用于提供关于多个对象处理系统的分析的系统和方法与流程

用于提供关于多个对象处理系统的分析的系统和方法
1.优先权
2.本技术要求2020年10月29日提交的第63/107，324号美国临时专利申请的优先权，该申请的全部公开内容通过引用并入本技术中。


背景技术：

3.本发明总体涉及对象处理系统，尤其涉及用于处理各种对象的对象处理系统如自动存储和检索系统、配送中心系统和分拣系统。
4.自动存储和检索系统(as/rs)通常包括例如计算机控制的系统，用于从定义的存储位置自动存储(放置)和检索物品。传统的as/rs通常使用提包(或箱)，这是系统的最小负载单位。在这些系统中，将提包带给从提包中挑选单个物品的人。当一个人从提包中挑选了所需数量的物品时，提包被重新导入as/rs。
5.在这些传统系统中，将提包带给一个人，这个人可以从提包中取出一件物品，或者将一件物品添加到提包中。然后将提包返回到存储位置。此类系统例如可用于图书馆和仓库存储设施。as/rs不涉及提包中物品的处理，因为当将提包带给一个人时，这个人会处理对象。这种工作分离允许任何自动化运输系统做它擅长的事情——移动提包，而人们做自己更擅长的事情——从杂乱的提包中挑选物品。这也意味着，当运输系统带给一个人提包时，这个人可以站在一个地方，这提高了这个人能挑选货物的速度。
6.然而，在这样的常规对象处理系统上，在将提包移向每个人然后移离每个人所需的时间和资源方面以及在每个人可能需要处理大量提包的应用中，一个人能够以这种方式处理提包的速度有多快方面存在限制。因此，仍然需要一种对象处理系统，该对象处理系统更有效地和更经济地存储和检索对象，同时还帮助处理各种各样的对象。


技术实现要素：

7.根据一个方面，本发明提供了一种用于提供关于根据仓库管理系统处理对象的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统。分析系统包括通信系统，用于访问仓库管理系统和获取对象特定数据；数据采集系统，用于接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；集成系统，用于集成所述实时数据与对象分配数据；以及图形显示系统，用于显示与所述分配数据相关联的所述实时数据。
8.根据另一方面，本发明提供了一种用于提供关于根据仓库管理系统处理对象的由至少一个输送机连接的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统。所述分析系统包括数据采集系统，用于接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于所述多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；聚合系统，用于在一段时间内聚合和存储关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处
理的聚合数据；集成系统，用于集成所述实时数据与所述聚合数据；以及输送机控制系统，用于响应于所述聚合数据调整所述至少一个输送机的速度。
9.根据又一个方面，本发明提供了一种用于提供关于根据仓库管理系统使用可编程运动装置处理对象的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统。所述分析系统包括视频数据采集系统，用于接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的视频数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于所述多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；视频标记系统，用于将所述视频数据的部分与在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处被处理的所述多个对象中的每一个对象相关联，并提供对象特定视频数据；集成系统，用于集成所述对象特定视频数据与所述仓库管理系统；以及可编程运动装置控制器，用于响应于聚合数据来控制所述可编程运动装置中的至少一个可编程运动装置的操作。
10.根据另一方面，本发明提供了一种提供关于根据仓库管理系统处理对象的由至少一个输送机连接的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的方法。所述方法包括访问所述仓库管理系统并获取对象特定数据；接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于所述多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；集成所述实时数据与对象分配数据；以及响应于所述分配数据，控制所述至少一个输送机的速度。
附图说明
11.可参考附图进一步理解以下描述，其中：
12.图1示出了根据本发明的一个方面的用于分析系统的对象处理系统的示意图；
13.图2a-图2c示出了根据本发明的一个方面的箱视图的示意图，示出了摄像机视图(图2a)、箱的体积扫描(图2b)和使用边缘检测的三维扫描(图2c)；
14.图3示出了根据本发明的一个方面的用于分析系统的多个对象处理系统的示意图；
15.图4示出了根据本发明的一个方面的关于用于分析系统的多个对象处理系统的度量仪表板；
16.图5示出了根据本发明的一个方面的分析系统的功能图；
