一种无人机地勤车上的无人机固定装置的制作方法

1.本实用新型涉及无人机运输技术领域，更具体地说，涉及一种无人机地勤车上的无人机固定装置。


背景技术：

2.无人驾驶飞机简称无人机，其原理是借助无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，而且随着无人机的普遍化，无人机也被使用到平常用户的拍摄风景和拍摄vlog中，无人机拍摄的视频或照片视野更为广阔，在参加大规模的无人机拍摄任务时，需要跟随无人机地勤车，用于对无人机的后台保障。
3.然而目前现有的无人机地勤车在接收无人机后的固定效果较差，对无人机的防护工作不完善，例如，申请号201821393441.2中提出的《一种无人机地勤车上的无人机固定装置》，其表明，现有市场上在运输无人机时用到的固定装置，体型庞大，安装组合过程缓慢，且不易拆卸，从而降低了工作效率，对无人机的固定效果不好，从而使得无人机在运输过程中会发生晃动，因此不利于推广，因无人机的造价昂贵，如在运输时受到损坏，可能会增大无人机的使用成本，因此，为避免无人机在不飞行放置在地勤车上时，因运输产生晃动致使无人机受到损伤现象的发生，提出了一种无人机地勤车上的无人机固定装置。


技术实现要素：

4.1．要解决的技术问题
5.针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种无人机地勤车上的无人机固定装置，可以实现无人机在停滞于地勤车表面时，可对无人机进行实时的夹持固定工作，避免无人机在地勤车上运输时，受晃动产生的倾倒以及与其他物体碰撞导致损坏的现象发生。
6.2．技术方案
7.为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。
8.一种无人机地勤车上的无人机固定装置，包括设置在地勤车上的收纳仓，所述收纳仓的顶部为可开闭式结构，在收纳仓内设有用来承载无人机的升降组件，所述升降组件的顶部为用来承载无人机的第二支撑底板，在第二支撑底板上设有用来对无人机脚架固定的固定装置，所述固定装置包括设定在第二支撑底板上的飞行区和位于飞行区内的锁块，在飞行区内还开设有两个弧形滑轨，且弧形滑轨的开口朝上设置，所述锁块滑动设置在弧形滑轨内，且锁块的横截面呈与弧形滑轨弧度相匹配的弧形，在锁块的外壁沿其周向加工有凸齿，在弧形滑轨内设有与凸齿啮合的蜗杆，通过转动蜗杆使锁块在弧形滑轨内滑入或滑出，实现对无人机脚架的锁定或释放。
9.进一步地，所述升降组件包括固定在收纳仓内底的第一支撑底板，所述第一支撑底板相对两侧壁上均开设有第一滑槽，所述第一支撑底板上侧设有第二支撑底板，所述第
二支撑底板用来承托无人机，所述第二支撑底板相对两侧壁上均开设有第二滑槽，且第一滑槽、第二滑槽均与收纳仓的长边平行设置，所述第一滑槽和第二滑槽的内壁之间均插设有第一转轴，所述第一支撑底板和第二支撑底板的内壁之间均插设有第二转轴，所述第一转轴与第二转轴之间为水平设置，上下两组所述的第一转轴、第二转轴之间安装有两个相互交错分布的剪式连杆，且剪式连杆通过螺帽实现于第一转轴、第二转轴表面限位以及转动，所述第一支撑底板内底端固定连接有限位底座，所述限位底座内壁之间滑动连接有两个限位滑块，两个所述限位滑块分别位于第一转轴两侧，所述第一转轴、第二转轴和限位滑块外端均开设有传动孔，三个所述传动孔位置与限位底座呈同一横截面，且平行设置，三个所述传动孔之间传动连接有传动杆，所述传动杆的另一端与限位底座之间转动连接。
10.进一步地，所述收纳仓位于限位滑块的一端开设有通孔，所述传动杆通过通孔与外置电机的输出端连接进行传动。
