跟车距离确定方法、装置、机器可读存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种跟车距离确定方法、一种跟车距离确定装置、一种机器可读存储介质及一种车辆。


背景技术：

2.自动驾驶汽车作为未来汽车发展趋势，自动驾驶相关技术发展应用如火如荼。在自动驾驶跟车过程中，跟车时距作为跟车场景下的一项重要指标，直接影响自动驾驶功能的安全性与舒适性。
3.现有技术中，通常采取驾驶员手动调整跟车距离的方式，实现跟车距离的调整，存在一定的局限性；另外，采用融合速度、路面、环境温度、湿度、天气等多种参数来自动调整跟车时距的方式，存在控制方法复杂，且计算出的跟车时距不准确，导致跟车距离近的问题，存在一定的追尾等安全风险，对车辆和车内人员的安全造成威胁。


技术实现要素：

4.本发明的目的之一在于提供一种跟车距离确定方法，以解决现有技术中的融合速度、路面、环境温度、湿度、天气等多种参数来调整跟车时距，控制方法复杂，且计算出的跟车时距不准确，导致跟车距离近，存在一定的追尾等安全风险，对车辆和车内人员的安全造成威胁的问题；目的之二在于提供一种跟车距离确定装置；目的之三在于提供一种机器可读存储介质；目的之四在于提供一种车辆。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
6.一种跟车距离确定方法，所述方法包括：
7.确定车辆处于自适应巡航模式；
8.获取车辆的车速、挡位调节指令和当前时距挡位；所述挡位调节指令通过车辆按键输入、语音输入或天气数据确定；
9.基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位；
10.基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离。
11.根据上述技术手段，由于车辆进入自适应巡航模式后，为了避免前车急刹车导致追尾，本车需要与前车保持一定的车距，在不同的驾驶环境下跟车距离可能不同，在进入自适应巡航模式后，驾驶员可根据实际的驾驶情况，通过手动按键输入信号、通过语音控制输入信号或者车辆根据天气数据自动生成挡位调节指令，进行时距挡位的调整，以实现跟车距离的调整，实现对当前时距挡位进行修正，以通过修正过后的修正时距挡位，准确确定出跟车距离，并基于该跟车距离进行车辆的控制，能够保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
12.进一步，所述挡位调节指令包括：挡位调节量；
13.所述天气数据包括：上一时刻的雨量和当前时刻的雨量；
14.通过天气数据确定挡位调节指令，包括：
15.根据上一时刻的雨量和当前时刻的雨量，确定挡位调节量。
16.根据上述技术手段，由于在下雨过程中以及雨后，车辆的刹车距离相对于未下雨前会增大，因此，根据行程过程中的雨量，确定出对应的挡位调节量，以实现跟车距离的调整，能够保证计算出的跟车距离更加准确，保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
17.进一步，根据上一时刻的雨量和当前时刻的雨量，确定挡位调节量，包括：
18.若当前时刻的雨量小于等于上一时刻的雨量，或当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量处于同一雨量区间内，则确定挡位调节量为第一预设调节量；
19.若当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量分别处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第二预设调节量；
20.若当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量不处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第三预设调节量；
21.其中，所述第三预设调节量根据相邻两个雨量区间之间的雨量区间个数确定；
22.所述第三预设调节量大于所述第二预设调节量，所述第二预设调节量大于第一预设调节量。
23.根据上述技术手段，由于不同的雨量，会导致刹车距离的不同，因此，为了保证跟车安全，根据不同的雨量变化，设置对应不同的挡位调节量，实现快速、精准的挡位调节，保证计算出的跟车距离更加准确，保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
24.进一步，基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位，包括：
25.若所述挡位调节指令为第一预设调节量，则将当前时距挡位确定为修正时距挡位；
26.若所述挡位调节指令为第二预设调节量，则根据当前时距挡位，判断是否存在可选挡位；若是，则将当前时距挡位的最近高挡确定为修正时距挡位，若否，则将当前时距挡位确定为修正时距挡位；
