组件放置系统和其操作方法与流程

组件放置系统和其操作方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2020年12月7日提交的美国临时申请no.63/122,200之权益，其内容以引用方式并入本文中。
技术领域
3.本发明系关于一种用于放置电子组件的组件放置系统，特别是，关于用于放置多个电子组件的改进的组件放置系统，以及操作该系统的方法。


背景技术：

4.在电子组装业，取放系统(亦即组件放置系统)用于放置电子组件。在特定放置系统中，可以由单一连接头数组运送复数个工具(例如拾取工具、移液器、吸嘴等)。因此，可以同时由连接头数组运送复数个电子组件(每个都由不同工具运送)。
5.在单一放置系统中经常会包含多个连接头数组。这种放置系统存在多种缺陷，例如：部件的成本高；每个连接头数组的运动系统复杂；动作路径复杂；吞吐效率低等等。
6.因此，期望能提供改进的组件放置系统，以克服传统放置系统的一个或多个缺点。


技术实现要素：

7.根据本发明的示例性实施例，本发明提供一种组件放置系统，该组件放置系统包含：一第一连接头数组，配置为同时运送第一复数个电子组件；一第二连接头数组，配置为同时运送第二复数个电子组件；一第一运动系统，用于沿着一第一运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组；以及一第二运动系统，用于独立于该第二连接头数组运送该第一连接头数组。
8.根据本发明的另一示例性实施例，本发明提供一种组件放置系统的操作方法。该方法包括以下步骤：(a)使用一第一连接头数组运送第一复数个电子组件；(b)使用一第二连接头数组运送第二复数个电子组件；(c)使用一第一运动系统同时沿着一第一运动轴移动该第一连接头数组和该第二连接头数组；以及(d)使用一第二运动系统独立于该第二连接头数组移动该第一连接头数组。如所属技术领域中具有通常知识者所理解的，此方法可以包含其他步骤(例如，使用与本文所示和所描述的任何示例有关、或者在本发明范畴内其他的组件放置系统)。
9.根据本发明的另一示例性实施例，本发明提供另一种组件放置系统。该组件放置系统包含：一第一支撑结构，运送复数个线性运动系统，每个线性运动系统配置为移动复数个拾取工具其中一个；一第二支撑结构，用于运送该第一支撑结构；以及一旋转运动系统，用于将该第一支撑结构相对于该第二支撑结构绕着一旋转运动轴移动。
10.根据本发明的另一示例性实施例，本发明提供另一种组件放置系统的操作方法。该方法包括以下步骤：(a)使用一第一支撑结构运送复数个线性运动系统，该复数个线性运动系统之中每一个配置为移动复数个拾取工具其中一个，并且该复数个拾取工具配置为运
送一电子组件；(b)使用一第二支撑结构运送该第一支撑结构；以及(c)使用一旋转运动系统将该第一支撑结构相对于该第二支撑结构绕着一旋转运动轴移动。
附图说明
11.配合附图阅读，能最清楚地理解本发明的下文详细描述。需要强调的是，根据惯例，附图的各个特征并未按照比例显示。相反的，图中任意扩大或缩小各个特征的尺寸以使特征清楚。图式包含以下附图：
12.图1是根据本发明的示例性实施例的组件放置系统的立体俯视方块图；
13.图2是根据本发明的示例性实施例的组件放置系统的组件的立体俯视方块图；
14.图3是根据本发明的另一示例性实施例的另一组件放置系统的组件的立体俯视方块图；
15.图4是根据本发明的再一示例性实施例的再一组件放置系统的组件的立体俯视方块图；
16.图5是根据本发明的再一示例性实施例的再一组件放置系统的组件的立体俯视方块图；
17.图6是根据本发明的再一示例性实施例的再一组件放置系统的组件的立体俯视方块图；以及
18.图7至图8是根据本发明的各个示例性实施例显示组件放置系统的操作方法的流程图。
具体实施方式
19.本发明所使用的“连接头数组”意指配置为运送复数个与放置操作相关的拾取工具的连接头(例如，诸如移液器和夹持器等等的取放工具)。
