一种箱梁模板用磁吸打磨机器人及其打磨方法与流程

1.本发明属于箱梁模板打磨技术领域，尤其是涉及一种箱梁模板用磁吸打磨机器人。


背景技术：

2.当前桥梁所用箱梁大多为在梁场使用模板制作的预制箱梁，箱梁在预制完成后模板上会残留有混凝土等杂物，需要打磨清理后才能再次使用。当前多数梁场仍主要依靠人工打磨清理，由于模板长度宽度较大且还有高度差，人工清理耗时耗力，且影响人员安全。而现有的一些外模打磨设备普遍体积较大，且自动化程度不高，难以适应多种不同区域。
3.因此，现如今缺少一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，实现磁吸打磨机器人的吸附、升降和移动，能快速完成箱梁模板的打磨，节省人力和物力，提高了施工效率、打磨质量和人员安全性。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其设计合理，实现磁吸打磨机器人的吸附、升降和移动，能快速完成箱梁模板的打磨，节省人力和物力，提高了施工效率、打磨质量和人员安全性。
5.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：包括机体、设置在所述机体底部的打磨机构、两组对称设置在所述机体宽边侧面的磁吸行走机构和设置在所述机体内的控制模块；
6.所述磁吸行走机构包括两个对称设置在所述机体端部的磁吸行走支腿和设置在所述机体上且调节两个磁吸行走支腿倾斜角度的升降调节机构，每个所述磁吸行走支腿均包括倾斜布设的支撑腿、设置在所述支撑腿远离所述机体的一端的磁吸轮和带动所述磁吸轮转动的行走动力部件，所述升降调节机构和所述支撑腿另一端铰接且带动所述支撑腿摆动，位于两端的支撑腿通过同步机构传动连接；
7.所述打磨机构包括设置在所述机体中的打磨动力机构和设置在所述机体底部且位于两组所述磁吸行走机构之间且与所述打磨动力机构传动连接的打磨辊；
8.所述控制模块包括设置在所述机体内的控制器，所述打磨动力机构、升降调节机构和行走动力部件均由控制器进行控制。
9.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述行走动力部件包括位于支撑腿端部一侧且依次传动连接的行走电机和行走减速器，所述行走减速器的输出轴与磁吸轮传动连接，两个行走电机之间的间距小于位于两端的两个磁吸轮之间的间距；
10.所述支撑腿的连接端中设置有容纳槽，所述行走减速器伸入容纳槽中，所述连接端中设置有安装孔，所述行走减速器的输出轴穿过安装孔与磁吸轮传动连接。
11.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述升降调节机构包括设置在所述机体中的中间电机、与所述中间电机输出轴传动连接的中间减速器和与所述中间
减速器传动连接且竖向布设的调节丝杆，以及套设在所述调节丝杆上且螺纹连接的连杆部件，所述连杆部件与两个支撑腿铰接；
12.所述连杆部件包括套设在所述调节丝杆上且呈垂直布设的横向连杆和两个分别与横向连杆两端铰接的竖向连杆，所述竖向连杆与支撑腿另一端铰接。
13.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述横向连杆包括中间连杆部和两组对称设置在中间连杆部两端的连杆耳，所述中间连杆部中设置有竖向螺纹孔，所述调节丝杆穿过竖向螺纹孔且螺纹连接；
14.所述支撑腿包括一体成型的铰接耳、中间段和连接端，所述竖向连杆的一端通过下铰接轴与横向连杆端部铰接，所述竖向连杆的另一端与通过上铰接轴与所述铰接耳铰接。
15.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述同步机构的数量为两个，两个所述同步机构均包括设置在所述机体内的弯折板、设置在所述弯折板外侧的同步旋转轴和两个对称设置在所述同步旋转轴两端的端部轴；
16.所述机体的宽边侧面设置有竖向板，所述竖向板中套设有端部铜套，所述端部轴穿过端部铜套伸出竖向板，所述端部轴和所述支撑腿传动连接。
17.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述打磨动力机构包括设置在所述机体底部内的打磨电机、与所述打磨电机输出轴传动连接的减速机、设置在所述减速机的输出轴上的主动齿轮、通过链条与主动齿轮传动连接的从动齿轮，以及设置在所述从动齿轮中的传动轴，两组所述打磨辊相互靠近的端部设置有传动套，所述传动轴的两端与两个传动套传动连接，两组所述打磨辊相互远离的端部转动安装在所述机体的宽边侧部；
18.所述机体底部外设置有安装座，所述安装座包括两个平行布设的竖向夹板和连接在两个所述竖向夹板上部之间的连接块，所述传动轴穿过两个所述竖向夹板，所述从动齿轮位于两个竖向夹板之间，所述传动轴位于连接块下方。
19.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述传动轴伸出竖向夹板的两端设置有外花键，所述传动套的内部设置有配合外花键的内花键，所述传动轴通过外花键和内花键与所述传动套传动连接；
20.所述竖向夹板外侧面上套设有保护壳，所述保护壳的高度小于竖向夹板的高度；所述传动套外圆周上设置有左限位环，所述左限位环的一端面贴合保护壳，所述左限位环的另一端面贴合打磨辊的一端面；
21.两组所述打磨辊相互远离的端部设置有定位套，所述定位套上设置有右限位环，所述右限位环贴合打磨辊的另一端面，所述定位套上设置有定位轴，所述定位轴通过轴承转动安装在所述竖向板中。
22.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述机体包括两个对称布设的长边侧板、两个对称布设的宽边侧板和设置在两个长边侧板与两个宽边侧板顶部的顶部盖板，所述顶部盖板上设置有显示屏，所述显示屏由控制器进行控制；
23.所述长边侧板上设置有两个把手和勾环，所述弯折板的长度方向和所述长边侧板的长度方向一致，两个所述弯折板底部之间设置有底板；
24.所述弯折板包括依次连接且一体成型的上竖向板、上水平板、下竖向板和下水平
板，所述上水平板和下水平板的弯折方向相反，所述底板的两个长边与所述下水平板通过螺栓连接，所述同步旋转轴位于上水平板下方与下竖向板外侧的空间中。
25.同时，提供了一种箱梁模板用磁吸打磨机器人对箱梁模板进行打磨的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
26.步骤一、箱梁模板的划分：
27.将箱梁模板按照所述机器人行走方向划分为第一翼缘板区域、第一连接处区域、第一腹板区域、第二连接处区域、底板、第三连接处区域、第二腹板区域、第四连接处区域和第二翼缘板区域；其中，第一翼缘板区域和第二翼缘板区域对称布设，所述第一腹板区域和第二腹板区域对称布设；
28.步骤二、第一翼缘板区域的打磨：
29.步骤201、将箱梁模板用磁吸打磨机器人通过磁吸行走支腿移动至第一翼缘板区域处；其中，打磨辊的长度方向沿箱梁模板的长度方向布设；
30.步骤202、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第一翼缘板区域；
31.步骤203、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第一翼缘板区域宽度方向移动；其中，磁吸轮在转动过程中吸附在第一翼缘板区域上；
32.步骤204、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第一翼缘板区域表面打磨，直至位于前端的磁吸轮抵达第一连接处区域，完成第一翼缘板区域的打磨；
33.步骤三、第一连接处区域的打磨：
34.步骤301、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第一连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮吸附在第一腹板区域上，位于后端的磁吸轮吸附在第一翼缘板区域上；
