一种基于复杂起落架构型的收上和放下控制方法与流程

1.本发明涉及起落架收放控制技术领域，具体涉及一种基于复杂起落架构型的收上和放下控制方法。


背景技术：

2.传统的飞机起落架收放控制系统的作动机构多采用联动式或简单步进式动作即可完成收放任务，通过机械构型实现作动机构联锁，其控制率及控制方式简单。例如，ma700飞机的起落架舱门与起落架支柱联锁，从而仅需控制一路选择阀换向通压即可完成起落架支柱及舱门的收放动作。随着大型飞机的发展，起落架构型及作动机构愈加复杂、对执行机构的到位检测要求及维护需求提高、系统安全性要求也大幅提升，如某大型飞机起落架系统采用独立多支柱，且与起落架舱门、起落架舱门锁、起落架车架等均相互独立，同时兼具余度管理、独立动作、准确位置指示及告警等要求，传统的控制规律已不适用于当前复杂起落架架构。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的上述不足，本发明提供了一种基于多支柱、独立执行机构的复杂起落架系统的收上和放下控制方法。
4.为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：第一方面，本发明提出了一种基于复杂起落架构型的收上控制方法，包括以下步骤：设置收上激活使能，并根据轮载状态施行手柄解锁；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架收上输出控制或解除控制。
5.可选地，所述设置收上激活使能包括：设置收上使能；判断左主起轮载和右主起轮载是否均为空中状态；若是，则收上使能激活；否则不执行起落架收上控制。
6.可选地，所述根据轮载状态施行手柄解锁具体为：根据自身及它机的所有轮载状态进行多数表决；若表决通过，则执行下一步骤；否则不执行手柄解锁；判断手柄是否为放下状态；若是，则使能手柄解锁；否则不执行手柄解锁。
7.可选地，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息输出控制或解除控制包括：获取前起落架状态，判断是否收上指令有效且前起落架没有收上到位；若是，则前起落架舱门锁开锁指令有效，执行前起落架舱门锁开锁动作；否则前起落架舱门锁开锁指令无效；
判断前起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将前起落架舱门锁开锁指令延时解除，前起落架舱门打开指令有效，并执行前起落架舱门打开动作，至前起落架支柱收上到位后解除；否则前起落架舱门打开指令无效；判断前起落架舱门打开是否到位；若是，则前起落架收上指令有效，执行前起落架收上动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架收上指令无效；判断前起落架收上是否到位；若是，则前起落架舱门关闭指令有效，执行前起落架舱门关闭动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门关闭指令无效；判断是否前起落架收上到位上锁且前起落架舱门关闭到位；若是，则前起落架舱门锁上锁指令有效，执行前起落架舱门锁上锁动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门锁上锁指令无效。
8.可选地，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息输出控制或解除控制包括：获取主起落架状态，判断是否收上指令有效且主起落架没有收上到位；若是，则主起落架舱门锁开锁指令有效，执行主起落架舱门锁开锁动作；否则主起落架舱门锁开锁指令无效；判断主起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将主起落架舱门锁开锁指令延时解除，主起落架舱门打开指令有效，并执行主起落架舱门打开动作，至主起落架支柱收上到位后解除；否则主起落架舱门打开指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架舱门打开到位；若是，则主起车架收上指令有效，执行主起车架收上动作，至主起落架收上上锁后延迟解除；否则主起车架收上指令无效；判断是否收上指令有效且主起舱门打开到位且主起落架收上到位；若是，则主起落架收上指令有效，执行主起落架收上动作，至主起舱门锁上锁后延时解除；否则主起落架收上指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架收上到位上锁；若是，则主起落架舱门关闭指令有效，执行主起落架舱门关闭动作，至主起落架舱门锁上锁到位后延时解除；否则主起落架舱门关闭指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架收上到位上锁主起落架舱门关闭到位；若是，则主起落架舱门锁上锁指令有效，执行主起落架舱门锁上锁动作，至主起落架舱门锁上锁后延时解除；否则主起落架舱门锁上锁指令无效。