20.根据本发明，本发明描述了各种示例性的“运动系统”。本发明所使用的术语“运动系统”(包含权利要求中)，可以指单一运动系统或复数个运动系统(例如，如图式所示以及配合图式描述的单一运动系统)。例如参照图1，本发明描述了y轴运动系统104和两个x轴运动系统108。这三个运动系统一起(亦即y轴运动系统104和两个x轴运动系统108)沿着y轴和x轴移动连接头数组106a和连接头数组106b。因此，在本发明的范畴内，这三个运动系统(亦即y轴运动系统104和两个x轴运动系统108)可以一起视为单一运动系统。因此，在本发明的范畴内，本发明所述的任何单一运动系统或任一组运动系统都可以视为“运动系统”。
21.根据本发明的各个示例性实施例，本发明提供可以同时拾取和/或放置电子组件的组件放置系统/装置。这种组件放置系统可以包含两个(或更多)连接头数组，其设置在单一长行程致动器上(例如，长行程y轴致动器、长行程x轴致动器，或两者都是)。连接头数组可以彼此独立地定位，以实现平行拾取和/或平行放置。
22.根据本发明的范畴和精神，可以想到多种不同的变化例。示例性的变化例包含：(a)一个长行程y轴机械臂(例如，参见图2中的y轴运动系统204)，其具有两个连接头数组，该两个连接头数组可以使用长行程x轴致动器(例如，参见x轴运动系统208a和x轴运动系统208b)以及短行程y轴致动器(例如，参见y轴运动系统220)(例如，参见图2)以在xy平面中彼此独立地定位；(b)一个长行程xy机械臂(例如，此机械臂可以包含图3中的运动系统(y轴运
动系统304和x轴运动系统308a))，其具有包含两个数组的一个连接头(例如在图3中，此连接头可以包含连接头数组306a和连接头数组306b)，两个数组可以使用两个短行程线性致动器在xy平面中独立地定位(例如参见图3)；(c)一个长行程xy机械臂(例如，此机械臂可以包含图4中的运动系统(y轴运动系统404和x轴运动系统408a))，其具有包含两个数组的一个连接头(例如在图4中，此连接头可以包含连接头数组406a和连接头数组406b)，两个数组可以经由两个短行程线性致动器在xy平面中独立地定位，其中两个数组的组合可以旋转，其中可以藉由将数组旋转180度，以交换数组的顺序(例如，右边的移液器移到左边，反之亦然)(例如参见图4)；(d)一个长行程xy机械臂(例如，此机械臂可以包含图5中的运动系统(y轴运动系统504和x轴运动系统508a))，其具有包含两个数组的一个连接头(例如在图5中，此连接头可以包含连接头数组506a和506b)，两个数组可以使用短行程线性致动器与旋转致动器在xy平面中独立地定位，其中，可以藉由将数组再旋转180度以交换数组的顺序(例如，右边的拾取工具(例如，移液器)移到左边，反之亦然)(例如参见图5)；以及(e)一个长行程xy机械臂(例如，此机械臂可以包含图6中的运动系统(线性运动系统604和线性运动系统608a))，其具有包含三个拾取工具(例如移液器)的一个连接头(例如，其中支撑结构622可以认为是此连接头)，可以经由与旋转执行器结合的三个短行程致动器在xy平面内独立地定位，其中，藉由选择线性致动器的正确位置和旋转角度，三个拾取工具(例如移液器)可以由任何顺序排列(例如，见图6)。当然，可以想到本发明范畴内的其他变化例。
23.根据本发明的特定示例性实施例，其减少了在组件放置系统中使用的长行程轴的数量。在一个具体的示例中，对于第二连接头而言，以短行程轴取代长行程轴会减少cogs(亦即销售成本(cost of goods sold))。短行程轴使第二连接头能够独立于第一(诸如主)连接头而定位。在此示例中只有一个(如长行程)机械臂，并且一个/多个短行程轴还能提供额外的自由度。