35.步骤302、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第一连接处区域宽度方向移动；
36.步骤303、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第一连接处区域表面打磨，直至打磨辊完成第一连接处区域的打磨；
37.步骤四、第一腹板区域的打磨：
38.步骤401、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第一腹板区域；其中，位于前端的磁吸轮吸附在第一腹板区域上，位于后端的磁吸轮吸附在第一连接处区域上；
39.步骤402、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第一腹板区域宽度方向移动；
40.步骤403、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第一腹板区域表面打磨，直至磁吸轮抵达完成第二连接处区域，完成第一腹板区域的打磨；其中，打磨辊的旋转方向与磁吸轮的转动方向相反；
41.步骤五、第二连接处区域的打磨：
42.步骤501、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第二连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮吸附在底板上，位于后端的磁吸轮吸附在
第一腹板区域上；
43.步骤502、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第二连接处区域宽度方向移动；
44.步骤503、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第二连接处区域表面打磨，直至打磨辊完成第二连接处区域的打磨；
45.步骤六、底板区域的打磨：
46.步骤601、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合底板区域；其中，位于前端的磁吸轮吸附在底板上，位于后端的磁吸轮吸附在第二连接处上；
47.步骤602、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿底板区域宽度方向移动；
48.步骤603、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对底板区域表面打磨，直至磁吸轮抵达完成第三连接处区域，完成底板区域的打磨；
49.步骤七、第三连接处区域的打磨：
50.步骤701、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第三连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮吸附在第二腹板区域上，位于后端的磁吸轮吸附在底板区域上；
51.步骤702、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第三连接处区域宽度方向移动；
52.步骤703、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第三连接处区域表面打磨，直至打磨辊完成第三连接处区域的打磨；
53.步骤八、第二腹板区域的打磨：
54.步骤801、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第二腹板区域；其中，位于前端的磁吸轮吸附在第二腹板区域上，位于后端的磁吸轮吸附在第三连接处区域上；
55.步骤802、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第二腹板区域宽度方向移动；
56.步骤803、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第二腹板区域表面打磨，直至磁吸轮抵达完成第四连接处区域，完成第二腹板区域的打磨；其中，打磨辊的旋转方向与磁吸轮的转动方向相同；
57.步骤九、第四连接处区域的打磨：
58.步骤701、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第四连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮吸附在第二翼缘板区域上，位于后端的磁吸轮吸附在第二腹板区域上；
59.步骤702、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第四连接处区域宽度方向移动；
60.步骤703、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第四连接处区域表面打磨，直至打磨辊完成第四连接处区域的打磨；
61.步骤十、第二翼缘板区域的打磨：
62.步骤a01、通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，以使打磨辊的底部贴合第二翼缘板区域表面；其中，位移前端的磁吸轮吸附在第二翼缘板区域上，位移后端的磁吸轮吸附在第四连接处区域上；
63.步骤a02、通过行走动力部件带动磁吸轮转动，以使磁吸打磨机器人沿第二翼缘板区域宽度方向移动；
64.步骤a03、在磁吸轮转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊转动对第二翼缘板区域表面打磨，直至打磨辊完成第一翼缘板区域的打磨；
65.步骤十一、重复步骤二至步骤十，实现对箱梁模板的下一次打磨。
66.上述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：通过升降调节机构调节两个磁吸行走支腿的倾斜角度，具体过程如下：
67.中间电机转动，中间电机转动通过中间减速器带动调节丝杆转动，使横向连杆沿调节丝杆向上移动，横向连杆沿调节丝杆向上移动的过程中，通过所述竖向连杆带动一端的支撑腿摆动，同时通过同步机构带动另一端的支撑腿摆动，以使两个磁吸行走支腿底部相互靠近，磁吸打磨机器人整体抬升；
68.中间电机反向转动，中间电机反向转动通过中间减速器带动调节丝杆反向转动，使横向连杆沿调节丝杆向下移动，横向连杆沿调节丝杆向下移动的过程中，以使两个磁吸行走支腿底部相互远离，磁吸打磨机器人整体下降。
69.本发明与现有技术相比具有以下优点：
70.1、本发明结构简单、设计合理且安装布设简便，操作便捷。
71.2、本发明所采用的升降调节机构带动磁吸行走支腿摆动，从而实现两个磁吸行走支腿倾斜角度的调节，实现磁吸打磨机器人的升降，进而实现打磨辊的升降；设置行走动力部件和磁吸轮，实现磁吸打磨机器人吸附在箱梁模板上的移动，进而实现打磨辊的移动。
72.3、本发明所采用的磁吸行走机构，是为了带动所述打磨辊行走，从而有效地适应第一翼缘板区域、第一连接处区域、第一腹板区域、第二连接处区域、底板、第三连接处区域、第二腹板区域、第四连接处区域和第二翼缘板区域的打磨，实现纵向、横向箱梁模板区域的快速打磨，提高了作业效率。
73.4、本发明所采用的打磨动力机构和打磨辊，是为了打磨动力机构带动打磨辊旋转，实现箱梁模板的打磨，避免人工参与打磨，节省人力和物力，可以满足箱梁模板的需要。
74.5、本发明箱梁模板打磨方法步骤简单、实现方便且操作简便，确保箱梁模板打磨的质量。
75.6、本发明箱梁模板打磨方法操作简便且使用效果好，首先是箱梁模板的划分，其次进行第一翼缘板区域的打磨、第一连接处区域的打磨、第一腹板区域的打磨、第二连接处区域的打磨、底板区域的打磨、第三连接处区域的打磨、第二腹板区域的打磨、第四连接处区域的打磨、第二翼缘板区域的打磨，重复上述步骤，实现对箱梁模板的下一次打磨，直至完成箱梁模板的打磨。