9.第二方面，本发明提出了一种基于复杂起落架构型的放下控制方法，包括以下步骤：设置放下激活使能；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制。
10.可选地，所述设置放下激活使能包括：设置放下使能；判断起落架手柄是否为非收上状态；若是，则放下使能激活；否则不执行起落架放下控制。
11.可选地，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制包括：获取前起落架状态，判断是否放下指令有效且前起落架没有放下到位；若是，则前起落架舱门锁开锁指令有效，执行前起落架舱门锁开锁动作；否则前起落架舱门锁开锁指令无效；判断前起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将前起落架舱门锁开锁指令延时解除，前起落架舱门打开指令有效，并执行前起落架舱门打开动作，至前起落架支柱收上到位后解除；否则前起落架舱门打开指令无效；判断是否放下指令有效且前起落架舱门打开到位；若是，则前起落架放下指令有效，执行前起落架放下动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架放下指令无效；判断前起落架放下是否到位；若是，则前起落架舱门关闭指令有效，执行前起落架舱门关闭动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门关闭指令无效；判断是否前起落架放下到位上锁且前起落架舱门关闭到位；若是，则前起落架舱门锁上锁指令有效，执行前起落架舱门锁上锁动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门锁上锁指令无效。
12.可选地，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制包括：获取主起落架状态，判断是否放下指令有效且主起落架没有放下到位；若是，则主起落架舱门锁开锁指令有效，执行主起落架舱门锁开锁动作，至主起落架舱门打开到位后延时解除；否则主起落架舱门锁开锁指令无效；判断是否放下指令有效且主起落架舱门锁开锁到位；若是，则主起落架舱门打开指令有效，并执行主起落架舱门打开动作，至主起落架舱门打开到位后延时解除；否则主起落架舱门打开指令无效；判断是否放下指令有效且主起落架舱门打开到位；若是，则主起落架放下指令有效，执行主起落架放下动作，至主起落架放下到位上锁后延迟解除；否则主起落架放下指令无效；判断是否收上指令有效且主起舱门打开到位且主起落架放下到位上锁；若是，则主起车架放下指令有效，执行主起车架放下动作，至主起车架放下到位上锁后延时解除；否则主起落架收上指令无效。
13.本发明具有以下有益效果：本发明利用余度解构、控制同步、消除单点及多方位告警指示等处理方式，解决了独立执行机构下的综合控制、告警指示及复杂工况处置等问题，实现正常收放控制及复杂工况处理的解决方案，可有效提升收放控制的准确性、可靠性及安全性。
附图说明
14.图1为本发明实施例1中一种基于复杂起落架构型的收上控制方法原理示意图；图2为本发明实施例1中一种基于复杂起落架构型的收上控制方法流程示意图；图3为本发明实施例2中一种基于复杂起落架构型的放下控制方法原理示意图；
图4为本发明实施例2中一种基于复杂起落架构型的放下控制方法流程示意图。
具体实施方式
15.下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
16.本发明实施例提供的起落架收放控制方案，包括起落架收上控制和起落架放下控制，均根据手柄及传感器的到位位置信息进行判断并步进执行。其中，起落架收上设置收上激活使能，根据轮载状态施行手柄解锁，综合手柄信号进行有效性判断，起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的驱动控制均采用前序/后序位置到位信息输出/解除控制，起落架放下使能为收上指令的取反消除不确定态。位置到位判断采用余度位置信息作综合判断，确保同步控制下输出一致性。
17.实施例1参照图1和图2，以下描述实例为飞机爬升阶段，起落架收放控制装置（lgcu）控制实现的收起落架过程的控制率方案。在余度架构下的同步工作方式，为确保两台控制输出的一致性，lgcu的控制率采用自身及它机的位置状态数据进行余度综合。
