一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法

1.本技术属于无人机辅助无线供能通信技术领域，尤其涉及一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法。


背景技术：

2.近年来，由于无人机的灵活性和移动性，其被部署于无线供能通信网络中，用于缓解远近效应问题，给感知节点发送射频信号供能和接收数据。随着实际应用对获取的数据的新鲜度要求提高，信息年龄引起了广泛的关注，并成为新的网络性能指标，信息年龄主要指数据自产生到被接收端接收以来的时间，可以刻画数据的新鲜程度，用于衡量接收数据的新鲜度。可通过减少数据从产生到被接收的时间间隔，来优化接收方收到数据的新鲜度。基于实际应用中无人机辅助的无线供能通信网络，合理利用无人机的有限电池容量，感知节点捕获到能量后产生数据，减少感知节点产生数据的周期，降低从感知节点接收到的数据的平均信息年龄，显得非常有意义。
3.由位于多个岛屿(简称：岛)上的感知节点构成的无人机辅助无线供能通信网络中，对多个岛进行分簇，无人机飞至岛上的唯一悬停点给对应岛上的感知节点供能，并接收感知节点的数据，接收完簇内所有感知节点的数据后飞回混合接入点卸载接收到的数据，并被混合接入点充电，然后飞往下一个簇中的悬停点。无人机访问悬停点的顺序和悬停点对应岛上的感知节点数量，影响了无人机辅助无线供能通信网络中混合接入点收到数据的平均信息年龄。
4.受限于无人机的有限电池容量，无人机需要返回混合接入点，先卸载从感知节点收到的数据给混合接入点，接着被混合接入点充电。当无人机充满电之后继续飞往下一个簇的悬停点，在簇内遍历悬停点并完成给感知节点供能和接收感知节点数据的任务。
5.但对于无人机辅助的无线供能通信网络中，悬停点对应的岛上存在不同数量的感知节点的场景，结合数据平均信息年龄的优化目标，无人机不能仅按照簇内岛之间的最短路径飞行。这是为了避免下述情况的出现：最先访问的悬停点对应的岛上可能包含较多数量的感知节点，由于该岛上感知节点产生的数据最先被无人机接收，因此相对于该簇内其余岛上的感知节点数据从产生到被接收所经过的时间，需要经过最长的时间才能被混合接入点接收，又因为该岛上包含较多数量的感知节点，会增大无人机收到的所有感知节点产生的数据的平均信息年龄。
6.针对岛上包含不同数量感知节点的无人机辅助无线供能通信网络，结合无人机的有限电池容量，如何降低混合接入点收到数据的平均信息年龄是本领域需要解决的技术问题。


技术实现要素：

7.本技术的目的是提供一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，以降低混合接入点收到数据的平均信息年龄。
8.为了实现上述目的，本技术技术方案如下：
9.一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，应用于无人机辅助无线供能通信网络，包括：
10.根据无人机在岛上的悬停点位置，对无人机辅助无线供能通信网络覆盖的所有岛进行分簇处理，得到所有岛的分簇结果；
11.根据簇内的无人机有限电池容量约束和最小化平均信息年龄约束，确定最终分簇结果和每个簇内的悬停点访问顺序；
12.按照最终分簇结果，依次对每个簇按照簇内的悬停点访问顺序进行飞行。
13.进一步的，所述根据簇内的无人机有限电池容量约束和最小化平均信息年龄约束，确定最终分簇结果和每个簇内的悬停点访问顺序，包括簇内处理阶段和簇合并阶段；
14.其中，簇内处理阶段，对于任一个簇，执行如下操作：
15.采用粒子群优化算法得到遍历簇内悬停点的最短路径，计算按照最短路径正序和倒序访问所对应的平均信息年龄，选择较小的平均信息年龄所对应的悬停点访问顺序作为初始访问顺序；
16.根据每个悬停点对应的岛上的感知节点数量动态调整悬停点访问顺序；