76.7、本发明第一腹板区域的打磨时机器人为下降姿态，此时打磨辊的旋转方向与磁吸轮的转动方向相反，制造摩擦力防止下降重力影响速度受过快，提高了机器人移动的稳定性；第二腹板区域的打磨时机器人为上升姿态，此时打磨辊的旋转方向与磁吸轮的转动方向相同，为机器人克服自身重力爬升提供助力。
77.综上所述，本发明设计合理，实现磁吸打磨机器人的吸附、升降和移动，能快速完成箱梁模板的打磨，节省人力和物力，提高了施工效率、打磨质量和人员安全性。
78.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
79.图1为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人的结构示意图。
80.图2为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人升降调节机构的结构示意图。
81.图3为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人支撑腿的结构示意图。
82.图4为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人横向连杆的结构示意图。
83.图5为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人同步机构的结构示意图。
84.图6为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人弯折板的结构示意图。
85.图7为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人打磨动力机构的结构示意图。
86.图8为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人打磨动力机构和机体的结构示意图。
87.图9为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人定位套的结构示意图。
88.图10为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人宽边侧板的结构示意图。
89.图11为本发明箱梁模板用磁吸打磨机器人的电路原理框图。
90.图12为本发明箱梁模板打磨方法的流程框图。
91.附图标记说明:
92.1—磁吸行走支腿；
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11—行走电机；
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11-1—行走电机驱动器；
93.12—行走减速器；
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13—磁吸轮；
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14—支撑腿；
94.141—铰接耳；
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142—传动安装孔；
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143—键槽；
95.144—铰接孔；
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145—连接端；
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146—容纳槽；
96.147—安装孔；
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148—凹槽；
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21-1—打磨电机驱动器；
97.2—打磨机构；
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21—打磨电机；
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22—减速机；
98.23—主动齿轮；
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24—从动齿轮；
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25—链条；
99.26—传动套；
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261—左限位环；
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27—打磨辊；
100.28—传动轴；
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29—l形座；
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210—保护罩；
101.211—保护壳；
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212—定位套；
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2121—定位轴；
102.2122—右限位环；
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217—安装座；
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27-1—竖向夹板；
103.27-2—连接块；
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31—顶部盖板；
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32—长边侧板；
104.33—连接板；
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34—宽边侧板；
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341—安装通孔；
105.342—上开口部；
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343—下凹槽；
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36—底板；
106.4—显示屏；
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6—供电电缆；
107.7—升降调节机构；
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71—中间电机；
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71-1—调节电机驱动器；
108.72—中间减速器；
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73—调节丝杆；
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74—横向连杆；