18.本发明实施例提出的一种基于复杂起落架构型的收上控制方法，包括以下步骤：设置收上激活使能，并根据轮载状态施行手柄解锁；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架收上输出控制或解除控制。
19.在本发明的一个可选实施例中，所述设置收上激活使能包括：设置收上使能；判断左主起轮载和右主起轮载是否均为空中状态；若是，则收上使能激活；否则不执行起落架收上控制。
20.具体而言，为防止飞机高速滑跑时可能的非指令收起故障，设置收上使能功能，仅在左主起轮载（lmlg_wow）与右主起轮载（rmlg_wow）均变为空中状态时（不引入前起轮载，控制变量数量，减少不能正常收起的失效环节），收上使能激活，否则即使手柄打到收上亦不执行收起动作。为进一步消除非指令收起失效，综合系统中另一lgcu对应的轮载传感器数据作余度判断。传感器仅在其状态为正常时才认为其数据有效。
21.其逻辑关系式为：ret_active=(notlmlg_wow
×
notrmlg_wow+notlmlg_wow_op
×
notrmlg_wow+notlmlg_wow
×
notrmlg_wow_op)
×
(notlmlg_wow_x
×
notrmlg_wow_x+notlmlg_wow_x_op
×
notrmlg_wow_x+notlmlg_wow_x
×
notrmlg_wow_x_op)其中，ret_active表示收上使能激活，lmlg_wow表示左主起落架轮载传感器，rmlg_wow表示右主起落架轮载传感器，lmlg_wow_op表示左主起落架轮载传感器状态，rmlg_wow_op表示右主起落架轮载传感器状态，lmlg_wow_x表示它机左主起落架轮载传感器，rmlg_wow_x表示它机右主起落架轮载传感器，lmlg_wow_x_op表示它机左主起落架轮载
传感器状态，rmlg_wow_x_op表示它机右主起落架轮载传感器状态。
22.在本发明的一个可选实施例中，所述根据轮载状态施行手柄解锁具体为：根据自身及它机的所有轮载状态进行多数表决；若表决通过，则执行下一步骤；否则不执行手柄解锁；判断手柄是否为放下状态；若是，则使能手柄解锁；否则不执行手柄解锁。
23.具体而言，在机轮离地后，lgcu即送出解锁指令解除手柄放下锁死功能，手柄解锁输出仅工作在飞机处于空中、手柄为放下状态（lgcl_ret_cmd为假）。手柄解锁采用自身及它机的轮载状态进行多数表决，即所有轮载信号达到或超过半数为无效，即使能手柄解锁。其逻辑关系式为：lgcl_unlk_drv =notlgcl_ret_cmd
×
(notnlg_wow+notnlg_wow_x)
×
(notlmlg_wow+ notlmlg_wow_x)
ꢀ×
( notrmlg_wow+ notrmlg_wow_x)其中，lgcl_unlk_drv表示手柄解锁驱动，lgcl_ret_cmd表示手柄收上指令，nlg_wow表示前起落架轮载传感器，nlg_wow_x表示它机前起落架轮载传感器。
24.然后进行手柄收上有效性确认。为确保同步工作方式下，收上指令的可靠性，手柄收上指令采用自身及它机的收上/放下信号进行综合，即两台lgcu采集的收上指令均为真时，才认为收上有效，当两台接收的手柄信号不一致时，应通过中央告警系统上报告警信息，lgcu不作控制输出，从而防止高速巡航时的起落架意外动作，其逻辑关系式为：ret_cmd =(lgcl_ret_cmd
ꢀ×ꢀ
notlgcl_ext_cmd)
ꢀ×
(lgcl_ret_cmd_x
ꢀ×ꢀ
notlgcl_ext_cmd_x)其中，ret_cmd表示收上指令，lgcl_ret_cmd表示起落架控制手柄收上信号，lgcl_ext_cmd表示起落架控制手柄放下信号，lgcl_ret_cmd_x表示它机起落架控制手柄收上信号，lgcl_ext_cmd_x表示它机起落架控制手柄放下信号。
25.在本发明的一个可选实施例中，本实施例包括前起落架的收上控制方案，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息输出控制或解除控制包括：获取前起落架状态，判断是否收上指令有效且前起落架没有收上到位；若是，则前起落架舱门锁开锁指令有效，执行前起落架舱门锁开锁动作；否则前起落架舱门锁开锁指令无效；判断前起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将前起落架舱门锁开锁指令延时解除，前起落架舱门打开指令有效，并执行前起落架舱门打开动作，至前起落架支柱收上到位后解除；否则前起落架舱门打开指令无效；判断前起落架舱门打开是否到位；若是，则前起落架收上指令有效，执行前起落架收上动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架收上指令无效；判断前起落架收上是否到位；若是，则前起落架舱门关闭指令有效，执行前起落架舱门关闭动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门关闭指令无效；判断是否前起落架收上到位上锁且前起落架舱门关闭到位；若是，则前起落架舱门锁上锁指令有效，执行前起落架舱门锁上锁动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否