17.计算无人机按照悬停点访问顺序完成任务所消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则对当前簇内的岛重新分簇，并对重新分簇后任一个簇执行簇内处理阶段的操作，而若未超过无人机的有限电池容量，则结束簇内处理阶段的操作；
18.在对所有簇进行簇内处理阶段处理之后，对得到的分簇结果和簇内悬停点访问顺序，进行簇合并阶段处理，执行如下操作：
19.根据分簇结果得到的簇心位置，合并簇心之间距离小于距离阈值的两个簇中的岛为一个新簇；
20.对新簇执行簇内处理阶段的操作，计算无人机按照悬停点访问顺序完成任务所消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则取消新簇的合并操作，而若未超过无人机的有限电池容量，则保留新簇及新簇内悬停点访问顺序。
21.进一步的，所述根据每个悬停点对应的岛上的感知节点数量动态调整悬停点访问顺序，包括：
22.步骤b1：以悬停点访问顺序中第一个悬停点为当前悬停点，执行悬停点交换调整策略，得到新的悬停点访问顺序。
23.步骤b2：循环对新的悬停点访问顺序执行步骤b1，直到得到的悬停点访问顺序不再变化。
24.步骤b3：依次以悬停点访问顺序中其他悬停点为当前悬停点，按照步骤b1和b2的方法执行悬停点交换调整策略，直到遍历悬停点访问顺序中所有悬停点，得到最终的悬停点访问顺序。
25.进一步的，所述执行悬停点交换调整策略，包括：
26.将当前悬停点对应的岛上的感知节点数量，依次与当前悬停点之后每个悬停点对应的岛上的感知节点数量进行比较，如果之后悬停点对应的岛上的感知节点数量少，则交换两个悬停点的访问顺序，否则停止比较；
27.在每次交换两个悬停点的访问顺序后，计算新的访问顺序所对应的平均信息年
龄，如果计算新的访问顺序对应的平均信息年龄大于等于原来访问顺序对应的平均信息年龄，则恢复之前两个悬停点的访问顺序，否则保留交换后的访问顺序。
28.本技术提出的一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，可根据无人机的有限电池容量，确定岛的分簇结果，在簇内的悬停点间飞行，以悬停状态完成供能和数据接收的任务。通过减少数据从产生到被混合接入点接收经历时间较长的感知节点数量，降低从无人机辅助无线供能通信网络中混合接入点接收数据的平均信息年龄。
附图说明
29.图1为本技术基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法流程图；
30.图2本技术应用场景示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.为了降低无人机辅助无线供能通信网络中混合接入点接收数据的平均信息年龄，如图1所示，本技术提出了一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，包括：
33.步骤s1、根据无人机在岛上的悬停点位置，对无人机辅助无线供能通信网络覆盖的所有岛进行分簇处理，得到所有岛的分簇结果。
34.本技术的应用场景如图2所示，无人机辅助无线供能通信网络包括：配备有限电池容量的无人机、混合接入点和随机分布在岛上的感知节点，一定数量的岛随机分布在无人机辅助无线供能通信网络中，岛在图2中用圈圈表示。其中无人机的飞行和悬停时间分配如下：首先，充满电的无人机从混合接入点出发，按照岛的分簇结果中簇的下标顺序选择簇，并在每个簇内根据动态调整访问顺序算法得到悬停点的访问顺序，依次访问该簇内的每个悬停点。无人机飞行至岛上对应的悬停点，以悬停状态给岛上的感知节点供能，感知节点通过捕获到的能量从环境中收集数据，并将收集到的数据发送给无人机。为了确保无人机在一次悬停的时间内，可以接收完该悬停点对应岛上的所有感知节点产生的数据，考虑信道增益服从大尺度衰落模型，因此无人机悬停时给感知节点供能的时长，依赖于信道质量最差的感知节点捕获到发送数据给无人机所需的能量。