17.图6a和图6b示出了根据本发明的一个方面的复杂处理系统的示意图，示出了操作站(图6a)，以及示出了操作站之间的关注区域(图6b)；
18.图7a和图7b示出了根据本发明的一个方面的与分析系统相关的示意性操作流程图；
19.图8示出了根据本发明的一个方面的分析系统中使用的关系数据采集图；以及
20.图9示出了根据本发明的一个方面的具有多个对象处理站的分析系统的示意图。
21.所示附图仅用于说明目的。
具体实施方式
22.根据各个方面，本发明提供了一种用于提供关于根据仓库管理系统处理对象的多
个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统。分析系统包括通信系统，用于访问仓库管理系统和获取对象特定数据；数据采集系统，用于接收关于在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；集成系统，用于集成实时数据与对象分配数据；以及图形显示系统，用于显示与分配数据相关联的实时数据。
23.根据另一方面，本发明提供了一种分析系统，包括聚合系统，用于在一段时间内聚合和存储关于在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的聚合数据；集成系统，用于集成实时数据与聚合数据；以及图形显示系统，用于将实时数据与聚合数据一起显示。根据又一方面，分析系统包括视频数据采集系统，用于接收关于在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的视频数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；并且系统还包括视频标记系统，用于将视频数据的部分与在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处被处理的多个对象中的每一个对象相关联，并提供对象特定视频数据；集成系统，用于集成对象特定视频数据与仓库管理系统；以及图形显示系统，用于将实时数据与聚合数据一起显示。
24.图1示出了包括对象处理站14和站点入口感知系统12的对象处理系统10。进料输送机16承载进料箱18，而目的地输送机20承载目的地容器22。对象处理站14包括具有附接的末端执行器的可编程运动装置(例如，铰接臂24)以及相关联的感知系统26。感知系统26被定位为感知所选进料箱18’中的对象(和/或相关联标志)，进料箱被双向输送机30转向(选择)以移动到所选的进料输送机部分16’上。感知系统26也被定位成来感知经由一个或多个转向器设置在目的地输送机22的处理目的地输送机部分22’上的目的地容器22’，该转向器选择性地将所选择的目的地容器22’转向到处理目的地输送机部分20’上。该系统的操作由一个或多个计算机处理系统100控制，该计算机处理系统与本文公开的输送机和可编程运动装置(包括末端执行器)以及感知系统通信。
25.对象处理站14包括进料输送机部分16’，该进料输送机部分使用转向器双向输送机30将选定的供应箱18’循环进出进料输送机16。可编程运动装置24的末端执行器被编程为从供应箱18’抓取对象，并通过将对象放置或下落到目的地输送机装载区20’的目的地输送机128’上的目的地容器130’中来移动对象以将其输送到目的地输送机装载区上的期望目的地箱22’。然后，供应箱18’可以返回到输入输送机16，并且可选地被带到另一个处理站。因此，在处理站14，一个或多个供应商供应箱18’被发送到输入区域，可编程运动装置24被启动以从箱18’抓取对象，并将对象放入所选的目的地容器22’。然后，处理过的供应商箱18’返回到输送机16上的公共输入流，并且目的地容器22’沿着目的地输送机20进一步移动。
26.系统10的站点入口感知系统12包括一个或多个位于进料输送机16上或附近的感知单元32，用于识别每个箱18外部的标志、提供感知数据以从中可以识别箱的内容物、然后知道其在输送机16上的相对位置、跟踪其位置。根据一个方面，假设对象的箱在其外部的一个或多个位置上用视觉上独特的标记来标记，如条形码(例如，提供upc码)、qr码或射频识别(rfid)标签或邮寄标签，使得它们可以用扫描仪充分识别以进行处理。标记的类型取决
于所使用的扫描系统的类型，但可以包括1d或2d代码符号。可以采用多种符号或标记方法。假定所用的扫描仪类型与标记方法兼容。标记，例如通过条形码、rfid标签、邮寄标签或其他方式，对识别标志(例如符号串)进行编码，该标志通常是字母串和/或数字串。符号串将供应商箱与一组特定的同质对象唯一关联。基于进料箱18上的识别码，系统可以允许箱18沿着进料输送机16继续，或者可以将所选的箱18’引导到所选的进料输送机16’上。
27.在对象处理站14，感知系统26(使用中央控制系统100-例如，一个或多个计算机处理系统)和包括末端执行器的可编程运动装置24协助定位和抓取进料箱18’中的对象。根据又一个方面，每一个对象也可以用视觉上独特的标记来标记，同样地如条形码(例如，提供upc码)、qr码或射频识别(rfid)标签或邮寄标签，使得它们可以用扫描仪充分识别以进行处理。标记的类型取决于所使用的扫描系统的类型，但可以包括1d或2d代码符号。同样地，可以对每个对象采用多种符号或标记方法。