27.若所述挡位调节指令为第三预设调节量，则根据当前时距挡位，判断是否存在可选挡位；若是，则将处于当前时距挡位与最高时距挡位之间且与当前时距挡位相差第三预设调节量的时距挡位确定为修正时距挡位，若否，则将最高时距挡位确定为所述修正时距挡位。
28.根据上述技术手段，在接收到挡位调节指令后，根据对应的调节量，按照设定的控制逻辑对挡位进行调节，能够实现快速、精准的挡位调节，保证计算出的跟车距离更加准确，保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
29.进一步，所述挡位调节指令的优先级从高至低依次为：车辆按键输入、语音输入和天气数据。
30.根据上述技术手段，将挡位调节指令的优先级从高至低依次为：车辆按键输入、语音输入和天气数据，以便及时响应驾驶员发出的指令，提高驾驶体验。
31.进一步，基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离，包括：
32.基于所述修正时距挡位和所述车速，通过第一关系表格或第一拟合曲线确定理论跟车距离；其中，所述第一关系表格或所述第一拟合曲线用于表征不同修正时距挡位和不同车速与对应的理论跟车距离之间的关系；
33.基于所述车速，通过第二关系表格或第二拟合曲线确定最小安全距离，以及通过第三关系表格或第三拟合曲线确定修正系数；其中，所述第二关系表格或所述第二拟合曲线用于表征不同车速与对应的最小安全距离之间的关系；所述第三关系表格或所述第三拟合曲线用于表征不同车速与对应的修正系数之间的关系；
34.基于所述理论跟车距离、所述最小安全距离和所述修正系数，确定跟车距离。
35.根据上述技术手段，通过预先设置的关系表格或拟合曲线确定输入参数值对应的变化量，能够快速准确地确定出输入参数值对应的变化量，以便进行后续快速的计算，提高数据响应速度，提高车辆行驶安全性。
36.进一步，采用以下计算公式计算得到跟车距离：
37.s＝(s0+s
′
)
×
η；
38.其中，s为跟车距离；s0为理论跟车距离；s
′
为最小安全距离；η为修正系数。
39.根据上述技术手段，通过上述的公式对跟车距离进行计算，计算方法简单，能够快速准确的计算出跟车距离，以对车辆进行控制，保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
40.一种跟车距离确定装置，所述装置包括：
41.模式确定模块，用于确定车辆处于自适应巡航模式；
42.参数获取模块，用于获取车辆的车速、挡位调节指令和当前时距挡位；所述挡位调节指令通过车辆按键输入、语音输入或天气数据确定；
43.挡位修正模块，用于基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位；
44.距离确定模块，用于基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离。
45.根据上述技术手段，由于车辆进入自适应巡航模式后，为了避免前车急刹车导致追尾，本车需要与前车保持一定的车距，在不同的驾驶环境下跟车距离可能不同，在进入自适应巡航模式后，驾驶员可根据实际的驾驶情况，通过手动按键输入信号、通过语音控制输入信号或者车辆根据天气数据自动生成挡位调节指令，进行时距挡位的调整，以实现跟车距离的调整，实现对当前时距挡位进行修正，以通过修正过后的修正时距挡位，准确确定出跟车距离，并基于该跟车距离进行车辆的控制，能够保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
46.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的跟车距离确定方法。
47.一种车辆，包括上述的跟车距离确定装置。
48.本发明的有益效果：
49.(1)本发明根据车辆按键输入、语音输入或天气数据对跟车距离进行动态计算，计算简单、结果准确，能够实现车辆跟车距离的动态准确地调节；
50.(2)本发明通对跟车距离的动态调整，能够保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
附图说明
51.图1为本发明的跟车距离确定方法的流程示意图；
52.图2为本发明的跟车时距挡位设定方式示意图；
53.图3为本发明的挡位调节量的确定方法流程图；
54.图4为本发明的第一种修正时距挡位的流程图；
55.图5为本发明的第二种修正时距挡位的流程图；
56.图6为本发明的第一拟合曲线的示意图；
57.图7为本发明的第二拟合曲线的示意图；
58.图8为本发明的第三拟合曲线的示意图；
59.图9为本发明的跟车距离确定装置的结构示意图。
60.其中，10-模式确定模块；20-参数获取模块；30-挡位修正模块；40-距离确定模块。
61.具体实具方式
62.以下将参照附图和优选实具例来说明本发明的实具方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实具方式加以实具或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实具例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