24.下文参考附图，图1显示组件放置系统100。组件放置系统100包含给料区102，其用于提供各种电子组件，电子组件会被拾取并放置到基板114上(当然，可以设置多个基板114以接收电子组件)。查找摄影机112(或其他视觉系统组件)设置以用于排列、检查等。图1中显示示例性的连接头数组106a、连接头数组106b，每个皆包含复数个拾取工具110(例如，诸如移液器和夹持器等的取放工具)。设置y轴运动系统104以使连接头数组106a、106b之中每一个同时沿着组件放置系统100的y轴移动。对连接头数组106a、106b之中每一个设置单独的x轴运动系统108，以使其沿着组件放置系统100的x轴彼此分开移动。图中显示用于连接头数组106b的附加y轴运动系统120，用于在没有连接头数组106a的情况下使连接头数组106b的拾取工具110沿着组件放置系统100的y轴移动。
25.连接头数组106a、连接头数组106b(及其相关的支撑结构、拾取工具和运动系统)的细节本质上是示例性。应理解的是，图2至图6所示的任何配置、或本发明范畴内的任何其他配置，皆可以在包含诸如图1所示组件(包括给料区102、基板114和查找摄影机112等)的组件放置系统中实施。
26.下文参考图2，图中显示连接头数组206a和连接头数组206b。支撑结构216运送连接头数组206a和连接头数组206b之中每一个。此外，另一个支撑结构214运送支撑结构216(并因此运送连接头数组206a和连接头数组206b之中每一个)。更具体地说，支撑结构216(并因此连接头数组206a和连接头数组206b之中每一个)可以使用y轴运动系统204(例如，
长行程致动器)沿着组件放置系统的y轴移动。连接头数组206a藉由x轴运动系统208a(经由支撑结构218)运送，藉此可以沿着组件放置系统的x轴移动。同样地，连接头数组206b藉由x轴运动系统208b运送，藉此也可以沿着组件放置系统的x轴移动。连接头数组206a也可以使用y轴运动系统220(例如，短行程致动器)沿着组件放置系统的y轴移动。连接头数组206a和连接头数组206b之中每一个皆包含复数个拾取工具210(例如诸如移液器的取放工具)。
27.因此，综上所述，图2显示单一长行程y轴运动系统204，其用于运送连接头数组206a和连接头数组206b两者。连接头数组206a和连接头数组206b之中每一个皆可以使用相应的x轴运动系统208a和x轴运动系统208b(例如，线性致动器)沿着x轴独立移动。最后，可以使用y轴运动系统220将连接头数组206a沿着y轴移动。
28.下文参考图3，图中显示连接头数组306a和连接头数组306b。支撑结构316运送连接头数组306a和连接头数组306b之中每一个。此外，另一个支撑结构314运送支撑结构316(并因此连接头数组306a和连接头数组306b之中每一个)。更具体地说，支撑结构316(并因此连接头数组306a和连接头数组306b之中每一个)可以使用y轴运动系统304(例如，长行程致动器)沿着组件放置系统的y轴移动。连接头数组306a和连接头数组306b皆藉由x轴运动系统308a(例如长行程致动器)运送，藉此可以沿着组件放置系统的x轴移动。连接头数组306a也可以独立于连接头数组306b沿着组件放置系统的x轴和y轴之中每一个移动(虽然为了简化，图3中连接头数组306a显示为在x方向和y方向两者皆用滚子轴承以支撑/限制(因此限制了行进)，但应理解为，可以使用分离方向的额外支撑结构)。更具体地说，连接头数组306a可以使用x轴运动系统308b(例如，短行程致动器)独立于连接头数组306b沿着x轴移动。此外，连接头数组306a可以使用y轴运动系统320(例如，短行程致动器)独立于连接头数组306b沿着y轴移动。连接头数组306a和连接头数组306b之中每一个皆包含复数个拾取工具310(例如，诸如移液器和夹持器等的取放工具)。