109.741—连杆耳；
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742—中间连杆部；
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743—竖向螺纹孔；
110.75—竖向连杆；
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76—下铰接轴；
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77—带座轴承；
111.78—水平安装板；
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79—u形座；
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710—三角板；
112.81—弯折板；
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811—上竖向板；
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812—上水平板；
113.813—下竖向板；
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814—下水平板；
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82—同步旋转轴；
114.83—端部轴；
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84—端部铜套；
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85—竖向板；
115.87—键；
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91—把手；
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92—勾环；
116.100—控制器；
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101—无线接收器；
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102—手持遥控器；
117.103—限位开关；
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104—竖向基板；
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105—电流传感器。
具体实施方式
118.如图1至图11所示的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，包括机体、设置在所述机体底部的打磨机构2、两组对称设置在所述机体宽边侧面的磁吸行走机构和设置在所述机体内的控制模块；
119.所述磁吸行走机构包括两个对称设置在所述机体端部的磁吸行走支腿1和设置在所述机体上且调节两个磁吸行走支腿1倾斜角度的升降调节机构7，每个所述磁吸行走支腿1均包括倾斜布设的支撑腿14、设置在所述支撑腿14远离所述机体的一端的磁吸轮13和带动所述磁吸轮13转动的行走动力部件，所述升降调节机构7和所述支撑腿14另一端铰接且带动所述支撑腿14摆动，位于两端的支撑腿14通过同步机构传动连接；
120.所述打磨机构2包括设置在所述机体中的打磨动力机构和设置在所述机体底部且位于两组所述磁吸行走机构之间且与所述打磨动力机构传动连接的打磨辊27；
121.所述控制模块包括设置在所述机体内的控制器100，所述打磨动力机构、升降调节机构7和行走动力部件均由控制器100进行控制。
122.本实施例中，所述行走动力部件包括位于支撑腿14端部一侧且依次传动连接的行走电机11和行走减速器12，所述行走减速器12的输出轴与磁吸轮13传动连接，两个行走电机11之间的间距小于位于两端的两个磁吸轮13之间的间距；
123.所述支撑腿14的连接端145中设置有容纳槽146，所述行走减速器12伸入容纳槽146中，所述连接端145中设置有安装孔147，所述行走减速器12的输出轴穿过安装孔147与磁吸轮13传动连接。
124.本实施例中，所述升降调节机构7包括设置在所述机体中的中间电机71、与所述中间电机71输出轴传动连接的中间减速器72和与所述中间减速器72传动连接且竖向布设的调节丝杆73，以及套设在所述调节丝杆73上且螺纹连接的连杆部件，所述连杆部件与两个支撑腿14铰接；
125.所述连杆部件包括套设在所述调节丝杆73上且呈垂直布设的横向连杆74和两个分别与横向连杆74两端铰接的竖向连杆75，所述竖向连杆75与支撑腿14另一端铰接。
126.本实施例中，所述横向连杆74包括中间连杆部742和两组对称设置在中间连杆部742两端的连杆耳741，所述中间连杆部742中设置有竖向螺纹孔743，所述调节丝杆73穿过竖向螺纹孔743且螺纹连接；
127.所述支撑腿14包括一体成型的铰接耳141、中间段和连接端145，所述竖向连杆75的一端通过下铰接轴76与横向连杆74端部铰接，所述竖向连杆75的另一端与通过上铰接轴与所述铰接耳141铰接。
128.本实施例中，所述同步机构的数量为两个，两个所述同步机构均包括设置在所述机体内的弯折板81、设置在所述弯折板81外侧的同步旋转轴82和两个对称设置在所述同步
旋转轴82两端的端部轴83；
129.所述机体的宽边侧面设置有竖向板85，所述竖向板85中套设有端部铜套84，所述端部轴83穿过端部铜套84伸出竖向板85，所述端部轴83和所述支撑腿14传动连接。
130.本实施例中，所述打磨动力机构包括设置在所述机体底部内的打磨电机21、与所述打磨电机21输出轴传动连接的减速机22、设置在所述减速机22的输出轴上的主动齿轮23、通过链条25与主动齿轮23传动连接的从动齿轮24，以及设置在所述从动齿轮24中的传动轴28，两组所述打磨辊27相互靠近的端部设置有传动套26，所述传动轴28的两端与两个传动套26传动连接，两组所述打磨辊27相互远离的端部转动安装在所述机体的宽边侧部；
131.所述机体底部外设置有安装座217，所述安装座217包括两个平行布设的竖向夹板27-1和连接在两个所述竖向夹板27-1上部之间的连接块27-2，所述传动轴28穿过两个所述竖向夹板27-1，所述从动齿轮24位于两个竖向夹板27-1之间，所述传动轴28位于连接块27-2下方。
132.本实施例中，所述传动轴28伸出竖向夹板27-1的两端设置有外花键，所述传动套26的内部设置有配合外花键的内花键，所述传动轴28通过外花键和内花键与所述传动套26传动连接；
133.所述竖向夹板27-1外侧面上套设有保护壳211，所述保护壳211的高度小于竖向夹板27-1的高度；所述传动套26外圆周上设置有左限位环261，所述左限位环261的一端面贴合保护壳211，所述左限位环261的另一端面贴合打磨辊27的一端面；
134.两组所述打磨辊27相互远离的端部设置有定位套212，所述定位套212上设置有右限位环2122，所述右限位环2122贴合打磨辊27的另一端面，所述定位套212上设置有定位轴2121，所述定位轴2121通过轴承转动安装在所述竖向板85中。
135.本实施例中，所述机体包括两个对称布设的长边侧板32、两个对称布设的宽边侧板34和设置在两个长边侧板32与两个宽边侧板34顶部的顶部盖板31，所述顶部盖板31上设置有显示屏4，所述显示屏4由控制器100进行控制；
136.所述长边侧板32上设置有两个把手91和勾环92，所述弯折板81的长度方向和所述长边侧板32的长度方向一致，两个所述弯折板81底部之间设置有底板36；