则前起落架舱门锁上锁指令无效。
26.具体而言，首先确认前起舱门锁开锁指令。前起落架舱门仅在收放过程中打开，在完成收放后，前起舱门保持关闭上锁状态，因此，前起舱门锁开锁指令采用前起落架状态作为开启条件，以开锁到位作为解除条件，即前起落架没有收放到位（收上指令有效，前起上位锁未锁定或前起下位锁锁定到位；或，放下指令有效，前起下位锁未锁定或前起上位锁锁定到位），前起舱门锁开锁指令有效。当前起舱门锁开锁到位后，指令延时解除。逻辑关系式为：nlg-door-unlock-drive =[ret_active
ꢀ×ꢀ
ret_cmd
ꢀ×ꢀ
(nlg_dnlkd + notnlg_uplkd) +ext_cmd
ꢀ×ꢀ
(nlg_uplkd + notnlg_dnlkd)]
ꢀ×
(nlg_door_unlk
ꢀ×ꢀ
time_delay)其中，nlg-door-unlock-drive表示前起落架舱门开锁驱动，nlg_dnlkd表示前起落架放下到位，nlg_uplkd表示前起落架收上到位，ext_cmd表示放下指令，nlg_door_unlk表示前起落架舱门开锁传感器，time_delay表示延时。
[0027]
所有位置到位判断均采用同一位置处的两路传感器数据进行综合，需有效传感器数据均为接近时，才认为位置到位，否则认为未到位。如前起下位锁到位逻辑关系式为：nlg_dnlkd=nlg_dn_sensor
ꢀ×
nlg_dn_sensor_x+nlg_dn_sensor
ꢀ×
notnlg_dn_sensor_x_op +nlg_dn_sensor_x
ꢀ×
notnlg_dn_sensor_op其中，nlg_dn_sensor表示前起落架下位锁传感器，nlg_dn_sensor_x表示它机前起落架下位锁传感器，nlg_dn_sensor_x_op表示它机前起落架下位锁传感器状态，nlg_dn_sensor_op表示前起落架下位锁传感器状态。
[0028]
然后确认前起舱门打开指令。在开锁到位后，开始执行前起舱门打开动作，前起落架没有收放到位，前起舱门打开指令有效，前起落架支柱到位后解除。逻辑关系式为：nlg-door-open-drive=nlg_door_unlk
ꢀ×
[ret_active
×
ret_cmd
ꢀ×ꢀ
(nlg_dnlkd + notnlg_uplkd)+ext_cmd
ꢀ×ꢀ
(nlg_uplkd + notnlg_dnlkd)]其中，nlg-door-open-drive表示前起落架舱门打开驱动，nlg_door_unlk表示前起落架舱门开锁到位。
[0029]
然后确认前起落架收上指令。在前起舱门打开到位后，开始执行前起落架收上动作，前起落架收上指令有效，为确保收上可靠，至前起舱门锁上锁后延时解除。逻辑关系式为：nlg-up-drive =[(ret_active
×
ret_cmd
ꢀ×ꢀ
nlg_door_opend)
×ꢀ
notnlg_door_lk_sta]其中，nlg-up-drive表示前起落架收上驱动，nlg_door_opend表示前起落架舱门打开到位，nlg_door_lk_sta表示前起落架舱门上锁状态。
[0030]
然后确认前起舱门关闭指令。在前起落架收上或放下到位后，开始执行前起舱门
关闭动作，前起舱门关闭指令有效，直至前起舱门锁上锁后延时解除。起落架支柱的到位判断采用上位锁/下位锁到位及前起撑杆锁锁定到位作综合加严判断。逻辑关系式为：nlg-door-close-drive =(nlg_uplkd
ꢀ×
nlg_lock
×ꢀ
ret_cmd +nlg_dnlkd
ꢀ×
nlg_lock
×ꢀ
ext_cmd)
ꢀ×
nlg_door_lk
ꢀ×ꢀ
time_delay其中，nlg-door-close-drive表示前起落架舱门关闭驱动，nlg_lock表示前起落架位置锁传感器，nlg_door_lk表示前起落架舱门上锁。
[0031]