28.站点入口感知系统12还包括向下指向进料输送机16上每个进料箱18中的一个或多个对象的顶部感知单元40以及多个感知单元42、44、46和48，以及感知系统12下方的输送机16的重量感测部分34。此外，重量感测部分34还可以包括振动装置36，用于震动箱，以使箱内的对象在箱内彼此分开，如下面更详细地讨论的。感知系统安装在输送机上方针对待处理对象的每个箱，然后向下望着每个箱18。例如，感知单元可以包括相机、深度传感器和灯。获取2d和3d(深度)数据的组合。深度传感器可以提供深度信息，该深度信息可以与相机图像数据一起使用以确定关于视图中的各种对象的深度信息。这些灯可以用于去除阴影并有助于识别对象的边缘，并且可以在使用期间全部打开，或者可以根据期望的顺序进行照明以帮助识别对象。该系统使用该成像和各种算法来为箱中的对象生成一组候选抓取位置，如下面更详细地讨论的。
29.图2a示出了根据感知系统12(包括感知单元42、44、46和48)的箱18的视图。图2a的图像视图示出了箱18(例如，在输送机16上)，并且箱18包含对象50、52、54、56、58。虽然在某些系统中，每个进料箱中的对象可能是非同质的(多种sku)，但在其他系统中，如图2a所示，对象可能是同质的(单种sku)。系统将识别一个或多个对象上的候选抓取位置，并且可能还没有尝试识别被其他对象部分遮挡的对象的抓取位置。可以使用放置在实际末端执行器将要用作抓取位置的位置中的机器人末端执行器的3d模型来指示候选抓取位置。例如，如果抓取位置靠近对象的质心，以在抓取和运输过程中提供更大的稳定性，和/或如果抓取位置避免放置在对象上，如盖子、接缝等，在那里可能无法获得良好的真空密封，抓取位置可被认为是良好的。该系统还可以包括在处理站14处的多个相机11、13、15、17，用于监测处理站的操作。特别地，相机可以与计算机处理系统(例如，包括一个或多个处理器100)一起使用，以在可编程运动装置24选择、抓取、移动和放置每个对象时观看可编程运动装置24。
30.感知系统12在感知单元42-48中另外包括扫描和接收单元以及边缘检测单元，用于捕捉整个箱的选定对象的各种特性。同样地，图2a示出了捕获系统的视图，该捕获系统根据一个实施例可以包括一组相似或相似的对象50、52、54、56、58。扫描时的体积差异(如有)如图2b所示，并与关于sku感应系统的检测系统提供的识别标志或记录的对象数据所识别的物品的记录数据进行比较。特别地，将扫描的体积与识别的sku的体积乘以已知在箱中的对象的数量进行比较。
31.根据又一方面，扫描和接收单元还可用于确定箱中对象集合的密度，该密度与识
别的sku的已知密度乘以箱中已知数量的对象进行比较，以了解对象的质量和体积。例如，可以使用光探测和测距(lidar)扫描仪、脉冲飞行时间相机、连续波飞行时间相机、结构光相机或无源立体相机中的任何一种来获得体积数据。
32.根据又一方面，系统可以另外使用已经采用了的边缘检测传感器(再次与处理系统100一起使用)，以检测箱中任何对象的边缘，例如使用关于强度、阴影检测或回声检测等中的任何一个的数据，并且可以例如用于确定任何大小、形状和/或轮廓，如图2c所示，以帮助确认箱中的对象的数量。在某些方面，系统可以识别箱中的特定对象，并通过这种边缘检测来确认其形状和大小。因此，上述系统可用于确认箱中的对象的数量，并且在某些方面，最初估计箱中的(单种sku)对象的数量，和/或确认任何特定sku的记录数据。
33.感知单元62、64、66、68也可用于检测对象处理站14的活动。这种感知单元(和相关联的处理)允许系统监测处理站14处的各种活动以及进料供应和输出箱流量。同样地，上述系统的操作与中央控制系统100协调，该中央控制系统同样与铰接臂24、感知系统32、42-48、62-68以及进料输送机16、16’、双向输送机30、目的地输送机20、20’和任何转向器通信(例如，无线地)。该系统根据符号串确定与供应商箱相关联的upc，以及每个对象的出站目的地。中央控制系统100包括一个或多个工作站或中央处理单元(cpu)。例如，upc或邮件标签与出站目的地之间的对应关系由中央控制系统在称为清单的数据库中维护。中央控制系统通过与仓库管理系统(wms)通信来维护清单。清单为每个入站对象提供出站目的地。
34.因此，根据另一方面，本发明提供了一种用于提供关于根据仓库管理系统处理对象的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统。该分析系统包括数据采集系统，用于接收关于在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；聚合系统，用于在一段时间内聚合和存储关于在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的聚合数据；集成系统，用于集成实时数据与所述聚合数据；以及图形显示系统，用于将实时数据与聚合数据一起显示。
35.因此，根据又一方面，本发明提供了一种用于提供关于根据仓库管理系统处理对象的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统。该分析系统包括视频数据采集系统，用于接收关于在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的视频数据，多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；视频标记系统，用于将视频数据的部分与在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处被处理的多个对象中的每一个对象相关联，并提供对象特定视频数据；集成系统，用于集成对象特定视频数据与仓库管理系统；以及图形显示系统，用于将实时数据与聚合数据一起显示。