11.进一步地，在弧形滑轨两个开口的中间内嵌有重量感应组件，所述重量感应组件包括承载板、设置在承载板内的压力传感器、开设在第二支撑底板内部的安装槽和安装在安装槽内的plc控制器，所述压力传感器将采集的无人机重量传输给plc控制器，plc控制器用来驱动与蜗杆连接的驱动马达。
12.进一步地，所述收纳仓的顶部安装有电动折叠板，所述电动折叠板位于无人机的上方，所述电动折叠板的板面一端内嵌在收纳仓内壁上开设的导向槽内，所述电动折叠板与传动杆连接的外置电机均与plc控制器连接。
13.3．有益效果
14.相比于现有技术，本实用新型的优点在于：
15.（1）本方案在使用时，在升降组件的作用下，促使无人机在不飞行时可收纳至地勤车内部，其一、防止了外界的漂浮物、灰尘以及雨水天气时长时间的与无人机接触，造成无人机的使用寿命降低；其二、防止了地勤车在运输时，外界地面的碎石或其他物体在不可控因素在击打在无人机表面，从而造成无人机受损，产生损坏，不便于后期工作的展开的现象。
16.（2）本方案在使用时，为实现无人机在地勤车上运输时，避免因车辆行驶时的晃动致使无人机与其他物体碰撞产生损坏的现象发生，通过设置了对无人机于地勤车内部限位用的固定装置，促使无人机在收纳仓内进行放置时，对其无人机脚架进行限位锁止，避免了因车辆的晃动或地面的颠簸导致无人机倾倒或与其他物体碰撞产生损坏的作用。
17.（3）本方案在使用时，为实现无人机的固定锁止装置可以精准的对无人机脚架进行限位，避免任意物体或其他硬物放置于飞行区导致意外锁止情况的发生，通过对固定装置限位锁止条件的限定，促使只有在无人机落至在重量感应组件区域内时，固定装置才可以进行固定锁止的作用，大大增加了固定装置使用时的适用性和安全性。
附图说明
18.图1为本实用新型整体的结构示意图；
19.图2-3为本实用新型升降组件的结构示意图；
20.图4为本实用新型重量感应组件的结构示意图；
21.图5为本实用新型无人机脚架固定时的结构示意图；
22.图6为本实用新型锁块位于弧形滑轨内部的剖面结构示意图；
23.图7为本实用新型锁块电控部分的拓扑图。
24.图中标号说明：
25.1地勤车、2收纳仓、21电动折叠板、3升降组件、31第一支撑底板、32第一滑槽、33第二支撑底板、34第二滑槽、35第一转轴、36第二转轴、37限位底座、38剪式连杆、39限位滑块、310传动孔、311传动杆、4无人机、5固定装置、51飞行区、52弧形滑轨、53锁块、54重量感应组件、541承载板、542压力传感器、543安装槽、544 plc控制器、55蜗杆。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.为实现在无人机地勤车在接收无人机后，无人机于地勤车内放置，且地勤车进行运输时，避免在地勤车的行驶过程中受路面的不平稳，致使无人机于地勤车内产生晃动碰撞到其他物体以及倾倒导致损坏的情况发生，在本实施例将无人机在不飞行时可收纳至地勤车内部，其一、为防止外界的漂浮物、灰尘以及雨水天气时长时间的与无人机接触，造成无人机的使用寿命降低；其二、为防止地勤车在运输时，外界地面的碎石或其他物体在不可控因素下击打在无人机表面，从而造成无人机受损，导致损坏，不便于后期工作的展开；同时对停滞于地勤车内的无人机进行夹持固定工作，避免无人机在地勤车上运输时，受晃动产生的倾倒以及与其他物体碰撞导致损坏的现象发生，解决现有市场上在运输无人机时用到的固定装置，体型庞大，安装组合过程缓慢，且不易拆卸，以及对无人机的固定效果不好，从而使得无人机在运输过程中会发生晃动的问题。
28.实施例1：
29.如图1-3所示，一种无人机地勤车上的无人机固定装置，包括设置在地勤车1上的收纳仓2，收纳仓2安装在地勤车1的车尾部，在收纳仓2内底端设有用来无人机升降收纳的升降组件3；