在感知节点发送数据给无人机的过程中，感知节点采用时分复用(time division multiple access,tdma)传输协议，按照信道增益从小到大的顺序，依次发送数据给无人机。当无人机收到该悬停点对应的岛上所有感知节点的数据后，会匀速飞往根据动态调整访问顺序算法得到的下一个悬停点，继续完成供能和数据接收的任务。无人机在完成对应簇内所有感知节点的供能和数据接收的任务后，会飞回至混合接入点以悬停状态卸载数据给混合接入点，并由混合接入点给自身充电。当无人机充满电后，它会根据岛的分簇结果选择下一个簇，按照上述顺序完成任务。
35.在一个示例中，图2中将无人机辅助无线供能通信网络覆盖的所有岛分为簇1、簇2和簇3，每个簇中包括若干岛，岛在图2中用圈圈表示，岛中布置有感知节点，无人机在岛上的悬停点位于每个岛中心正上方高度h的位置。
36.本技术针对岛上存在不同数量感知节点的无人机辅助无线供能通信网络，结合无人机的有限电池容量。为了确保无人机在悬停点悬停时能够接收到对应岛m上的所有感知节点产生的数据，岛m上存在nm个感知节点，采用tdma传输协议发送数据给无人机。由于存在远近效应，结合大尺度衰落模型，无人机需要确保岛m上信道质量最差的感知节点能够捕获到足够发送数据的能量，即距离悬停点最远的感知节点能够成功发送数据给无人机，因此无人机悬停时给感知节点供能的时长，依赖于信道质量最差的感知节点捕获到发送数据给无人机所需的能量。
37.本技术侧重于对岛的分簇和动态调整无人机在簇内访问悬停点顺序的轨迹规划的分析。本技术实施例中无人机辅助无线供能通信网络中存在m个互不重叠的岛，无人机以恒定高度h匀速飞行，悬停点位于每个岛中心上方高度h的位置，每个岛只存在一个悬停点。
38.在一个具体的实施例中，使用k-means分簇算法，将悬停点按照地理位置分簇，即将地理位置靠近的悬停点对应的岛分为一个簇。
39.分簇的具体流程如下：
40.输入：悬停点的位置d＝{x1,x2,...,xm}和簇的个数k；
41.输出：k个簇内岛的集合；
42.步骤f1：初始化k个簇心的位置；
43.步骤f2：分别计算所有悬停点到这k个簇心的距离，将悬停点分配给距离最近簇心对应的簇；
44.步骤f3：在每个簇内，将簇内所有悬停点的平均位置，作为该簇的新簇心位置；
45.步骤f4：重复执行步骤2和步骤3，直到簇心位置不再改变或达到预设的迭代次数，完成对悬停点对应岛的分簇处理。
46.步骤s2、根据簇内的无人机有限电量约束和最小化平均信息年龄约束，确定最终分簇结果和每个簇内的悬停点访问顺序。
47.本技术无人机辅助无线供能通信网络，无人机访问一个簇，无人机的电量必须满足无人机在簇内完成任务所需要的能耗约束，同时还需要优化混合接入点收到数据的平均信息年龄。无人机在簇内需要完成的任务，包括飞行访问每个岛，并且在每个岛上完成对感应节点的供能和数据接收任务，并飞回到混合接入点。
48.在一个具体的实施例中，所述根据簇内的无人机有限电池容量约束和最小化平均信息年龄约束，确定最终分簇结果和每个簇内的悬停点访问顺序，包括簇内处理阶段和簇合并阶段。
49.其中，簇内处理阶段，对于分簇结果中的任一个簇，执行如下操作：
50.步骤s2.1、采用粒子群优化算法得到遍历簇内悬停点的最短路径，计算按照最短路径正序和倒序访问所对应的平均信息年龄，选择小的平均信息年龄所对应的悬停点访问顺序作为初始访问顺序。
51.本实施例采用粒子群优化算法(pso)寻找簇内悬停点间的最短路径，步骤如下：
52.步骤a1：初始化n个粒子访问簇内悬停点的顺序pi。
53.步骤a2：对于每个粒子i，计算其适应度值fi，即计算按照飞行顺序pi遍历簇内悬停点的距离，并将所有迭代过程中获得的最小适应度值对应的悬停点访问顺序，作为粒子i当前的最优访问顺序并更新最小的适应度值。
54.步骤a3：比较n个粒子的最小适应度值，选择最小适应度值对应的访问顺序，作为群粒子的最优访问顺序
55.步骤a4：根据惯性权重ω更新粒子i的速度和位置：