36.图3在110处示出了一个系统，该系统包括多个对象处理系统112、116、117、118、119，如上文参考图1的系统14所讨论的，并且任何一个或两个或多个(例如，所有)这样的处理系统可以包括相关联的站点入口感知系统114、115，亦如上文参考如上文参考图1所讨论的站点入口感知系统12所讨论的。每个站点入口感知系统114、115可以在提包通过每个系统112、116时提供对提包的检查，不仅在视觉上和体积上检查内容物，而且还提供关于提包内容物的重量的信息，以及重新分配提包内的对象，以便于机器人稍后抓取。每个对象处理系统112、116、117、118、119与一个公共进料输送机94(其上设置有进料提包92)以及一个公
共输出输送机98(其上设置有输出容器96)通信。
37.例如，系统可以提供关于在多个对象处理站处处理对象的采集数据、图形数据和视频数据，包括提供关于各个处理站的数据以及关于在多个处理站处处理对象的采集的数据。例如，图4在60处示出了关于在多个设施处多个可编程运动装置的处理的各种当前和采集的度量的集合仪表板。如框62所示，例如，系统可以显示所选真空杯(s-小、m-中和l-大)的大小，该大小随时间由设施处单个处理站、多个处理站中的任一者平均或在多个处理站内平均。如仪表板框64所示，系统可显示多个可编程运动装置处的当前真空压力，如63和65所示。例如，该系统可以显示多个可编程运动装置中的每一个可编程运动装置处的真空压力的实时值，并且可以允许分析人员选择特定的可编程运动装置进行查看，或者可以连续自动显示在一个设施或多个设施处的每个可编程运动装置。
38.参考66处的仪表板框，分析系统可显示关于多个可编程运动装置中的每一个可编程运动装置的每小时穿梭挑选数67的活动数据，或多个设施中每一个设施处的每小时挑选数。仪表板还可以，例如在框68处，显示多个设施处的挑选计数69的多个总和，并且可以，例如在框70处，显示可编程运动装置的活动实时视频图像。例如，该系统可以显示多个可编程运动装置的实时视频数据，并且可以允许分析人员选择特定的可编程运动装置进行查看，或者可以连续自动显示在一个设施或多个设施处的每个可编程运动装置。
39.分析系统还可以通过评估真空夹持器在对象上的放置精度(例如使用相机11、13、15、17)来监测每个可编程运动装置的活动。该监测可以随时间采集并显示为在诸如每小时的时间段内的平均值，这可以使由于有意寻找对象上的非中心位置以进行抓取的抓取编程而产生的任何变化平均。例如，如果选择某些对象用于在特定的非中心位置(不是暴露的观察表面的中心位置)抓取，即使考虑呈现给处理系统12的对象的不同取向，随时间的平均值也应该平衡。如仪表板框72中所示的图形显示73可以提供关于非中心(表示为中心十字)的抓取平均值的视觉数据。
40.根据又一方面，仪表板可以包括框74，框74包括关于在多个可编程运动装置中的每一个装置处呈现的终止错误代码的数据，例如，以条形图格式80、82、84、86显示四个可编程运动装置中的每个可编程运动装置的终止错误代码。根据又一方面，每个图形格式80、82、84、86可以被编译为多个多处理设施中的每一个多处理设施的终止错误代码随时间的平均值。参考仪表板框76，该系统可以提供整个设施(或其部分)的实时视觉图像，使得分析人员可以通过选择或基于旋转定时基准(例如，每15秒改变一次视图)再次随时间连续地查看多个设施中的每一个设施。根据又一方面，仪表板可以包括关于穿梭机(处理系统设施的部分)的各种进一步的实时数据和采集的(例如，平均)数据，包括成功转移的次数(例如，所有穿梭机)、每个穿梭机的成功转移、每个提包的平均挑选、多挑选结果(所有穿梭机)、落入挑选次数(快数和慢数)、转移的累积数量、每个穿梭机ppm、挑选状态抓取成功计数、每个穿梭机的回位、自动交换计数、机器人回收、转移结果、非物品挑选和非物品转移。
41.根据各个方面，分析系统可进一步提供主动报警和异常检测，这涉及早期实时分析数据的使用。在一个方面，系统能够对处理系统发出的不期望的或异常的数据进行主动报警。这方面的示例包括观察到的总体系统性能退化、非标准夹持器传感器数据超出
‘
正常’预期、以及未经由仓库管理系统向系统报告的物品(sku)属性或包装更改。
42.根据又一方面，分析系统可以使用在非标准或未知设备的情况下以接近、通常是
串行操作方式操作的系统来提供匮乏或阻塞推理。因此，解决方案可能会受到匮乏的影响，即无法向我们的系统提供必要的输入，例如，带产品的提包。此外，这也可能发生在系统下游(称为阻塞)，这不允许解决方案/系统以非阻塞方式产生预期输出。这两者不仅会对处理系统，而且会对整个设施产生性能影响。通过这里描述的分析数据，提供了量化这些匮乏和阻塞事件的度量。这可用于告知客户其操作2d和3d图像数据中的瓶颈、问题、工作流缺点。重复短语
‘
其中对象处理系统数据包括视频数据，包括2d和3d图像数据。
43.参考图5，根据本发明的一个方面的系统120可以包括与仓库设施124处的仓库管理系统(wms)126和仓库处理系统128通信的分析处理系统122。分析处理系统122还与进料输送机控制器150(其单独地控制每个进料输送机速度)、以及目的地输送机控制器151(其单独控制每个目的地输送机速度)、以及多个对象处理系统132、134、136、138通信，其中每一个对象处理系统包括数据采集单元142、144、146、148以及可编程运动装置152、154、156、158。数据采集单元向分析处理系统122提供采集和视频数据，分析处理系统向分析人员或监管员提供输出仪表板交互式显示信息160。