137.所述弯折板81包括依次连接且一体成型的上竖向板811、上水平板812、下竖向板813和下水平板814，所述上水平板812和下水平板814的弯折方向相反，所述底板36的两个长边与所述下水平板814通过螺栓连接，所述同步旋转轴82位于上水平板812下方与下竖向板813外侧的空间中。
138.本实施例中，所述铰接耳141上设置有铰接孔144，所述上铰接轴穿过竖向连杆75的另一端和铰接孔144。
139.本实施例中，所述竖向连杆75的一端伸入横向连杆74端部铰接，所述竖向连杆75的另一端伸入所述铰接耳141中铰接。
140.本实施例中，设置铰接耳141是为了形成u形凹槽，从而容纳竖向连杆75的另一端，且适应竖向连杆75的另一端的摆动。
141.本实施例中，实际使用时，所述支撑腿14的中间段的外侧面设置有凹槽148，设置凹槽148便于减重。
142.本实施例中，实际使用时，所述铰接耳141和连接端145的后端大于所述中间段的
厚度。
143.本实施例中，实际使用时，所述支撑腿14靠近铰接耳141的部分设置有传动安装孔142，所述端部轴83穿过所述传动安装孔142且通过键87传动连接。
144.本实施例中，实际使用时，所述传动安装孔142中以及端部轴83伸出竖向板85的端部设置有供所述键87安装的键槽143。
145.本实施例中，所述宽边侧板34中设置有供铜套84安装的安装通孔341和供底板36两端卡设的下凹槽343，一个所述宽边侧板34上设置有供所述中间减速器72穿出的上开口部342，所述上开口部342的内外侧上设置有u形座79，所述上开口部342和u形座79的槽底设置有供中间减速器72安装的水平安装板78，所述水平安装板78中设置有供调节丝杆73穿过的贯通孔。
146.本实施例中，所述宽边侧板34的下凹槽343处设置有三角板710，三角板710和底板36两端连接，所述三角板710的外侧面设置有带座轴承77，所述调节丝杆73的上端与所述中间减速器72传动连接，所述调节丝杆73的下端与带座轴承77转动连接；所述定位轴2121通过轴承转动安装在所述三角板710中。
147.本实施例中，所述底板36两端伸入两个宽边侧板34的下凹槽343中，所述三角板710上部与u形座79下部和底板36两端通过螺栓连接，且所述u形座79还与宽边侧板34通过螺栓连接。
148.本实施例中，竖向板85与宽边侧板34通过螺栓连接。
149.本实施例中，设置铜套84，是为了减少滑动旋转中的摩擦,同时便于传递力、径向限位作用。
150.本实施例中，实际使用时，两个所述竖向夹板27-1下部之间设置有间隙，便于形成供从动齿轮24容纳的安装孔隙，所述从动齿轮24的顶部与所述连接块27-2底座部之间设置有间隙；通过两个竖向夹板27-1实现对从动齿轮24的轴向限位，也避免链条25滑落，从而提高了传动的稳定性。
151.本实施例中，所述竖向夹板27-1下部上设置有供所述传动轴28穿设的安装孔，所述从动齿轮24通过轴承传动安装在所述传动轴28中部。
152.本实施例中，所述顶部盖板31与长边侧板32和宽边侧板34之间通过连接板33可拆卸连接连接。
153.本实施例中，所述长边侧板32和宽边侧板34角处连接处通过l形连接板可拆卸连接，所述上竖向板811和长边侧板32通过螺栓连接；所述底板36上设置有供减速机22安装的l形座29，所述l形座29上设置有保护罩210，所述主动齿轮23和链条25的上端位于保护罩210中，所述保护罩210的底部贴合底板36，所述保护罩210内部中空，所述底板36中设置有供链条25穿设的条形孔。
154.本实施例中，实际使用时，所述中间电机71、打磨电机21和行走电机11均由控制器100进行控制。
155.本实施例中，实际使用时，还包括与所述控制器100连接的无线接收器101和与无线接收器101通信的手持遥控器102。
156.本实施例中，控制器100可参考plc模块或者单片机、arm控制器，所述手持遥控器102可采用上海川户的手持遥控器，所述无线接收器101可采用上海川户对应的接收器。
157.本实施例中，中间电机71采用smg130d-020c-20yak-4lkg，所述中间减速器72和减速机22采用ib115l1-4-p2-s2-22-58-110-145-m8减速器。
158.本实施例中，行走电机11采用smc80s-0075-30yak-5lsu步科电机，行走减速器12采用ps90l2-32-p2-s2-19-40-70-90-m6减速器；
159.本实施例中，所述打磨电机21采用6ik200gu-cf/6gu18rc电机。
160.如图11所示，本实施例中，实际连接时，所述控制器100输出端接有用于控制中间电机71的调节电机驱动器71-1和用于控制打磨电机21的打磨电机驱动器21-1和用于控制行走电机11的行走电机驱动器11-1，均设置在机体内。
161.本实施例中，调节电机驱动器71-1、打磨电机驱动器21-1和行走电机驱动器11-1均为各自配套适应的电机驱动器。
162.本实施例中，控制器100通过调节电机驱动器71-1、打磨电机驱动器21-1和行走电机驱动器11-1分别控制中间电机71、打磨电机21和行走电机11转动。
163.本实施例中，需要说明的是，该箱梁模板用磁吸打磨机器人中各个部件的型号可以根据实际需求进行适当调整。
164.本实施例中，具体使用时，可通过手持遥控器102发送控制命令，控制器100通过无线接收器101接收控制命令。设置手持遥控器102和无线接收器101，实现远程控制，操作便捷。
165.本实施例中，具体使用时，一个长边侧板32上设置有供电电缆5，实际使用时，该机器人上设置有供供电电缆5缠绕的电缆卷机，图上未显示。
166.本实施例中，具体使用时，一个宽边侧板34上设置有竖向基板104，所述竖向基板104的下部和上部设置有限位开关103，限位开关103与控制器100连接，记作下限位开关和上限位开关，以对两个磁吸行走支腿1倾斜角度进行限位，避免机体向上抬升或向下下降太过，造成装置损坏。
167.本实施例中，具体使用时，所述控制器100的输入端接有用于检测打磨电机21电流的电流传感器105，通过电流传感器105检测的电流反馈调节机体向上抬升或向下下降，使打磨辊轮始终贴合模具的弧度面，保证清理打磨的质量。还能通过显示屏4显示电流。
168.如图12所示，一种箱梁模板用磁吸打磨机器人对箱梁模板进行打磨的方法，该方法包括以下步骤：
169.步骤一、箱梁模板的划分：
170.将箱梁模板按照所述机器人行走方向划分为第一翼缘板区域、第一连接处区域、第一腹板区域、第二连接处区域、底板、第三连接处区域、第二腹板区域、第四连接处区域和第二翼缘板区域；其中，第一翼缘板区域和第二翼缘板区域对称布设，所述第一腹板区域和第二腹板区域对称布设；
171.步骤二、第一翼缘板区域的打磨：
172.步骤201、将箱梁模板用磁吸打磨机器人通过磁吸行走支腿1移动至第一翼缘板区域处；其中，打磨辊27的长度方向沿箱梁模板的长度方向布设；
173.步骤202、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合第一翼缘板区域；
174.步骤203、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第一翼缘
板区域宽度方向移动；其中，磁吸轮13在转动过程中吸附在第一翼缘板区域上；
175.步骤204、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第一翼缘板区域表面打磨，直至位于前端的磁吸轮13抵达第一连接处区域，完成第一翼缘板区域的打磨；
176.步骤三、第一连接处区域的打磨：
177.步骤301、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合第一连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮13吸附在第一腹板区域上，位于后端的磁吸轮13吸附在第一翼缘板区域上；