然后确认前起舱门锁上锁指令。在前起落架收上或放下到位上锁，且前起舱门关闭到位后，前起舱门锁执行上锁指令，直至前起舱门锁上锁后延时解除。逻辑关系式为：nlg-door-lock-drive =[(ret_cmd
ꢀ×ꢀ
nlg_uplkd+ext_cmd
ꢀ×ꢀ
nlg_dnlkd)
ꢀ×
nlg_door_closed]
ꢀ×
(nlg_door_lk_sta
ꢀ×ꢀ
time_delay)在本发明的一个可选实施例中，本实施例包括主起落架的收上控制方案，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息输出控制或解除控制包括：获取主起落架状态，判断是否收上指令有效且主起落架没有收上到位；若是，则主起落架舱门锁开锁指令有效，执行主起落架舱门锁开锁动作；否则主起落架舱门锁开锁指令无效；判断主起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将主起落架舱门锁开锁指令延时解除，主起落架舱门打开指令有效，并执行主起落架舱门打开动作，至主起落架支柱收上到位后解除；否则主起落架舱门打开指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架舱门打开到位；若是，则主起车架收上指令有效，执行主起车架收上动作，至主起落架收上上锁后延迟解除；否则主起车架收上指令无效；判断是否收上指令有效且主起舱门打开到位且主起落架收上到位；若是，则主起落架收上指令有效，执行主起落架收上动作，至主起舱门锁上锁后延时解除；否则主起落架收上指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架收上到位上锁；若是，则主起落架舱门关闭指令有效，执行主起落架舱门关闭动作，至主起落架舱门锁上锁到位后延时解除；否则主起落架舱门关闭指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架收上到位上锁主起落架舱门关闭到位；若是，则主起落架舱门锁上锁指令有效，执行主起落架舱门锁上锁动作，至主起落架舱门锁上锁后延时解除；否则主起落架舱门锁上锁指令无效。
[0032]
具体而言，本实施例中解锁打开主起落架舱门的方式与前起落架舱门类似，这里不作赘述。
[0033]
然后确认主起车架收上指令。主起落架舱门在起落架放下状态时为打开状态，即主起落架收上从车架收上开始执行，否则仍应先开锁开舱门后，再收车架。在收上指令有
效，且主起舱门为打开状态时，主起车架执行收上指令。直至主起落架收上上锁后延迟解除。若左、右主起落架舱门或支柱为同一液压组件控制，则位置到位判断可引入对称支柱的传感器状态进行综合判断。
[0034]
mlg-fr-ret-drive=[(ret_active
ꢀ×ꢀ
ret_cmd
ꢀ×ꢀ
mlg_door_opend)
ꢀ×
(mlg_uplkd
×ꢀ
time_delay)]其中，mlg-fr-ret-drive表示主起落架车架收上驱动，mlg_door_opend表示主起落架舱门打开到位，mlg_uplkd表示主起落架收上到位。
[0035]
然后确认主起落架收上指令。在收上指令有效，主起舱门打开，且主起车架收上到位后，主起落架执行收上指令，直至主起舱门锁上锁后延时解除。逻辑关系式为：mlg-ret-drive=(ret_active
ꢀ×ꢀ
ret_cmd
ꢀ×ꢀ
mlg_door_opend
ꢀ×ꢀ
mlg_fr_ret_sta)
ꢀ×ꢀ
notmlg_door_lk_sta其中，mlg-ret-drive表示主起落架收上驱动，mlg_fr_ret_sta表示主起落架车架收上状态，mlg_door_lk_sta表示主起落架舱门上锁状态。
[0036]
然后确认主起落架舱门关闭指令。在收上指令有效，主起落架收上并上锁后，主起落架舱门执行关闭指令，直至主起落架舱门锁上锁到位后延时解除。
[0037]
然后确认主起落架舱门锁上锁指令。在收上指令有效，主起落架收上上锁，且主起舱门关闭后，主起舱门锁执行上锁指令，直至上锁到位后延时解除。
[0038]
实施例2参阅图3和图4，以下描述实例为飞机进近阶段放下起落架过程的控制方案。
[0039]
本发明实施例提出的一种基于复杂起落架构型的放下控制方法，包括以下步骤：设置放下激活使能；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制。
[0040]
在本发明的一个可选实施例中，所述设置放下激活使能包括：设置放下使能；判断起落架手柄是否为非收上状态；若是，则放下使能激活；否则不执行起落架放下控制。
[0041]
具体而言，为保证飞行安全，消除起落架手柄可能出现的不确定态，鉴于起落架放下为安全态，则起落架手柄在非收上状态时，即认为起落架控制手柄放下有效。即ext_cmd =notret_cmd。