44.特别地，且首先参考图6a，设施可包括复杂的处理系统200，该系统包括多个处理穿梭机部分202、204、206、208，每个处理穿梭机部分包括多个可编程运动装置224，以及进料输送机216和输出输送机220。参考图6b，本发明的某些方面的分析系统可以监测系统200，以提供关于箱或盒子的相对匮乏(如218处所示)、箱或盒子的阻塞(如226处所示)、可编程运动装置处的受损抓取的升高水平(如210处所示)、以及无法识别处理站处的对象的升高水平(如228所示)的信息。该系统还可以监测输送机速度的变化率、可编程运动装置处理速率的变化率和箱完成的变化率。
45.参考图7a和图7b，根据本发明的一个方面的系统中的过程控制可能涉及使用上述感知系统(在输送机上、在入口感知系统和在处理站)。特别地，感知系统用于通过使用运动速率检测来监测运动(例如，如步骤1000所示的输送机流量)，在运动速率检测中在标准时间间隔内连续地使用运动检测，并且连续地确定变化速率(运动速率)。这种检测系统可以检测比人类人员可以检测到的运动变化小得多的运动变化，例如，小于运动速度的5％、甚至小于运动速度2％的变化。感知系统还可以使用运动速率检测来监测可编程运动装置(pmd)的移动，其中监测的pmd的移动的速度变化率(步骤1002)，同样小于5％或甚至小于2％。当pmd在处理站的箱和盒子之间移动对象时，pmd的移动方向不如pmd移动速度的任何变化率重要。该系统甚至可以直接关注pmd的移动，因为pmd被用于在所有处理站将对象从一个容器(例如，箱)转移到另一个容器(例如，装运盒子)(步骤1004)，记录任何转移问题的实例。
46.在每个处理站(步骤1006)，系统然后可以监测与挑选有关的任何问题(步骤1008)，并且可以使用如上所述的运动速率检测来监测每个处理站的停机时间(匮乏)(步骤1010)以及每个处理站处的任何积压(步骤1012)。系统还可以监测物品被损坏的实例(步骤1014)以及关于识别物品的任何问题(步骤1016)。
47.进一步参考图7b，然后系统可以调整处理站的所有整体处理(步骤1018)。然后，系统执行迭代过程，在运动速率检测监测所有流量的同时(步骤1020)，重新路由箱和盒子以引导它们远离严重拥塞/阻塞的区域(步骤1022)。然而，更微妙的是，该系统对输送机的速度进行小的增量改变，对于阻塞区域(步骤1024)、识别问题区域(步骤1026)、夹持问题区域
(步骤1028)增量地降低一些输送机的速度，和/或在匮乏区域增量地提高其他输送机的速度(步骤1030)，同时通过所有输送机和pmd的运动速率检测移动进行监测。这种系统允许在mrd监测期间以非常微小的水平调整输送机速度和处理站的处理，以检测总体效率的变化(正和负)。例如，在不同位置小于1％的输送机速度的调整可能会显著提高效率，而人类人员对视频监测器或其他数据的反应无法复制这种效率。
48.参考图8的数据采集图300，因此，分析系统可以在采集数据单元304处接收来自对象处理系统的入站(310)、出站(312)、物品转移问题(314)、机器人挑选问题(316)、转移过程中损坏的物品(318)、意想不到的容器(320)和订单库存未到达(322)的数据，以及来自仓库管理系统的托管数据302，并将分析输出提供给中央分析单元306。入站数据310可以包括与容器未扫描、容器id不匹配、容器数量不匹配、容器性质不匹配、容器/内容物损坏、容器运输不安全、容器id查找失败和容器性质查找问题有关的数据。出站数据312可以包括与容器未扫描、容器性质不匹配、容器损坏、输送机问题/阻塞、无法进一步挑选容器、容器运输不安全以及容器具有不匹配内容物有关的数据。物品转移问题数据可能包括与静止在入站容器中、入站容器的错误部分和不确定结束位置相关的数据。机器人挑选问题数据可以包括与阻止容器移动和不阻止容器移动有关的数据。转移过程中的物品损坏数据可能包括与静止在入站容器中、入站容器的错误部分以及不确定物品去向有关的数据。意想不到的容器数据可以包括与出站条形码读取器处的意想不到的容器相关的数据，并且订单库存未到达数据可以包括与不可用的下一库存相关的数据。
49.分析系统可以从多个设施采集数据，如图9中的400所示，其中设施402、404、406、408、410和412都向与托管可视化分析工具系统422通信的聚合服务器420提供托管数据。中央控制系统424可以进一步与托管可视化工具系统422通信。
50.因此，实时分析选项包括：1)设施托管和中央报告，2)中央托管和设施管理仪表板，以及3)设施托管和中央策划程序。设施托管和中央报告系统提供设施托管分析和中央报告，设施负责托管和管理、创建和管理视图/仪表板以及用户认证。中央报告角色涉及度量的实时报告(流水线输送)。
51.中央托管和设施管理仪表板涉及设施负责用户认证，中央报告角色负责托管和管理、创建和管理视图/仪表板以及度量的实时报告(流水线输送)。设施托管和中央策划系统提供了中心角色负责流水线输送度量和策划仪表板、和创建和管理视图，设施负责托管和管理以及用户认证。在这些系统的每一个系统中，仪表板视图可以提供关键度量和子系统性能、匮乏和统计信息，以了解如何充分利用bg系统(以及仓库)，以及阻塞和匮乏。