63.需要说明的是，以下实具例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实具时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实具时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
64.本实具例提出了一种跟车距离确定方法，图1为本实具例提出的跟车距离确定方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：
65.步骤1、确定车辆处于自适应巡航模式；
66.步骤2、获取车辆的车速、挡位调节指令和当前时距挡位；所述挡位调节指令通过车辆按键输入、语音输入或天气数据确定；
67.步骤3、基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位；
68.步骤4、基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离。
69.具体地，由于车辆进入自适应巡航模式后，为了避免前车急刹车导致追尾，本车需要与前车保持一定的车距，在不同的驾驶环境下跟车距离可能不同，在进入自适应巡航模式后，驾驶员可根据实际的驾驶情况，通过手动按键输入信号、通过语音控制输入信号或者车辆根据天气数据自动生成挡位调节指令，进行时距挡位的调整，以实现跟车距离的调整，实现对当前时距挡位进行修正，以通过修正过后的修正时距挡位和车速，准确确定出跟车距离，并基于该跟车距离进行车辆的控制，能够保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。
70.其中，图2为本实具例的跟车时距挡位设定方式示意图，如图2所示，跟车时距挡位根据设定方式可区分为：按键主动设置、语音主动设置、雨天自动设置，共3种设定跟车时距挡位方式。挡位调节指令的优先级从高至低依次为：车辆按键输入、语音输入和天气数据。挡位控制有t1～t6共6种状态。
71.t1定义为满足以下任一条件：
72.1)同时满足：系统纵向状态从未激活到激活的跳变；雨天状态为未下雨；
73.2)同时满足：系统纵向状态为激活或超越；触发按键主动设置。
74.t2定义为同时满足以下条件：
75.系统纵向状态为激活或超越；触发语音主动设置。
76.t3定义为满足以下任一条件：
77.1)同时满足：系统纵向状态从未激活到激活的跳变；雨天状态为小雨或中雨或大雨；
78.2)同时满足：系统纵向状态为激活；触发雨天自动设置。
79.t4定义为只要t1满足即可。
80.t5定义为t2满足，t1不满足。
81.t6定义为t3满足，t1和t2均不满足。
82.在本实具例中，所述挡位调节指令包括：挡位调节量；所述天气数据包括：上一时刻的雨量和当前时刻的雨量；通过天气数据确定挡位调节指令，包括：根据上一时刻的雨量和当前时刻的雨量，确定挡位调节量。
83.其中，当雨量增大时，默认将挡位向更高挡位调节，当雨量减小后，由于下雨后路面的积水，会导致打滑等情况，同样会导致刹车距离的增加，因此，即便雨量减小或者雨量转变为0，都不进行挡位的调节，即将时距挡位保持在较高的挡位上，使得跟车距离较远，以保证行车安全。
84.在另一种实具方式中，所述挡位调节指令除包括挡位调节量外，还包括调节方向，除了针对下雨等天气，默认只进行挡位向最高挡位的调节外，当驾驶员通过按键输入或者语音输入进行时距挡位的调节，则根据输入的指令进行时距挡位的增加或者减小。
85.更具体地，在本实具例中，跟车的时距挡位等级设置为包含：等级1、等级2、等级3、等级4，非出厂首次激活，在车辆下电之后会将下电前的跟车时距挡位记忆下来，待车辆重新上电之时，恢复之前记忆的跟车时距挡位，以便用户无需重复设置即可使用。其中，时距挡位等级向上最大(最高挡位)可以加到等级4，此时对应的跟车距离最大；跟车时距挡位等级向下最小(最低挡位)可以减到等级1，此时对应的跟车距离最小。
86.按键主动设置：驾驶员可以通过按键的方式来设定跟车时距挡位，当系统检测到跟车时距挡位加按键状态或者跟车时距挡位减按键状态从未按下变为按下时，触发按键主动设置。
87.语音主动设置：当系统检测转换出的语音指令为水平1～6(水平1＝1，水平2＝2，水平3＝3，水平4＝4，水平5＝向最高等级上加1个等级，水平6＝向最低等级上减1个等级)时，语音主动设置。
88.雨天自动设置：当雨天状态从未下雨变为小雨或中雨或大雨，当雨天状态从小雨变为中雨或大雨，当雨天状态从中雨变为大雨，以上三种情况均会触发设置。