[0056][0057]
xi＝xi+vi；
[0058]
c1和c2分别表示认知系数和社会系数，r1和r2为(0，1)区间的随机数。
[0059]
所述的惯性权重ω满足以下公式：
[0060][0061]
其中ω
max
表示惯性权重的最大值，ω
min
表示惯性权重的最小值。
[0062]
步骤a5：直到达到迭代次数n
iter
，否则跳转到步骤a2重复相应步骤，并且iter＝iter+1。
[0063]
关于粒子群优化算法，为本领域比较成熟的技术，这里不再赘述。
[0064]
步骤s2.2、根据每个悬停点对应的岛上的感知节点数量动态调整悬停点访问顺序。
[0065]
本实施例根据每个悬停点对应的岛上的感知节点数量动态调整悬停点访问顺序，调整过程如下：
[0066]
步骤b1：以悬停点访问顺序中第一个悬停点为当前悬停点，执行悬停点交换调整策略，得到新的悬停点访问顺序。
[0067]
步骤b2：循环对新的悬停点访问顺序执行步骤b1，直到得到的悬停点访问顺序不再变化。
[0068]
步骤b3：依次以悬停点访问顺序中其他悬停点为当前悬停点，按照步骤b1和b2的方法执行悬停点交换调整策略，直到遍历悬停点访问顺序中所有悬停点，得到最终的悬停点访问顺序。
[0069]
其中，对于当前悬停点，执行悬停点交换调整策略，包括：
[0070]
将当前悬停点对应的岛上的感知节点数量，依次与当前悬停点之后每个悬停点对应的岛上的感知节点数量进行比较，如果之后悬停点对应的岛上的感知节点数量少，则交换两个悬停点的访问顺序，否则停止比较；
[0071]
在每次交换两个悬停点的访问顺序后，计算新的访问顺序所对应的平均信息年龄，如果计算新的访问顺序对应的平均信息年龄大于等于原来访问顺序对应的平均信息年龄，则恢复之前两个悬停点的访问顺序，否则保留交换后的访问顺序。
[0072]
下面通过一个具体的示例对上述动态调整悬停点访问顺序的方法进行说明：
[0073]
假设初始悬停点访问顺序为a-b-c-d-e-f-g，对应的岛上的感知节点数量为4-1-3-2-5-6-7；
[0074]
首先，以a为当前悬停点，与b进行比较，鉴于a悬停点有4个感知节点，b悬停点有1个感知节点，因此按照规则进行交换，交换后的悬停点访问顺序为b-a-c-d-e-f-g；
[0075]
计算访问顺序b-a-c-d-e-f-g对应的访问悬停点并完成供能和数据接收所对应的平均信息年龄，如果得到的平均信息年龄大于等于原来访问顺序a-b-c-d-e-f-g对应的平
均信息年龄，则将访问顺序恢复为a-b-c-d-e-f-g，否则得到新的访问顺序为b-a-c-d-e-f-g；
[0076]
继续将a为当前悬停点，与c进行比较，比较的方法相同。
[0077]
当a与e进行比较时，鉴于a悬停点有4个感知节点，而e悬停点有5个感知节点，此时停止比较。
[0078]
假设经过上述比较后，得到的悬停点访问顺序为b-c-d-a-e-f-g，对应的岛上的感知节点数量为1-3-2-4-5-6-7；
[0079]
此后对于悬停点访问顺序为b-c-d-a-e-f-g，采用同样的方法以b为当前悬停点进行调整，调整的方法与前述相同，以此类推。由于b悬停点有1个感知节点，而c悬停点有3个感知节点，则发现根据前面的方法无法继续进行调整，得到的悬停点访问顺序保持为b-c-d-a-e-f-g。
[0080]
接下来，以上述悬停点访问顺序b-c-d-a-e-f-g中第二个悬停点c为当前悬停点，继续采用同样的方法进行调整，假设调整后的结果为：b-d-c-a-e-f-g，对应的岛上的感知节点数量为1-2-3-4-5-6-7，从而得到最终的悬停点访问顺序。
[0081]
需要说明的是，上述示例是每次交换后都能得到较小平均信息年龄的结果，根据具体计算结果，调整的最终的悬停点访问顺序可能不同，这里不再赘述。
[0082]