52.报告的非实时选项包括以一定频率的中央报告，为数据采集支持分析(在设施无法访问的情况下)提供中央托管和管理服务，其中中央角色以一定频率创建和提供报告以发送给设施/客户。报告的创建和提供在某种程度上可以是手动的，和/或可以是自动的，并且报告的范围可能会有所不同。
53.根据各个方面，报告可能涉及非度量图像/视频数据，包括例如中央系统处理的产品的可查询图像(返回)和中央系统处理的产品的可查询视频(返回)。报告还可能涉及实时异常检测，如涉及包装变化的sku变化：图形变化、尺寸变化、重量变化和组合(将其他产品连接在一起)。根据又一方面，系统可以提供设施洞察(可能来自wms系统或中央系统)以及产品速度和目的地。进一步的变体包括如应用度量、基础设施(cpu、存储器)度量和维护度
量等度量。进一步的变体还可以包括主动报警，如中央内部或直接到设施。
54.此类系统的各个方面可提供许多益处。综合数据和图像聚合的使用可以提供关于有关包装和物流自动化设备的所有潜在问题的信息。设施或第三方不可知系统的使用有助于在多设施或多供应商环境中提供更快的诊断和协调。高效存储系统的使用提供了快速响应时间和长期数据保留，以支持趋势分析。这种可扩展系统的使用提供了一种经证明的能力，可以处理非常大量的物流操作。这种可扩展系统的使用利用了一个稳固的内核，该内核有助于添加新的数据源和类型。使用易于定制的仪表板可以精简生成新报告的过程。当前it标准的使用允许与企业安全基础设施连接，并符合it安全和网络标准。
55.设施合规性部分是通过捕获标签图像和数据，并与每个设施共享信息提供，以确保遵守允许自动化设备高效运行的标准。订单履行质量保证是通过捕获内容物和包装货物的图像来提供的，以快速检测和解决交付问题，并发现重复问题的根本原因。相机和激光隧道健康监测提供数据捕获，以更好地触发维护并更快地隔离问题的根本原因，从而改善系统正常运行时间和设施关系。计划统计数据的提供为工作流规划人员提供了关于包装大小和标签完整性的准确和最新数据。使用特设查询可以方便地提取数据和图像以进行超出默认仪表板预期的查询。
56.本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对上述公开的方面进行许多修改和变化。

技术特征：
1.一种用于提供关于根据仓库管理系统处理对象的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统，所述分析系统包括：通信系统，用于访问所述仓库管理系统和获取对象特定数据；数据采集系统，用于接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于所述多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；集成系统，用于集成所述实时数据与对象分配数据；以及图形显示系统，用于显示与所述分配数据相关联的所述实时数据。2.根据权利要求1所述的分析系统，其中所述分析系统向所述图形显示系统呈现关于特定对象的所述处理的对象特定数据。3.根据权利要求2所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统抓取对象的数据。4.根据权利要求2所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统移动对象的数据。5.根据权利要求2所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示关于在所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统处处理特定对象的视频信息的数据。6.根据权利要求1-5中任一项所述的分析系统，其中所述分析系统向所述图形显示系统呈现关于特定对象处理系统的操作的对象处理系统特定数据。7.根据权利要求6所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括对象的多个挑选。8.根据权利要求6所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括视频数据、二维数据和三维数据中的任何一种。9.根据权利要求6所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法识别的多个对象。10.根据权利要求6所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法抓取的多个对象。11.根据权利要求1-10中任一项所述的分析系统，其中所述图形显示系统是交互式的。12.根据权利要求1-11中任一项所述的分析系统，其中所述分析系统进一步提供，对箱、提包或盒子中任一者的移动速率进行监测以识别此类箱、提包或盒子移动速率的相对降低，从而识别所述多个对象处理系统中的受试对象处理系统的阻塞或匮乏中任一者。13.根据权利要求1-12中任一项所述的分析系统，其中所述分析系统进一步提供记录与操作或所述多个对象处理系统有关的数据，并且识别所述多个对象处理系统中的受试对象处理系统的操作中的相对变化或异常。14.根据权利要求13所述的分析系统，其中所述变化或异常与是否在所述受试对象处理系统处识别对象有关。15.根据权利要求13所述的分析系统，其中所述变化或异常与所述受试对象处理系统是否成功抓取对象有关。16.根据权利要求13所述的分析系统，其中所述分析系统进一步包括预测警报系统，用于在处理中断事件之前提供所述相对变化或异常的主动警报。
