端面上设有与齿形条对应的让位槽。10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括：如权利要求1～9任一项所述的主控台的
显示器调节机构，以及在所述显示器与活动联杆之间设有的用于调节支撑立柱与显示器的配合角度的驱动结构。

技术总结
本发明涉及一种主控台的显示器调节机构及微创手术机器人，包括：支撑立柱、与支撑立柱转动配合的显示器、设于显示器与支撑立柱之间的活动联杆，以及设于活动联杆与支撑立柱之间的补偿调节组件；其中补偿调节组件包括与支撑立柱滑动配接的滑动块，以及设于滑动块中的传动结构；以及活动联杆适于联动传动结构以带动滑动块在支撑立柱上滑动。本发明可以降低主控台的调节过程中的目镜口同步调整的位移差。台的调节过程中的目镜口同步调整的位移差。台的调节过程中的目镜口同步调整的位移差。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：杭州唯精医疗机器人有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/8/14