步骤s2.3、计算无人机按照悬停点访问顺序完成任务所消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则对当前簇内的岛重新分簇，并对重新分簇后任一个簇执行簇内处理阶段的操作，而若未超过无人机的有限电池容量，则结束簇内处理阶段的操作。
[0083]
本实施例中，在调整好簇内的悬停点访问顺序后，若无人机依次访问并悬停完成给感知节点供能和接收感知节点数据的任务所消耗的能量超过其有限电池容量，则说明对于这样的分簇结果，无人机无法在有限电量约束下完成簇内飞行和以悬停状态给对应岛上感知节点供能和数据接收的任务，需要将该簇进行重新划分。
[0084]
例如，一开始分为a、b、c、d、e共5个簇，其中第2个簇b中无人机按照悬停点访问顺序飞行和悬停完成供能和数据接收所消耗的能量，超过无人机的有限电池容量，则需要对第2个簇b重新进行分簇，分簇的方法参照步骤f1-f4，这里不再赘述。分簇后得到a、b1～b5、c、d、e共9个簇。
[0085]
分簇后，重新进行簇内处理阶段的操作，这里不再赘述。
[0086]
在对所有簇进行簇内处理阶段处理之后，对得到的分簇结果和无人机在簇内悬停点访问顺序，进行簇合并阶段处理，执行如下操作：
[0087]
根据分簇结果得到的簇心位置，合并簇心之间距离小于距离阈值的两个簇中的岛为一个新簇；
[0088]
对新簇执行簇内处理阶段的操作，计算无人机按照悬停点访问顺序完成任务所消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则取消新簇的合并操作，而若未超过无人机的有限电池容量，则保留新簇及新簇内悬停点访问顺序。
[0089]
如前所述，当每个簇都执行簇内处理阶段的操作后，可以得到每个簇内分簇结果，即包括哪些岛，以及簇心的位置。并且每个簇内悬停点访问顺序也得到了确定。由于分簇的结果有可能有两个簇可以合并，从而在无人机的电池容量允许的情况下，对两个簇内的悬停点进行访问和完成任务。因此，本技术还执行进行簇合并阶段处理。
[0090]
进行簇合并阶段处理时，根据分簇结果得到的簇心位置，若两个簇心的距离小于距离阈值，则对这两个簇进行合并，对新簇执行簇内处理阶段的操作。
[0091]
之后计算无人机按照悬停点访问顺序完成任务所消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则取消新簇的合并操作，而若未超过无人机的有限电池容量，则保留新簇及新簇内悬停点访问顺序。
[0092]
即合并地理位置靠近的两个簇中的岛为一个簇，并动态调整访问顺序，对合并后的簇内的岛对应的悬停点进行无人机轨迹规划，计算无人机按照该访问顺序飞行和悬停完成任务消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则之前的簇合并作废。若未超过无人机的有限电池容量，则之前的簇合并有效，并更新无人机在新簇内的悬停点访问顺序。
[0093]
合并的目的是为了充分利用无人机的有限电池容量，减少无人机飞回混合接入点充电的次数，降低感知节点产生数据的周期，从而降低无人机辅助无线供能通信网络中混合接入点接收数据的平均信息年龄。
[0094]
步骤s3、按照最终分簇结果，依次对每个簇按照簇内的悬停点访问顺序进行飞行。
[0095]
在上述步骤后，得到最终分簇结果以及每个簇内的悬停点访问顺序，则无人机根据分簇结果和簇内悬停点访问顺序，遍历访问悬停点，并以悬停状态完成供能和数据接收的任务。其中，无人机可以按照分簇结果的下标顺序，选择簇中的悬停点按序访问，在对应簇内根据动态调整访问顺序算法确定的悬停点访问顺序飞行。最终飞回混合接入点，卸载数据给混合接入点，被混合接入点充电。接着按照岛的分簇结果选择下一个簇，重复上述操作。本技术不限于各个簇之间的访问顺序，这里不再赘述。