17.一种用于提供关于根据仓库管理系统处理对象的由至少一个输送机连接的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统，所述分析系统包括：数据采集系统，用于接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于所述多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；聚合系统，用于在一段时间内聚合和存储关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的聚合数据；集成系统，用于集成所述实时数据与所述聚合数据；以及输送机控制系统，用于响应于所述聚合数据调整所述至少一个输送机的速度。18.根据权利要求17所述的分析系统，其中所述分析系统向所述图形显示系统呈现关于特定对象的所述处理的对象特定数据。19.根据权利要求18所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统抓取对象的数据。20.根据权利要求18所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统移动对象的数据。21.根据权利要求18所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示关于在所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统处处理特定对象的视频信息的数据。22.根据权利要求17所述的分析系统，其中所述分析系统向所述图形显示系统呈现关于特定对象处理系统的操作的对象处理系统特定数据。23.根据权利要求22所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括对象的多个挑选。24.根据权利要求22所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括视频数据、二维数据和三维数据中的任何一种。25.根据权利要求22所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法识别的多个对象。26.根据权利要求22所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法抓取的多个对象。27.根据权利要求17-26中任一项所述的分析系统，其中所述数据采集系统包括用于监测所述至少一个输送机的速度的运动速率检测系统。28.根据权利要求17-27中任一项所述的分析系统，其中所述分析系统进一步提供记录与操作或所述多个对象处理系统有关的数据，并且识别所述多个对象处理系统中的受试对象处理系统的操作中的相对变化或异常。29.根据权利要求28所述的分析系统，其中所述变化或异常与是否在所述受试对象处理系统处识别对象有关。30.根据权利要求28所述的分析系统，其中所述变化或异常与所述受试对象处理系统是否成功抓取对象有关。31.根据权利要求28所述的分析系统，其中所述分析系统进一步包括预测警报系统，用于在处理中断事件之前提供所述相对变化或异常的主动警报。32.一种用于提供关于根据仓库管理系统使用可编程运动装置处理对象的多个对象处
理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统，所述分析系统包括：视频数据采集系统，用于接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的视频数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于所述多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；视频标记系统，用于将所述视频数据的部分与在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处被处理的所述多个对象中的每一个对象相关联，并提供对象特定视频数据；集成系统，用于集成所述对象特定视频数据与所述仓库管理系统；以及可编程运动装置控制器，用于响应于聚合数据来控制所述可编程运动装置中的至少一个可编程运动装置的操作。33.根据权利要求32所述的分析系统，其中所述视频数据由所述可编程运动装置使用相机提供以处理对象。34.根据权利要求32所述的分析系统，其中所述视频数据由独立于所述可编程运动装置对对象的所述处理的相机提供。35.根据权利要求32-34中任一项所述的分析系统，其中所述分析系统向所述图形显示系统呈现关于特定对象的所述处理的对象特定数据。36.根据权利要求35所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统抓取对象的数据。37.根据权利要求35所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统移动对象的数据。38.根据权利要求35所述的分析系统，其中所述对象特定数据包括表示关于在所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统处处理特定对象的视频信息的数据。39.根据权利要求32-38中任一项所述的分析系统，其中所述分析系统向所述图形显示系统呈现关于特定对象处理系统的操作的对象处理系统特定数据。