178.步骤302、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第一连接处区域宽度方向移动；
179.步骤303、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第一连接处区域表面打磨，直至打磨辊27完成第一连接处区域的打磨；
180.步骤四、第一腹板区域的打磨：
181.步骤401、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合第一腹板区域；其中，位于前端的磁吸轮13吸附在第一腹板区域上，位于后端的磁吸轮13吸附在第一连接处区域上；
182.步骤402、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第一腹板区域宽度方向移动；
183.步骤403、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第一腹板区域表面打磨，直至磁吸轮13抵达完成第二连接处区域，完成第一腹板区域的打磨；其中，打磨辊27的旋转方向与磁吸轮13的转动方向相反；
184.步骤五、第二连接处区域的打磨：
185.步骤501、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合第二连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮13吸附在底板上，位于后端的磁吸轮13吸附在第一腹板区域上；
186.步骤502、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第二连接处区域宽度方向移动；
187.步骤503、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第二连接处区域表面打磨，直至打磨辊27完成第二连接处区域的打磨；
188.步骤六、底板区域的打磨：
189.步骤601、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合底板区域；其中，位于前端的磁吸轮13吸附在底板上，位于后端的磁吸轮13吸附在第二连接处上；
190.步骤602、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿底板区域宽度方向移动；
191.步骤603、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对底板区域表面打磨，直至磁吸轮13抵达完成第三连接处区域，完成底板区域的打磨；
192.步骤七、第三连接处区域的打磨：
193.步骤701、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27
的底部贴合第三连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮13吸附在第二腹板区域上，位于后端的磁吸轮13吸附在底板区域上；
194.步骤702、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第三连接处区域宽度方向移动；
195.步骤703、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第三连接处区域表面打磨，直至打磨辊27完成第三连接处区域的打磨；
196.步骤八、第二腹板区域的打磨：
197.步骤801、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合第二腹板区域；其中，位于前端的磁吸轮13吸附在第二腹板区域上，位于后端的磁吸轮13吸附在第三连接处区域上；
198.步骤802、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第二腹板区域宽度方向移动；
199.步骤803、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第二腹板区域表面打磨，直至磁吸轮13抵达完成第四连接处区域，完成第二腹板区域的打磨；其中，打磨辊27的旋转方向与磁吸轮13的转动方向相同；
200.步骤九、第四连接处区域的打磨：
201.步骤701、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合第四连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮13吸附在第二翼缘板区域上，位于后端的磁吸轮13吸附在第二腹板区域上；
202.步骤702、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第四连接处区域宽度方向移动；
203.步骤703、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第四连接处区域表面打磨，直至打磨辊27完成第四连接处区域的打磨；
204.步骤十、第二翼缘板区域的打磨：
205.步骤a01、通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，以使打磨辊27的底部贴合第二翼缘板区域表面；其中，位移前端的磁吸轮13吸附在第二翼缘板区域上，位移后端的磁吸轮13吸附在第四连接处区域上；
206.步骤a02、通过行走动力部件带动磁吸轮13转动，以使磁吸打磨机器人沿第二翼缘板区域宽度方向移动；
207.步骤a03、在磁吸轮13转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊27转动对第二翼缘板区域表面打磨，直至打磨辊27完成第一翼缘板区域的打磨；
208.步骤十一、重复步骤二至步骤十，实现对箱梁模板的下一次打磨。
209.本实施例中，通过升降调节机构7调节两个磁吸行走支腿1的倾斜角度，具体过程如下：
210.中间电机71转动，中间电机71转动通过中间减速器72带动调节丝杆73转动，使横向连杆74沿调节丝杆73向上移动，横向连杆74沿调节丝杆73向上移动的过程中，通过所述竖向连杆75带动一端的支撑腿14摆动，同时通过同步机构带动另一端的支撑腿14摆动，以使两个磁吸行走支腿1底部相互靠近，磁吸打磨机器人整体抬升；
211.中间电机71反向转动，中间电机71反向转动通过中间减速器72带动调节丝杆73反
向转动，使横向连杆74沿调节丝杆73向下移动，横向连杆74沿调节丝杆73向下移动的过程中，以使两个磁吸行走支腿1底部相互远离，磁吸打磨机器人整体下降。
212.本实施例中，行走电机通过行走减速器带动磁吸轮转动吸附在箱梁模板上移动；通过打磨动力机构中动力电机转动通过减速机带动主动齿轮转动，主动齿轮转动通过链条带动从动齿轮和传动轴转动，传动轴转动通过传动套带动打磨辊旋转打磨。
213.本实施例中，可在两个翼缘板区域架设同等高度的台板，便于对磁吸行走支腿1的支撑。
214.本实施例中，对箱梁模板打磨以除去杂质混凝土或者锈迹等。
215.本实施例中，在完成一次打磨后，机器人进行掉头换向，开始下一次工作，实现未打磨位置的打磨。
216.综上所述，本发明设计合理，实现打磨辊的升降、左右和前后移动，能快速完成聚氨酯箱梁模板的打磨，节省人力和物力，提高了施工效率、打磨质量和人员安全性。
217.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

技术特征：