29.因此，综上所述，图3显示(i)单一长行程y轴运动系统304，其用于运送连接头数组306a和连接头数组306b两者；以及(ii)单一长行程x轴运动系统308a，其用于运送连接头数组306a和连接头数组306b两者。此外，连接头数组306a可以独立于连接头数组306b，使用x轴运动系统308b沿着x轴移动，并且使用y轴运动系统320沿着y轴移动。
30.下文参考图4，图中显示连接头数组406a和连接头数组406b。支撑结构416运送连接头数组406a和连接头数组406b之中每一个。此外，另一个支撑结构414运送支撑结构416(并因此运送连接头数组406a和连接头数组406b之中每一个)。更具体地说，支撑结构416(并因此连接头数组406a和连接头数组406b之中每一个)可以使用y轴运动系统404(例如，长行程致动器)沿着组件放置系统的y轴移动。连接头数组406a和连接头数组406b皆藉由x轴运动系统408a(例如长行程致动器)(经由支撑结构424)运送，藉此可以沿着组件放置系统的x轴移动。连接头数组406a和连接头数组406b两者也藉由旋转运动系统426(经由支撑结构422)运送，并因此连接头数组406a和连接头数组406b同时绕着旋转运动轴运送(亦即绕着z轴运送)。例如，可以藉由旋转180度以交换数组的顺序(例如，右边的连接头数组移到左边，反之亦然)。
31.连接头数组406a也可以独立于连接头数组406b沿着组件放置系统的x轴和y轴之中每一个移动(虽然为了简化，图4中连接头数组406a显示为在x方向和y方向两者皆用滚子轴承以支撑/限制(因此限制了行进)，但应理解为，可以使用分离方向的额外支撑结构)。更
具体地说，连接头数组406a可以使用x轴运动系统408b(例如，短行程致动器)独立于连接头数组406b沿着x轴移动。此外，连接头数组406a可以使用y轴运动系统420(例如，短行程致动器)独立于连接头数组406b沿着y轴移动。连接头数组406a和连接头数组406b之中每一个皆包含复数个拾取工具410(例如，诸如移液器和夹持器等的取放工具)。
32.因此，综上所述，图4显示(i)单一长行程y轴运动系统404，其用于运送连接头数组406a和连接头数组406b两者；(ii)单一长行程x轴运动系统408a，其用于运送连接头数组406a和连接头数组406b两者；以及(iii)单一旋转运动系统426，其用于绕着旋转运动轴运送连接头数组406a和连接头数组406b。此外，连接头数组406a可以独立于连接头数组406b，使用x轴运动系统408b沿着x轴移动，并且使用y轴运动系统420沿着y轴移动。
33.下文参考图5，图中显示连接头数组506a和连接头数组506b。支撑结构516运送连接头数组506a和连接头数组506b之中每一个。此外，另一个支撑结构514运送支撑结构516(并因此运送连接头数组506a和连接头数组506b之中每一个)。更具体地说，支撑结构516(并因此连接头数组506a和连接头数组506b之中每一个)可以使用y轴运动系统504(例如，长行程致动器)沿着组件放置系统的y轴移动。连接头数组506a和连接头数组506b皆藉由x轴运动系统508a(例如长行程致动器)(经由支撑结构524)运送，藉此可以沿着组件放置系统的x轴移动。连接头数组506a和连接头数组506b两者也藉由旋转运动系统526(经由支撑结构522)运送，并因此连接头数组506a和连接头数组506b同时绕着旋转运动轴运送(亦即绕着z轴运送)。例如，可以藉由旋转180度以交换数组的顺序(例如，右边的连接头数组移到左边，反之亦然)。
34.连接头数组506a也可以独立于连接头数组506b沿着组件放置系统的x轴移动。更具体地说，连接头数组506a可以使用x轴运动系统508b(例如，短行程致动器)独立于连接头数组506b沿着x轴移动。连接头数组506a和连接头数组506b之中每一个皆包含复数个拾取工具510(例如，诸如移液器和夹持器等的取放工具)。