40.根据权利要求39所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括对象的多个挑选。41.根据权利要求39所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括视频数据、二维数据和三维数据中的任何一种。42.根据权利要求39所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法识别的多个对象。43.根据权利要求39所述的分析系统，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法抓取的多个对象。44.根据权利要求32-43中任一项所述的分析系统，其中所述数据采集系统包括用于监测所述多个可编程运动装置的移动速度的运动速率检测系统。45.根据权利要求32-44中任一项所述的分析系统，其中所述分析系统进一步提供记录与操作或所述多个对象处理系统有关的数据，并且识别所述多个对象处理系统中的受试对象处理系统的操作中的相对变化或异常。46.根据权利要求45所述的分析系统，其中所述变化或异常与是否在所述受试对象处理系统处识别对象有关。47.根据权利要求45所述的分析系统，其中所述变化或异常与所述受试对象处理系统
是否成功抓取对象有关。48.根据权利要求45所述的分析系统，其中所述分析系统进一步包括预测警报系统，用于在处理中断事件之前提供所述相对变化或异常的主动警报。49.一种提供关于根据仓库管理系统处理对象的由至少一个输送机连接的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的方法，所述方法包括：访问所述仓库管理系统并获取对象特定数据；接收关于在所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，所述多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于所述多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；集成所述实时数据与对象分配数据；以及响应于所述分配数据，控制所述至少一个输送机的速度。50.根据权利要求49所述的方法，其中所述实时数据的显示呈现了关于特定对象的所述处理的对象特定数据。51.根据权利要求50所述的方法，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统抓取对象的数据。52.根据权利要求50所述的方法，其中所述对象特定数据包括表示由所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统移动对象的数据。53.根据权利要求50所述的方法，其中所述对象特定数据包括表示关于在所述多个对象处理系统中的一个对象处理系统处处理特定对象的视频信息的数据。54.根据权利要求49-53中任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括向图形显示系统呈现关于特定对象处理系统的操作的对象处理系统特定数据。55.根据权利要求54所述的方法，其中所述对象处理系统特定数据包括对象的多个挑选。56.根据权利要求54所述的方法，其中所述对象处理系统特定数据包括视频数据、二维数据和三维数据中的任何一种。57.根据权利要求54所述的方法，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法识别的多个对象，58.根据权利要求54所述的方法，其中所述对象处理系统特定数据包括所述特定对象处理系统无法抓取的多个对象。59.根据权利要求49-58中任一项所述的方法，其中所述接收实时数据包括接收关于所述至少一个输送机或至少一个可编程运动装置中的任何一个的速度的运动速率检测数据。60.根据权利要求49-59中任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括提供记录与操作或所述多个对象处理系统有关的数据，并且识别所述多个对象处理系统中的受试对象处理系统的操作中的相对变化或异常。61.根据权利要求60所述的方法，其中所述变化或异常与是否在所述受试对象处理系统处识别对象有关。62.根据权利要求60所述的方法，其中所述变化或异常与所述受试对象处理系统是否成功抓取对象有关。63.根据权利要求60所述的方法，其中分析系统进一步包括预测警报系统，用于在处理
中断事件之前提供所述相对变化或异常的主动警报。

技术总结
公开了一种用于提供关于处理对象的多个对象处理系统的操作特性的实时分析数据的分析系统。分析系统包括通信系统，用于访问仓库管理系统和获取对象特定数据；数据采集系统，用于接收关于在多个对象处理系统中的每一个对象处理系统处的处理的实时数据，多个对象处理系统中的每一个对象处理系统包括被编程为独立于多个处理系统中的其他处理系统来处理对象的可编程运动装置；集成系统，用于集成实时数据与对象分配数据；以及图形显示系统，用于显示与分配数据相关联的实时数据。于显示与分配数据相关联的实时数据。于显示与分配数据相关联的实时数据。


技术研发人员：C
受保护的技术使用者：伯克希尔格雷营业股份有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2023/8/14