[0042]
在本发明的一个可选实施例中，本实施例包括前起落架的放下控制方案，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制包括：获取前起落架状态，判断是否放下指令有效且前起落架没有放下到位；若是，则前起落架舱门锁开锁指令有效，执行前起落架舱门锁开锁动作；否则前起落架舱门锁开锁指令无效；判断前起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将前起落架舱门锁开锁指令延时解
除，前起落架舱门打开指令有效，并执行前起落架舱门打开动作，至前起落架支柱收上到位后解除；否则前起落架舱门打开指令无效；判断是否放下指令有效且前起落架舱门打开到位；若是，则前起落架放下指令有效，执行前起落架放下动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架放下指令无效；判断前起落架放下是否到位；若是，则前起落架舱门关闭指令有效，执行前起落架舱门关闭动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门关闭指令无效；判断是否前起落架放下到位上锁且前起落架舱门关闭到位；若是，则前起落架舱门锁上锁指令有效，执行前起落架舱门锁上锁动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门锁上锁指令无效。
[0043]
具体而言，本实施例首先确认前起舱门锁开锁指令，然后确认前起舱门打开指令。这里采用的方式与实施例1类似，因此不作赘述。
[0044]
然后确认前起落架放下指令。在放下指令有效，且前起舱门打开到位后，前起落架执行放下指令。为确保放下动作完成，放下指令一直有效，直至前起舱门锁上锁后延时解除。逻辑关系式为：nlg-down-drive =(ext_cmd
ꢀ×ꢀ
nlg_door_opend)
ꢀ×ꢀ
notnlg_door_lk_sta其中，nlg-down-drive表示前起落架放下驱动。
[0045]
然后确认前起舱门关闭指令和确认前起舱门锁上锁指令。这里采用的方式与实施例1类似，因此不作赘述。
[0046]
在本发明的一个可选实施例中，本实施例包括主起落架的放下控制方案，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制包括：获取主起落架状态，判断是否放下指令有效且主起落架没有放下到位；若是，则主起落架舱门锁开锁指令有效，执行主起落架舱门锁开锁动作，至主起落架舱门打开到位后延时解除；否则主起落架舱门锁开锁指令无效；判断是否放下指令有效且主起落架舱门锁开锁到位；若是，则主起落架舱门打开指令有效，并执行主起落架舱门打开动作，至主起落架舱门打开到位后延时解除；否则主起落架舱门打开指令无效；判断是否放下指令有效且主起落架舱门打开到位；若是，则主起落架放下指令有效，执行主起落架放下动作，至主起落架放下到位上锁后延迟解除；否则主起落架放下指令无效；判断是否收上指令有效且主起舱门打开到位且主起落架放下到位上锁；若是，则主起车架放下指令有效，执行主起车架放下动作，至主起车架放下到位上锁后延时解除；否则主起落架收上指令无效。
[0047]
具体而言，首先确认主起舱门锁开锁指令。主起舱门在起落架收上状态时为关闭上锁状态，当放下指令有效，主起落架未放下上锁，主起舱门锁执行开锁指令，直至主起舱门打开到位延时解除。逻辑关系式为：mlg-door-unlock-drive=
ext_cmd
ꢀ×ꢀ
(mlg_uplkd + notmlg_dnlkd)
×
(mlg_door_unlk
ꢀ×ꢀ
time_delay)其中，mlg-door-unlock-drive表示主起落架舱门锁开锁驱动，mlg_dnlkd表示主起落架放下到位，mlg_door_unlk表示主起落架舱门开锁到位。
[0048]
然后确认主起舱门打开指令。主起舱门仅在放下或放下过程中为打开状态，当放下指令有效，主起舱门锁为开锁状态，主起落架为收上上锁或未放下到位，主起舱门执行打开指令，直至舱门打开到位后延时解除。逻辑关系式为：mlg-door-open-drive=mlg_door_unlk
ꢀ×
[ext_cmd
ꢀ×ꢀ
(mlg_uplkd + notmlg_dnlkd)]
×
(mlg_door_opend
ꢀ×ꢀ
time_delay)其中，mlg-door-open-drive表示主起落架舱门打开驱动。
[0049]
然后确认主起落架放下指令。在放下指令有效，且主起舱门为打开状态时，主起落架执行放下指令，直至主起车架放下到位后延迟解除。逻辑关系式为：mlg-down-drive=(ext_cmd