35.因此，综上所述，图5显示(i)单一y轴运动系统504(例如，长行程致动器)，其用于运送连接头数组506a和连接头数组506b两者；(ii)单一x轴运动系统508a(例如，长行程致动器)，其用于运送连接头数组506a和连接头数组506b两者；以及(iii)单一旋转运动系统526，其用于绕着旋转运动轴运送连接头数组506a和连接头数组506b。此外，连接头数组506a可以独立于连接头数组506b，使用x轴运动系统508b沿着x轴移动。
36.下文参考图6的俯视图，图中显示三个不同的拾取工具610，每个皆由支撑结构630a、支撑结构630b和支撑结构630c之中相应的一个运送。线性运动系统628a、线性运动系统628b和线性运动系统628c之中的每一个皆设置以使支撑结构630a、支撑结构630b和支撑结构630c之中相应的一个相对于支撑结构622移动(其中支撑结构622可以视为连接头)(并因此移动相应的拾取工具610)。
37.如下文所详述，支撑结构616经由线性运动系统608a(例如x轴运动系统)、支撑结构624和旋转运动系统626运送支撑结构622。此外，另一个支撑结构614运送支撑结构616。更具体地说，支撑结构616(并因此每个拾取工具610)可以使用线性运动系统604(例如，长行程致动器)沿着组件放置系统的y轴移动。三个拾取工具610之中的每一个皆藉由线性运动系统608a(例如长行程致动器和x轴运动系统等等)(经由支撑结构624)运送，藉此可以沿着组件放置系统的x轴移动。三个拾取工具之中的每一个两者也藉由旋转运动系统626(经
由支撑结构622)运送，并因此同时绕着旋转运动轴运送(亦即绕着z轴运送)。
38.因此，综上所述，图6显示(i)单一线性运动系统604(例如长行程运动系统和y轴运动系统等等)，其用于运送三个拾取工具610；(ii)单一线性运动系统608a(例如长行程运动系统和x轴运动系统等等)，其用于运送三个拾取工具610；以及(iii)单一旋转运动系统626，其用于绕着旋转运动轴运送三个拾取工具610。此外，三个拾取工具610之中的每一个皆可以使用相应的线性运动系统628a、线性运动系统628b和线性运动系统628c(例如，短行程线性致动器)，沿着相应的线性轴独立移动。藉由选择线性运动系统628a、线性运动系统628b和线性运动系统628c的正确定位与旋转运动系统626的理想旋转角度，可以由任何所需的配置排列三个拾取工具610(例如移液器和夹持器等等)。
39.图7至图8是流程图，其显示组件放置系统的操作方法。如所属技术领域中具有通常知识者所理解的：可以省略流程图中包含的特定步骤；可以增加特定额外步骤；并且步骤的顺序可以不同于图标的顺序，以上皆在本发明的范畴内。
40.下文参考图7，在步骤700中，使用第一连接头数组运送第一复数电子组件。在步骤702中，使用第二连接头数组运送第二复数电子组件。在步骤704中，使用第一运动系统将第一连接头数组和第二连接头数组同时沿着第一运动轴移动(例如，使用运动系统104将连接头数组106a和连接头数组106b两者沿着y轴移动；使用包含两个x轴运动系统108的运动系统将连接头数组106a和连接头数组106b沿着x轴移动)(例如，使用y轴运动系统204将连接头数组206a和连接头数组206b两者沿着y轴移动；使用包含x轴运动系统208a和x轴运动系统208b两者的运动系统将连接头数组206a和连接头数组206b沿着x轴移动)。在步骤706中，使用第二运动系统将第一连接头数组独立于第二连接头数组移动(例如，使用y轴运动系统120将连接头数组106b独立于连接头数组106a移动)(例如，使用y轴运动系统220将连接头数组206b独立于连接头数组206a移动)。