89.其中，在按键主动设置模式下，当检测到跟车时距挡位加按键状态从未按下变为按下的上升沿时，跟车时距挡位等级向上加1个等级；当检测到跟车时距挡位减按键状态从未按下变为按下的上升沿时，跟车时距挡位等级向下减1个等级。当跟车时距挡位等级为等级4，此时又检测到跟车时距挡位加按键状态从未按下变为按下的上升沿时，挡位不再改变，恒定等级4。当跟车时距挡位等级为等级1，此时又检测到跟车时距挡位减按键状态从未按下变为按下的上升沿时，挡位不再改变，恒定等级1。另外，在语音主动设置模式下，当系统检测到语音指令为水平1时，将跟车时距挡位设置为等级1；当系统检测到语音指令为水平2时，将跟车时距挡位设置为等级2；当系统检测到语音指令为水平3时，将跟车时距挡位设置为等级3；当系统检测到语音指令为水平4时，将跟车时距挡位设置为等级4；当系统检
测到语音指令为水平5时，将跟车时距挡位等级向最高等级上加1个等级；当系统检测到语音设置按键为水平6时，将跟车时距挡位等级向最低等级下减1个等级。
90.在本实具例中，根据上一时刻的雨量和当前时刻的雨量，确定挡位调节量，图3为挡位调节量的确定步骤流程图，如图3所示，包括：
91.在本实具例中，将跟车时距挡位等级设置为包含：等级1、等级2、等级3、等级4；将雨量区间划分为未下雨、小雨区间、中雨区间和大雨区间，对应设置有三个雨量阈值。即未下雨时，雨量为0；在0至第一预设雨量阈值为小雨区间(包含第一预设雨量阈值)；在第一预设雨量阈值与第二预设雨量阈值为中雨区间(包含第二预设雨量阈值)；大于第二预设雨量阈值为大雨区间；挡位调节量包括：第一预设调节量、第二预设调节量和第三预设调节量。
92.若当前时刻的雨量小于等于上一时刻的雨量或当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量处于同一雨量区间内，则确定挡位调节量为第一预设调节量；
93.具体地，若当前时刻的雨量小于等于上一时刻的雨量或当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量处于同一雨量区间内，则确定挡位调节量为第一预设调节量。
94.若当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量分别处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第二预设调节量；
95.具体地，当满足以下任一条件时，将跟车时距挡位等级向上加1个等级：1)当雨天状态从未下雨变为小雨；2)当雨天状态从小雨变为中雨，此时当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量分别处于相邻两个雨量区间内，确定挡位调节量为第二预设调节量。
96.若当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量不处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第三预设调节量，所述第三预设调节量根据相邻两个雨量区间之间的雨量区间个数确定。
97.具体地，当雨天状态从未下雨变为中雨，此时当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量不处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第三预设调节量，且相邻两个雨量区间之间的雨量区间个数为1，将跟车时距挡位等级向上加2个等级；当雨天状态从未下雨变为大雨时，此时当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量不处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第三预设调节量，且相邻两个雨量区间之间的雨量区间个数为2，确定挡位调节量为第三预设调节量，将跟车时距挡位等级向上加3个等级，以此类推，可根据实际的挡位设置数量和雨量区间的划分来确定。
98.在另一种实具方式中，当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量不处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第三预设调节量，且相邻两个雨量区间之间的雨量区间个数大于2时，直接将挡位调整至最高挡位。
99.所述第三预设调节量大于所述第二预设调节量，所述第二预设调节量大于第一预设调节量。
100.在本实具例中，基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位。
101.本实具例中跟车时距挡位等级设置为包含：等级1、等级2、等级3、等级4，第三预设调节量调节向最高挡位调节两级，第二预设调节量为向最高挡位调节一级，第一预设调节量为不调节挡位。
102.若所述挡位调节指令为第一预设调节量，则将当前时距挡位确定为所述修正时距挡位；
103.具体地，若当前时距挡位为等级1，且接收到的挡位调节指令为第一预设调节量，此时修正时距挡位为等级1。
104.图4为本发明的第一种修正时距挡位的流程图，如图4所示，若所述挡位调节指令为第二预设调节量，则根据当前时距挡位，判断是否存在可选挡位，若是，将当前时距挡位的最近高挡确定为所述修正时距挡位，若否，将当前时距挡位确定为所述修正时距挡位；