ꢀ×ꢀ
mlg_door_opend )
×ꢀ
notmlg_fr_ext_sta其中，mlg-down-drive表示主起落架放下驱动，mlg_fr_ext_sta表示主起落架车架放下状态。
[0050]
然后确认主起车架放下指令。在放下指令有效，且主起舱门为打开状态，主起落架放下上锁，主起车架执行放下指令，直至主起车架放下到位后延迟解除。逻辑关系式为：mlg-frame-down-drive=(ext_cmd
ꢀ×ꢀ
mlg_dnlkd
ꢀ×ꢀ
mlg_door_opend)
ꢀ×
(mlg_fr_ext_sta
×ꢀ
time_delay)其中，mlg-frame-down-drive表示主起落架车架放下动。
[0051]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0052]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0053]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0054]
本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，
依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
[0055]
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种基于复杂起落架构型的收上控制方法，其特征在于，包括以下步骤：设置收上激活使能，并根据轮载状态施行手柄解锁；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架收上输出控制或解除控制。2.根据权利要求1所述的一种基于复杂起落架构型的收上控制方法，其特征在于，所述设置收上激活使能包括：设置收上使能；判断左主起轮载和右主起轮载是否均为空中状态；若是，则收上使能激活；否则不执行起落架收上控制。3.根据权利要求1所述的一种基于复杂起落架构型的收上控制方法，其特征在于，所述根据轮载状态施行手柄解锁具体为：根据自身及它机的所有轮载状态进行多数表决；若表决通过，则执行下一步骤；否则不执行手柄解锁；判断手柄是否为放下状态；若是，则使能手柄解锁；否则不执行手柄解锁。4.根据权利要求1所述的一种基于复杂起落架构型的收上控制方法，其特征在于，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息输出控制或解除控制包括：获取前起落架状态，判断是否收上指令有效且前起落架没有收上到位；若是，则前起落架舱门锁开锁指令有效，执行前起落架舱门锁开锁动作；否则前起落架舱门锁开锁指令无效；判断前起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将前起落架舱门锁开锁指令延时解除，前起落架舱门打开指令有效，并执行前起落架舱门打开动作，至前起落架支柱收上到位后解除；否则前起落架舱门打开指令无效；判断前起落架舱门打开是否到位；若是，则前起落架收上指令有效，执行前起落架收上动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架收上指令无效；判断前起落架收上是否到位；若是，则前起落架舱门关闭指令有效，执行前起落架舱门关闭动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门关闭指令无效；判断是否前起落架收上到位上锁且前起落架舱门关闭到位；若是，则前起落架舱门锁上锁指令有效，执行前起落架舱门锁上锁动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门锁上锁指令无效。5.根据权利要求1所述的一种基于复杂起落架构型的收上控制方法，其特征在于，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息输出控制或解除控制包括：获取主起落架状态，判断是否收上指令有效且主起落架没有收上到位；若是，则主起落架舱门锁开锁指令有效，执行主起落架舱门锁开锁动作；否则主起落架舱门锁开锁指令无效；判断主起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将主起落架舱门锁开锁指令延时解除，主起落架舱门打开指令有效，并执行主起落架舱门打开动作，至主起落架支柱收上到位后解除；否则主起落架舱门打开指令无效；