41.下文参考图8，在步骤800中，使用第一支撑结构运送复数个线性运动系统，复数个线性运动系统之中每一个配置为移动复数个拾取工具其中一个，并且复数个拾取工具配置为运送电子组件。在步骤802中，使用第二支撑结构运送第一支撑结构。在步骤804中，使用旋转运动系统将第一支撑结构相对于第二支撑结构绕着旋转运动轴移动(例如参考图6，其中，使用旋转运动系统626将支撑结构622相对于支撑结构624绕着旋转轴移动)。在可选的步骤806中，使用第三支撑结构运送第二支撑结构。在可选的步骤808中，使用另一线性运动系统将第二支撑结构相对于第三支撑结构沿着第一线性运动轴移动(例如参考图6，其中，使用线性运动系统608a将支撑结构624相对于支撑结构616移动)。在可选的步骤810中，使用第四支撑结构运送第三支撑结构。在可选的步骤812中，使用再一线性运动系统将第三支撑结构相对于第四支撑结构沿着第二线性运动轴移动(例如参考图6，其中，使用线性运动系统604将支撑结构616相对于支撑结构614移动)。
42.如所属技术领域中具有通常知识者所理解的，本发明所述的取放工具(例如，拾取工具、移液器、夹持器等等)配置为在特定应用程序中根据需求拾取和/或放置任何电子组件。示例性的电子组件包含可以使用本发明所述组件放置系统放置的半导体组件、离散组件和任何其他电子组件。
43.如所属技术领域中具有通常知识者所理解的，本发明所描述的运动系统(例如，y轴运动系统、x轴运动系统、线性运动系统、旋转运动系统等等)是以简化形式显示的。此运
动系统可以包含各种子组件，并且其可以为适用于本发明所述具有创造性的组件放置系统的机械臂、致动器、马达，或者任何其他种类的运动系统。
44.虽然本发明参考具体的实施例显示与描述，但是本发明不意图限制在所示的细节。相对的，在权利要求的范畴和等同的范围内并且不偏离本发明的情况下，可以对细节进行各种修改。

技术特征：
1.一种组件放置系统，包括：一第一连接头数组，配置为同时运送第一复数个电子组件；一第二连接头数组，配置为同时运送第二复数个电子组件；一第一运动系统，用于沿着一第一运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组；以及一第二运动系统，用于独立于该第二连接头数组运送该第一连接头数组。2.如权利要求1所述的组件放置系统，其中，该第一运动系统包含一长行程致动器。3.如权利要求1所述的组件放置系统，其中，该第一运动轴包含该组件放置系统的一线性轴。4.如权利要求3所述的组件放置系统，其中，该第一运动轴是该组件放置系统的x轴或y轴。5.如权利要求1所述的组件放置系统，其中，该第一运动系统配置为沿着该第一运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组，并且配置为沿着一第二运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组。6.如权利要求5所述的组件放置系统，其中，该第一运动轴为该组件放置系统的y轴，并且该第二运动轴为该组件放置系统的x轴。7.如权利要求5所述的组件放置系统，其中，该第二运动系统藉由该第一运动系统运送。8.如权利要求5所述的组件放置系统，其中，该第二运动系统配置为沿着该第一运动轴和该第二运动轴，独立于该第二连接头数组运送该第一连接头数组。9.如权利要求8所述的组件放置系统，其中，该第一运动轴为该组件放置系统的y轴，并且该第二运动轴为该组件放置系统的x轴。10.如权利要求1所述的组件放置系统，其中，该第一运动轴基本上垂直于该第二运动系统运送的该第一连接头数组所沿着的运动轴。11.如权利要求1所述的组件放置系统，其中，该第一运动轴基本上平行于该第二运动系统运送的该第一连接头数组所沿着的运动轴。12.如权利要求1所述的组件放置系统，进一步包括一第三运动系统，用于独立于该第一连接头数组运送该第二连接头数组。13.如权利要求12所述的组件放置系统，其中，该第二运动系统的运动轴基本上平行于该第三运动系统的运动轴。14.如权利要求13所述的组件放置系统，进一步包括另一个运动系统，用于沿着与该第二运动系统的运动轴和该第三运动系统的运动轴基本上垂直的轴，独立于该第二连接头数组运送该第一连接头数组。15.如权利要求14所述的组件放置系统，其中，该另一个运动系统的轴基本上平行于该第一运动轴。16.如权利要求1所述的组件放置系统，进一步包括另一个运动系统，用于沿着与该第二运动系统的运动轴基本上垂直的运动轴运送该第一连接头数组。17.如权利要求1所述的组件放置系统，进一步包括一旋转运动系统，用于绕着一旋转运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组。