105.具体地，若当前时距挡位为等级1，接收到的挡位调节指令为第二预设调节量，第二预设调节量为向最高挡位调节一级，经过判断后确定存在可选挡位，则将修正时距挡位确定为等级2；若当前时距挡位为等级4，接收到的挡位调节指令为第二预设调节量，第二预设调节量为向最高挡位调节一级，判断后确定不存在可选挡位，则不进行调挡，将修正时距挡位确定为等级4。
106.图5为本发明的第二种修正时距挡位的流程图，如图5所示，若所述挡位调节指令为第三预设调节量，则根据当前时距挡位，判断是否存在可选挡位，若是，将处于当前时距挡位与最高时距挡位之间且与当前时距挡位相差第三预设调节量的时距挡位确定为所述修正时距挡位，若否，将最高时距挡位确定为所述修正时距挡位。
107.具体地，若当前时距挡位为等级1，接收到的挡位调节指令为第三预设调节量，第二预设调节量为向最高挡位调节两级，经过判断后确定存在可选挡位，则将修正时距挡位确定为等级3；若当前时距挡位为等级3，接收到的挡位调节指令为第三预设调节量，第三预设调节量为向最高挡位调节两级，判断后确定不存在可选挡位，将修正时距挡位确定为等级4。
108.在本实具例中，基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离，包括：
109.基于所述修正时距挡位和所述车速，通过第一关系表格或第一拟合曲线确定理论跟车距离；其中，所述第一关系表格或所述第一拟合曲线用于表征不同修正时距挡位和不同车速与对应的理论跟车距离之间的关系；
110.基于所述车速，通过第二关系表格或第二拟合曲线确定最小安全距离，以及通过第三关系表格或第三拟合曲线确定修正系数；其中，所述第二关系表格或所述第二拟合曲线用于表征不同车速与对应的最小安全距离之间的关系；所述第三关系表格或所述第三拟合曲线用于表征不同车速与对应的修正系数之间的关系；
111.基于所述理论跟车距离、所述最小安全距离和所述修正系数，确定跟车距离。
112.具体地，其中的第一关系表格或第一拟合曲线、第二关系表格或第二拟合曲线、第三关系表格或所述第三拟合曲线均通过对历史数据的拟合得到，其中的对应关系变化准确度较高。
113.其中，图6为本发明的第一拟合曲线的示意图，如图6所示，横坐标为本车车速，单位为千米每小时，纵坐标为最小安全距离，单位为米；第二拟合曲线：4个不同跟车时距挡位下的理论跟车距离，图7为本发明的第二拟合曲线的示意图，如图7所示，横坐标为本车车
速，单位为千米每小时，纵坐标为理论跟车距离，单位为米，由上到下，分别为：等级4理论跟车距离，等级3理论跟车距离，等级2理论跟车距离，等级1理论跟车距离。
114.总体而言，跟车挡位等级越高，理论跟车距离越远。当存在危险因素的时候，可通过修正系数调整跟车距离。
115.图8为本发明的第三拟合曲线的示意图，如图8所示，横坐标为本车车速，单位为千米每小时，纵坐标为修正系数。
116.在另一种实具方式中，将最小安全距离设置为与车辆类型相关，即当目标为小型车辆时，最小安全距离为预设距离值；当目标为大型车辆时，最小安全距离由车速确定。
117.在本实具例中，采用以下计算公式计算得到跟车距离：
118.s＝(s0+s
′
)
×
η；
119.其中，s为跟车距离；s0为理论跟车距离；s
′
为最小安全距离；η为修正系数。
120.本实具例提出了一种跟车距离确定装置，图9为本发明的跟车距离确定装置的结构示意图，如图9所示，所述装置包括：
121.模式确定模块10，用于确定车辆处于自适应巡航模式；
122.参数获取模块20，用于获取车辆的车速、挡位调节指令和当前时距挡位；所述挡位调节指令通过车辆按键输入、语音输入或天气数据确定；
123.挡位修正模块30，用于基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位；
124.距离确定模块40，用于基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离。
125.本实具例提出了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的跟车距离确定方法。
126.本实具例提出了一种车辆，包括上述的跟车距离确定装置。
127.以上实具例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实具例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。