[0096]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，应用于无人机辅助无线供能通信网络，其特征在于，所述基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，包括：根据无人机在岛上的悬停点位置，对无人机辅助无线供能通信网络覆盖的所有岛进行分簇处理，得到所有岛的分簇结果；根据簇内的无人机有限电池容量约束和最小化平均信息年龄约束，确定最终分簇结果和每个簇内的悬停点访问顺序；按照最终分簇结果，依次对每个簇按照簇内的悬停点访问顺序进行飞行。2.根据权利要求1所述的基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据簇内的无人机有限电池容量约束和最小化平均信息年龄约束，确定最终分簇结果和每个簇内的悬停点访问顺序，包括簇内处理阶段和簇合并阶段；其中，簇内处理阶段，对于任一个簇，执行如下操作：采用粒子群优化算法得到遍历簇内悬停点的最短路径，计算按照最短路径正序和倒序访问所对应的平均信息年龄，选择较小的平均信息年龄所对应的悬停点访问顺序作为初始访问顺序；根据每个悬停点对应的岛上的感知节点数量动态调整悬停点访问顺序；计算无人机按照悬停点访问顺序完成任务所消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则对当前簇内的岛重新分簇，并对重新分簇后任一个簇执行簇内处理阶段的操作，而若未超过无人机的有限电池容量，则结束簇内处理阶段的操作；在对所有簇进行簇内处理阶段处理之后，对得到的分簇结果和簇内悬停点访问顺序，进行簇合并阶段处理，执行如下操作：根据分簇结果得到的簇心位置，合并簇心之间距离小于距离阈值的两个簇中的岛为一个新簇；对新簇执行簇内处理阶段的操作，计算无人机按照悬停点访问顺序完成任务所消耗的能量，若超过无人机的有限电池容量，则取消新簇的合并操作，而若未超过无人机的有限电池容量，则保留新簇及新簇内悬停点访问顺序。3.根据权利要求2所述的基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据每个悬停点对应的岛上的感知节点数量动态调整悬停点访问顺序，包括：步骤b1：以悬停点访问顺序中第一个悬停点为当前悬停点，执行悬停点交换调整策略，得到新的悬停点访问顺序。步骤b2：循环对新的悬停点访问顺序执行步骤b1，直到得到的悬停点访问顺序不再变化。步骤b3：依次以悬停点访问顺序中其他悬停点为当前悬停点，按照步骤b1和b2的方法执行悬停点交换调整策略，直到遍历悬停点访问顺序中所有悬停点，得到最终的悬停点访问顺序。4.根据权利要求3所述的基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述执行悬停点交换调整策略，包括：将当前悬停点对应的岛上的感知节点数量，依次与当前悬停点之后每个悬停点对应的岛上的感知节点数量进行比较，如果之后悬停点对应的岛上的感知节点数量少，则交换两
个悬停点的访问顺序，否则停止比较；在每次交换两个悬停点的访问顺序后，计算新的访问顺序所对应的平均信息年龄，如果计算新的访问顺序对应的平均信息年龄大于等于原来访问顺序对应的平均信息年龄，则恢复之前两个悬停点的访问顺序，否则保留交换后的访问顺序。

技术总结
本发明公开了一种基于最小化信息年龄的岛分簇和无人机轨迹规划方法，根据无人机在岛上的悬停点位置，对无人机辅助无线供能通信网络覆盖的所有岛进行分簇处理，得到所有岛的分簇结果，根据簇内的无人机有限电池容量约束和无人机完成任务，飞回混合接入点卸载数据，混合接入点接收的平均信息年龄约束，确定最终分簇结果和每个簇内的悬停点访问顺序，最后按照最终分簇结果，依次对每个簇按照簇内的悬停点访问顺序进行飞行。本发明技术方案降低了无人机辅助无线供能通信网络中混合接入点接收数据的平均信息年龄。据的平均信息年龄。据的平均信息年龄。


技术研发人员：刘晓莹 刘惠慧 李晓东 郑可琛
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/8/14