18.如权利要求17所述的组件放置系统，其中，该旋转运动系统藉由该第一运动系统运送。19.如权利要求1所述的组件放置系统，其中，该第一运动系统配置为沿着该第一运动轴和一第二运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组，其中，该组件放置系统进一步包括一旋转运动系统，用于绕着一旋转运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组。20.如权利要求19所述的组件放置系统，其中，该旋转运动系统藉由该第一运动系统运送。21.如权利要求20所述的组件放置系统，其中，该第二运动系统配置为用于沿着该第一运动轴和该第二运动轴，独立于该第二连接头数组运送该第一连接头数组。22.如权利要求21所述的组件放置系统，其中，该第一运动轴为该组件放置系统的y轴，并且该第二运动轴为该组件放置系统的x轴。23.一种组件放置系统的操作方法，该方法包括以下步骤：(a)使用一第一连接头数组运送第一复数个电子组件；(b)使用一第二连接头数组运送第二复数个电子组件；(c)使用一第一运动系统同时沿着一第一运动轴移动该第一连接头数组和该第二连接头数组；以及(d)使用一第二运动系统独立于该第二连接头数组移动该第一连接头数组。24.一种组件放置系统，包括：一第一支撑结构，运送复数个线性运动系统，每个线性运动系统配置为移动复数个拾取工具其中一个；一第二支撑结构，用于运送该第一支撑结构；以及一旋转运动系统，用于将该第一支撑结构相对于该第二支撑结构绕着一旋转运动轴移动。25.如权利要求24所述的组件放置系统，进一步包括一第三支撑结构，用于支撑该第二支撑结构；以及另一个线性运动系统，用于沿着一第一线性运动轴运送该第二支撑结构。26.如权利要求25所述的组件放置系统，进一步包括一第四支撑结构，用于支撑该第三支撑结构；以及再一个线性运动系统，用于沿着一第二线性运动轴运送该第三支撑结构，该第二线性运动轴基本上垂直于该第一线性运动轴。27.一种组件放置系统的操作方法，该方法包括以下步骤：(a)使用一第一支撑结构运送复数个线性运动系统，该复数个线性运动系统之中每一个配置为移动复数个拾取工具其中一个，并且该复数个拾取工具配置为运送一电子组件；(b)使用一第二支撑结构运送该第一支撑结构；以及(c)使用一旋转运动系统将该第一支撑结构相对于该第二支撑结构绕着一旋转运动轴移动。28.如权利要求27所述的方法，进一步包括步骤(d)使用一第三支撑结构运送该第二支撑结构，以及步骤(e)使用另一个线性运动系统将该第二支撑结构相对于该第三支撑结构沿着一第一线性运动轴移动。29.如权利要求28所述的方法，进一步包括步骤(f)使用一第四支撑结构运送该第三支
撑结构，以及步骤(g)使用再一个线性运动系统将该第三支撑结构相对于该第四支撑结构沿着一第二线性运动轴移动。

技术总结
一种组件放置系统被提供。该组件放置系统包含：一第一连接头数组，配置为同时运送第一复数个电子组件；一第二连接头数组，配置为同时运送第二复数个电子组件；一第一运动系统，用于沿着一第一运动轴同时运送该第一连接头数组和该第二连接头数组；以及一第二运动系统，用于独立于该第二连接头数组运送该第一连接头数组。接头数组。接头数组。


技术研发人员：R
受保护的技术使用者：安必昂公司
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2023/8/16