判断是否收上指令有效且主起落架舱门打开到位；若是，则主起车架收上指令有效，执行主起车架收上动作，至主起落架收上上锁后延迟解除；否则主起车架收上指令无效；判断是否收上指令有效且主起舱门打开到位且主起落架收上到位；若是，则主起落架收上指令有效，执行主起落架收上动作，至主起舱门锁上锁后延时解除；否则主起落架收上指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架收上到位上锁；若是，则主起落架舱门关闭指令有效，执行主起落架舱门关闭动作，至主起落架舱门锁上锁到位后延时解除；否则主起落架舱门关闭指令无效；判断是否收上指令有效且主起落架收上到位上锁主起落架舱门关闭到位；若是，则主起落架舱门锁上锁指令有效，执行主起落架舱门锁上锁动作，至主起落架舱门锁上锁后延时解除；否则主起落架舱门锁上锁指令无效。6.一种基于复杂起落架构型的放下控制方法，其特征在于，包括以下步骤：设置放下激活使能；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制。7.根据权利要求6所述的一种基于复杂起落架构型的放下控制方法，其特征在于，所述设置放下激活使能包括：设置放下使能；判断起落架手柄是否为非收上状态；若是，则放下使能激活；否则不执行起落架放下控制。8.根据权利要求6所述的一种基于复杂起落架构型的放下控制方法，其特征在于，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制包括：获取前起落架状态，判断是否放下指令有效且前起落架没有放下到位；若是，则前起落架舱门锁开锁指令有效，执行前起落架舱门锁开锁动作；否则前起落架舱门锁开锁指令无效；判断前起落架舱门锁开锁是否到位；若是，则将前起落架舱门锁开锁指令延时解除，前起落架舱门打开指令有效，并执行前起落架舱门打开动作，至前起落架支柱收上到位后解除；否则前起落架舱门打开指令无效；判断是否放下指令有效且前起落架舱门打开到位；若是，则前起落架放下指令有效，执行前起落架放下动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架放下指令无效；判断前起落架放下是否到位；若是，则前起落架舱门关闭指令有效，执行前起落架舱门关闭动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门关闭指令无效；判断是否前起落架放下到位上锁且前起落架舱门关闭到位；若是，则前起落架舱门锁上锁指令有效，执行前起落架舱门锁上锁动作，至前起落架舱门锁上锁后延时解除；否则前起落架舱门锁上锁指令无效。9.根据权利要求6所述的一种基于复杂起落架构型的放下控制方法，其特征在于，所述基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制包括：
获取主起落架状态，判断是否放下指令有效且主起落架没有放下到位；若是，则主起落架舱门锁开锁指令有效，执行主起落架舱门锁开锁动作，至主起落架舱门打开到位后延时解除；否则主起落架舱门锁开锁指令无效；判断是否放下指令有效且主起落架舱门锁开锁到位；若是，则主起落架舱门打开指令有效，并执行主起落架舱门打开动作，至主起落架舱门打开到位后延时解除；否则主起落架舱门打开指令无效；判断是否放下指令有效且主起落架舱门打开到位；若是，则主起落架放下指令有效，执行主起落架放下动作，至主起落架放下到位上锁后延迟解除；否则主起落架放下指令无效；判断是否收上指令有效且主起舱门打开到位且主起落架放下到位上锁；若是，则主起车架放下指令有效，执行主起车架放下动作，至主起车架放下到位上锁后延时解除；否则主起落架收上指令无效。

技术总结
本发明公开了一种基于复杂起落架构型的收上和放下控制方法。其中收上控制方法包括设置收上激活使能，并根据轮载状态施行手柄解锁；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架收上输出控制或解除控制。放下控制方法包括设置放下激活使能；基于手柄信号，结合起落架舱门锁、起落架舱门、起落架支柱及起落架车架的到位信息进行起落架放下输出控制或解除控制。本发明利用余度解构、控制同步、消除单点及多方位告警指示等处理方式，解决了独立执行机构下的综合控制、告警指示及复杂工况处置等问题，实现正常收放控制及复杂工况处理的解决方案，可有效提升收放控制的准确性、可靠性及安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：赵静 赵兴平 李建勇 何兴雷 孙璐
受保护的技术使用者：成都凯天电子股份有限公司
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/5/30