1.一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：包括机体、设置在所述机体底部的打磨机构(2)、两组对称设置在所述机体宽边侧面的磁吸行走机构和设置在所述机体内的控制模块；所述磁吸行走机构包括两个对称设置在所述机体端部的磁吸行走支腿(1)，所述机体上设置有一个调节两个磁吸行走支腿(1)倾斜角度的升降调节机构(7)，每个所述磁吸行走支腿(1)均包括倾斜布设的支撑腿(14)、设置在所述支撑腿(14)远离所述机体的一端的磁吸轮(13)和带动所述磁吸轮(13)转动的行走动力部件，所述升降调节机构(7)和所述支撑腿(14)另一端铰接且带动所述支撑腿(14)摆动，位于两端的支撑腿(14)通过同步机构传动连接；所述打磨机构(2)包括设置在所述机体中的打磨动力机构和设置在所述机体底部且位于两组所述磁吸行走机构之间且与所述打磨动力机构传动连接的打磨辊(27)；所述控制模块包括设置在所述机体内的控制器(100)，所述打磨动力机构、升降调节机构(7)和行走动力部件均由控制器(100)进行控制。2.按照权利要求1所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述行走动力部件包括位于支撑腿(14)端部一侧且依次传动连接的行走电机(11)和行走减速器(12)，所述行走减速器(12)的输出轴与磁吸轮(13)传动连接，两个行走电机(11)之间的间距小于位于两端的两个磁吸轮(13)之间的间距；所述支撑腿(14)的连接端(145)中设置有容纳槽(146)，所述行走减速器(12)伸入容纳槽(146)中，所述连接端(145)中设置有安装孔(147)，所述行走减速器(12)的输出轴穿过安装孔(147)与磁吸轮(13)传动连接。3.按照权利要求1所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述升降调节机构(7)包括设置在所述机体中的中间电机(71)、与所述中间电机(71)输出轴传动连接的中间减速器(72)和与所述中间减速器(72)传动连接且竖向布设的调节丝杆(73)，以及套设在所述调节丝杆(73)上且螺纹连接的连杆部件，所述连杆部件与两个支撑腿(14)铰接；所述连杆部件包括套设在所述调节丝杆(73)上且呈垂直布设的横向连杆(74)和两个分别与横向连杆(74)两端铰接的竖向连杆(75)，所述竖向连杆(75)与支撑腿(14)另一端铰接。4.按照权利要求3所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述横向连杆(74)包括中间连杆部(742)和两组对称设置在中间连杆部(742)两端的连杆耳(741)，所述中间连杆部(742)中设置有竖向螺纹孔(743)，所述调节丝杆(73)穿过竖向螺纹孔(743)且螺纹连接；所述支撑腿(14)包括一体成型的铰接耳(141)、中间段和连接端(145)，所述竖向连杆(75)的一端通过下铰接轴(76)与横向连杆(74)端部铰接，所述竖向连杆(75)的另一端与通过上铰接轴与所述铰接耳(141)铰接。5.按照权利要求1所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述同步机构的数量为两个，两个所述同步机构均包括设置在所述机体内的弯折板(81)、设置在所述弯折板(81)外侧的同步旋转轴(82)和两个对称设置在所述同步旋转轴(82)两端的端部轴(83)；所述机体的宽边侧面设置有竖向板(85)，所述竖向板(85)中套设有端部铜套(84)，所
述端部轴(83)穿过端部铜套(84)伸出竖向板(85)，所述端部轴(83)和所述支撑腿(14)传动连接。6.按照权利要求1所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述打磨动力机构包括设置在所述机体底部内的打磨电机(21)、与所述打磨电机(21)输出轴传动连接的减速机(22)、设置在所述减速机(22)的输出轴上的主动齿轮(23)、通过链条(25)与主动齿轮(23)传动连接的从动齿轮(24)，以及设置在所述从动齿轮(24)中的传动轴(28)，两组所述打磨辊(27)相互靠近的端部设置有传动套(26)，所述传动轴(28)的两端与两个传动套(26)传动连接，两组所述打磨辊(27)相互远离的端部转动安装在所述机体的宽边侧部；所述机体底部外设置有安装座(217)，所述安装座(217)包括两个平行布设的竖向夹板(27-1)和连接在两个所述竖向夹板(27-1)上部之间的连接块(27-2)，所述传动轴(28)穿过两个所述竖向夹板(27-1)，所述从动齿轮(24)位于两个竖向夹板(27-1)之间，所述传动轴(28)位于连接块(27-2)下方。7.按照权利要求6所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述传动轴(28)伸出竖向夹板(27-1)的两端设置有外花键，所述传动套(26)的内部设置有配合外花键的内花键，所述传动轴(28)通过外花键和内花键与所述传动套(26)传动连接；所述竖向夹板(27-1)外侧面上套设有保护壳(211)，所述保护壳(211)的高度小于竖向夹板(27-1)的高度；所述传动套(26)外圆周上设置有左限位环(261)，所述左限位环(261)的一端面贴合保护壳(211)，所述左限位环(261)的另一端面贴合打磨辊(27)的一端面；两组所述打磨辊(27)相互远离的端部设置有定位套(212)，所述定位套(212)上设置有右限位环(2122)，所述右限位环(2122)贴合打磨辊(27)的另一端面，所述定位套(212)上设置有定位轴(2121)，所述定位轴(2121)通过轴承转动安装在所述机体的宽边侧部。8.按照权利要求5所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：所述机体包括两个对称布设的长边侧板(32)、两个对称布设的宽边侧板(34)和设置在两个长边侧板(32)与两个宽边侧板(34)顶部的顶部盖板(31)，所述顶部盖板(31)上设置有显示屏(4)，所述显示屏(4)由控制器(100)进行控制；所述长边侧板(32)上设置有两个把手(91)和勾环(92)，所述弯折板(81)的长度方向和所述长边侧板(32)的长度方向一致，两个所述弯折板(81)底部之间设置有底板(36)；所述弯折板(81)包括依次连接且一体成型的上竖向板(811)、上水平板(812)、下竖向板(813)和下水平板(814)，所述上水平板(812)和下水平板(814)的弯折方向相反，所述底板(36)的两个长边与所述下水平板(814)通过螺栓连接，所述同步旋转轴(82)位于上水平板(812)下方与下竖向板(813)外侧的空间中。9.一种利用如权利要求1所述的机器人对箱梁模板进行打磨的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、箱梁模板的划分：将箱梁模板按照所述机器人行走方向划分为第一翼缘板区域、第一连接处区域、第一腹板区域、第二连接处区域、底板、第三连接处区域、第二腹板区域、第四连接处区域和第二翼缘板区域；其中，第一翼缘板区域和第二翼缘板区域对称布设，所述第一腹板区域和第二腹板区域对称布设；步骤二、第一翼缘板区域的打磨：