128.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实具例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种跟车距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆处于自适应巡航模式；获取车辆的车速、挡位调节指令和当前时距挡位；所述挡位调节指令通过车辆按键输入、语音输入或天气数据确定；基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位；基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离。2.根据权利要求1所述的跟车距离确定方法，其特征在于，所述挡位调节指令包括：挡位调节量；所述天气数据包括：上一时刻的雨量和当前时刻的雨量；通过天气数据确定挡位调节指令，包括：根据上一时刻的雨量和当前时刻的雨量，确定挡位调节量。3.根据权利要求2所述的跟车距离确定方法，其特征在于，根据上一时刻的雨量和当前时刻的雨量，确定挡位调节量，包括：若当前时刻的雨量小于等于上一时刻的雨量，或当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量处于同一雨量区间内，则确定挡位调节量为第一预设调节量；若当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量分别处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第二预设调节量；若当前时刻的雨量大于上一时刻的雨量且当前时刻的雨量与上一时刻的雨量不处于相邻两个雨量区间内，则确定挡位调节量为第三预设调节量；其中，所述第三预设调节量根据相邻两个雨量区间之间的雨量区间的个数确定；所述第三预设调节量大于所述第二预设调节量，所述第二预设调节量大于第一预设调节量。4.根据权利要求3所述的跟车距离确定方法，其特征在于，基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位，包括：若所述挡位调节指令为第一预设调节量，则将当前时距挡位确定为修正时距挡位；若所述挡位调节指令为第二预设调节量，则根据当前时距挡位，判断是否存在可选挡位；若是，则将当前时距挡位的最近高挡确定为修正时距挡位，若否，则将当前时距挡位确定为修正时距挡位；若所述挡位调节指令为第三预设调节量，则根据当前时距挡位，判断是否存在可选挡位；若是，则将处于当前时距挡位与最高时距挡位之间且与当前时距挡位相差第三预设调节量的时距挡位确定为修正时距挡位，若否，则将最高时距挡位确定为修正时距挡位。5.根据权利要求1所述的跟车距离确定方法，其特征在于，所述挡位调节指令的优先级从高至低依次为：车辆按键输入、语音输入和天气数据。6.根据权利要求1所述的跟车距离确定方法，其特征在于，基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离，包括：基于所述修正时距挡位和所述车速，通过第一关系表格或第一拟合曲线确定理论跟车距离；其中，所述第一关系表格或所述第一拟合曲线用于表征不同修正时距挡位和不同车速与对应的理论跟车距离之间的关系；
基于所述车速，通过第二关系表格或第二拟合曲线确定最小安全距离，以及通过第三关系表格或第三拟合曲线确定修正系数；其中，所述第二关系表格或所述第二拟合曲线用于表征不同车速与对应的最小安全距离之间的关系；所述第三关系表格或所述第三拟合曲线用于表征不同车速与对应的修正系数之间的关系；基于所述理论跟车距离、所述最小安全距离和所述修正系数，确定跟车距离。7.根据权利要求6所述的跟车距离确定方法，其特征在于，采用以下计算公式计算得到跟车距离：s＝(s0+s
′
)
×
η；其中，s为跟车距离；s0为理论跟车距离；s
′
为最小安全距离；η为修正系数。8.一种跟车距离确定装置，其特征在于，所述装置包括：模式确定模块，用于确定车辆处于自适应巡航模式；参数获取模块，用于获取车辆的车速、挡位调节指令和当前时距挡位；所述挡位调节指令通过车辆按键输入、语音输入或天气数据确定；挡位修正模块，用于基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位；距离确定模块，用于基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离。9.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-7中任一项所述的跟车距离确定方法。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的跟车距离确定装置。

技术总结
本发明涉及一种跟车距离确定方法、装置、机器可读存储介质及车辆，属于汽车控制技术领域。方法包括：确定车辆处于自适应巡航模式；获取车辆的车速、挡位调节指令和当前时距挡位；所述挡位调节指令通过车辆按键输入、语音输入或天气数据确定；基于所述挡位调节指令，对所述当前时距挡位进行修正，得到修正时距挡位；基于所述修正时距挡位和所述车速，确定跟车距离。本发明根据车辆按键输入、语音输入或天气数据对跟车距离进行动态计算和调节，方法简单、准确，能够保证车辆行驶安全性，减少追尾风险。险。险。


技术研发人员：邓筑利
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.07.04
技术公布日：2023/8/16