步骤201、将箱梁模板用磁吸打磨机器人通过磁吸行走支腿(1)移动至第一翼缘板区域处；其中，打磨辊(27)的长度方向沿箱梁模板的长度方向布设；步骤202、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第一翼缘板区域；步骤203、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第一翼缘板区域宽度方向移动；其中，磁吸轮(13)在转动过程中吸附在第一翼缘板区域上；步骤204、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第一翼缘板区域表面打磨，直至位于前端的磁吸轮(13)抵达第一连接处区域，完成第一翼缘板区域的打磨；步骤三、第一连接处区域的打磨：步骤301、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第一连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮(13)吸附在第一腹板区域上，位于后端的磁吸轮(13)吸附在第一翼缘板区域上；步骤302、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第一连接处区域宽度方向移动；步骤303、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第一连接处区域表面打磨，直至打磨辊(27)完成第一连接处区域的打磨；步骤四、第一腹板区域的打磨：步骤401、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第一腹板区域；其中，位于前端的磁吸轮(13)吸附在第一腹板区域上，位于后端的磁吸轮(13)吸附在第一连接处区域上；步骤402、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第一腹板区域宽度方向移动；步骤403、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第一腹板区域表面打磨，直至磁吸轮(13)抵达完成第二连接处区域，完成第一腹板区域的打磨；其中，打磨辊(27)的旋转方向与磁吸轮(13)的转动方向相反；步骤五、第二连接处区域的打磨：步骤501、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第二连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮(13)吸附在底板上，位于后端的磁吸轮(13)吸附在第一腹板区域上；步骤502、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第二连接处区域宽度方向移动；步骤503、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第二连接处区域表面打磨，直至打磨辊(27)完成第二连接处区域的打磨；步骤六、底板区域的打磨：步骤601、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合底板区域；其中，位于前端的磁吸轮(13)吸附在底板上，位于后端的磁吸轮(13)吸附在第二连接处上；步骤602、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿底板区域宽
度方向移动；步骤603、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对底板区域表面打磨，直至磁吸轮(13)抵达完成第三连接处区域，完成底板区域的打磨；步骤七、第三连接处区域的打磨：步骤701、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第三连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮(13)吸附在第二腹板区域上，位于后端的磁吸轮(13)吸附在底板区域上；步骤702、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第三连接处区域宽度方向移动；步骤703、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第三连接处区域表面打磨，直至打磨辊(27)完成第三连接处区域的打磨；步骤八、第二腹板区域的打磨：步骤801、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第二腹板区域；其中，位于前端的磁吸轮(13)吸附在第二腹板区域上，位于后端的磁吸轮(13)吸附在第三连接处区域上；步骤802、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第二腹板区域宽度方向移动；步骤803、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第二腹板区域表面打磨，直至磁吸轮(13)抵达完成第四连接处区域，完成第二腹板区域的打磨；其中，打磨辊(27)的旋转方向与磁吸轮(13)的转动方向相同；步骤九、第四连接处区域的打磨：步骤701、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第四连接处区域；其中，位于前端的磁吸轮(13)吸附在第二翼缘板区域上，位于后端的磁吸轮(13)吸附在第二腹板区域上；步骤702、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第四连接处区域宽度方向移动；步骤703、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第四连接处区域表面打磨，直至打磨辊(27)完成第四连接处区域的打磨；步骤十、第二翼缘板区域的打磨：步骤a01、通过升降调节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，以使打磨辊(27)的底部贴合第二翼缘板区域表面；其中，位移前端的磁吸轮(13)吸附在第二翼缘板区域上，位移后端的磁吸轮(13)吸附在第四连接处区域上；步骤a02、通过行走动力部件带动磁吸轮(13)转动，以使磁吸打磨机器人沿第二翼缘板区域宽度方向移动；步骤a03、在磁吸轮(13)转动移动过程中，同时通过打磨动力机构控制所述打磨辊(27)转动对第二翼缘板区域表面打磨，直至打磨辊(27)完成第一翼缘板区域的打磨；步骤十一、重复步骤二至步骤十，实现对箱梁模板的下一次打磨。10.按照权利要求9所述的一种箱梁模板用磁吸打磨机器人，其特征在于：通过升降调
节机构(7)调节两个磁吸行走支腿(1)的倾斜角度，具体过程如下：中间电机(71)转动，中间电机(71)转动通过中间减速器(72)带动调节丝杆(73)转动，使横向连杆(74)沿调节丝杆(73)向上移动，横向连杆(74)沿调节丝杆(73)向上移动的过程中，通过所述竖向连杆(75)带动一端的支撑腿(14)摆动，同时通过同步机构带动另一端的支撑腿(14)摆动，以使两个磁吸行走支腿(1)底部相互靠近，磁吸打磨机器人整体抬升；中间电机(71)反向转动，中间电机(71)反向转动通过中间减速器(72)带动调节丝杆(73)反向转动，使横向连杆(74)沿调节丝杆(73)向下移动，横向连杆(74)沿调节丝杆(73)向下移动的过程中，以使两个磁吸行走支腿(1)底部相互远离，磁吸打磨机器人整体下降。

技术总结
本发明公开了一种箱梁模板用磁吸打磨机器人及其打磨方法，该机器人包括机体、打磨机构、两组磁吸行走机构和控制模块；磁吸行走机构包括磁吸行走支腿和升降调节机构，打磨机构包括打磨动力机构和打磨辊；该方法包括以下步骤：一、箱梁模板的划分；二、第一翼缘板区域的打磨；三、第一连接处区域的打磨；四、第一腹板区域的打磨；五、第二连接处区域的打磨；六、底板区域的打磨；七、第三连接处区域的打磨；八、第二腹板区域的打磨；九、第四连接处区域的打磨；十、第二翼缘板区域的打磨；重复步骤二至步骤十，实现对箱梁模板的下一次打磨，实现对箱梁模板的下一次打磨。本发明能快速完成箱梁模板的打磨，提高了施工效率。提高了施工效率。提高了施工效率。


技术研发人员：李宝蕴 刘国良 杨刚
受保护的技术使用者：西安远景智能装备有限公司
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/8/16