30.升降组件3包括固定在收纳仓2内底端的第一支撑底板31，第一支撑底板31相对两侧壁上均开设有第一滑槽槽32，第一支撑底板31上侧设有第二支撑底板33，第二支撑底板33用来承托无人机4，第二支撑底板33相对两侧壁上均开设有第二滑槽34，第一滑槽32、第二滑槽34均与收纳仓2的长边平行设置，第一滑槽32和第二滑槽34的内壁之间均插设有第一转轴35，第一支撑底板31和第二支撑底板33的内壁之间均插设有第二转轴36，第一转轴35与第二转轴36之间为水平设置，上下两组的第一转轴35、第二转轴36之间安装有两个相互交错分布的剪式连杆38，且剪式连杆38通过螺帽实现于第一转轴35、第二转轴36表面限位以及转动，第一支撑底板31内底端固定连接有限位底座37，限位底座37内壁之间滑动连接有两个限位滑块39，两个限位滑块39分别位于第一转轴35的左右两侧，第一转轴35、第二转轴36和限位滑块39外端均开设有传动孔310，三个传动孔310位置与限位底座37呈同一横截面，且平行设置，三个传动孔310之间传动连接有传动杆311，传动杆311的另一端与限位底座37之间转动连接，传动杆311可以采用手动驱动方式。
31.在使用时，当无人机4需要进行拍摄工作时，此时地勤车1内部驾驶的操作人员可通过控制传动杆311顺时针或逆时针的传动，而传动杆311在顺时针或逆时针的转动下，因丝杆传动的原理，其丝杆主要的功能为了实现将旋转运动转化为直线运动，由于限位底座37、限位滑块39矩形形状的设定下，使得限位滑块39在限位底座37内部的滑动方向受到限定只能向前后两侧移动，以致于限位滑块39通过传动杆311左右旋实现在限位底座37内前后两侧的滑动，而在前侧的限位滑块39向后方移动时，限位滑块39推动着下侧的第一转轴35使其在第一滑槽32内滑动，而伴随着下侧第一转轴35的垂直面移动，其交错分布的剪式连杆38因第一转轴35的位置变化导致竖直面的高度也随之变化，同时联动着第二支撑底板33也逐渐升高，以致于原本限制在收纳仓2内的无人机4在第二支撑底板33逐渐升高的作用下同步向上方延伸，展示于地勤车1外部，随后固定装置5也解除了收纳仓2的束缚，操作无人机4设定特定的程序后，无人机4进行自动飞行、自主操作的拍摄工作。
32.当无人机4的拍摄工作结束后自动返航时，无人机4降落至第二支撑底板33表面，而后操作人员在通过控制传动杆311同开始上升的方向反向传动，致使后侧的限位滑块39向前侧移动，以致于推动第一转轴35同步于第一滑槽32、第二滑槽34内向前侧移动，带动着第二支撑底板33以及无人机4整体向下移动，当无人机4收纳至收纳仓2底部时，由于无人机4放置在收纳仓2内，可避免地勤车1在运输无人机4时外部剐蹭导致无人机受到碰撞产生损坏的现象发生。
33.实施例2：
34.为实现无人机地勤车在接收无人机后，无人机能够于收纳仓2内更好的进行收纳出仓的工作，本实施列在实施例1的基础上增加了升降组件3运作的电动驱动方式，促使无人机4在出仓收纳时能够更加的高效，其中；
35.如图2所示，收纳仓2位于限位滑块39的一端开设有通孔，传动杆311通过该通孔与外置电机的输出端连接进行传动。
36.在使用时，操作人员可通过驱动外置电机的控制开关，致使外置电机进行运作，在外置电机输出端与传动杆311连接的情况下带动着传动杆311进行旋转，从而实现升降组件3整体带动着无人机4进行升降工作，其外置电机为双向正反转同步电机，可驱动传动杆311实现正反轴的传动工作。
37.实施例3：
38.为使无人机4在地勤车上运输时，避免因车辆行驶时的晃动致使无人机与其他物体碰撞导致无人机损坏的情况发生，本实施列在实施例1的基础上增加了将无人机4限位在地勤车收纳仓2内部的固定装置5，促使无人机4放置在收纳仓2内时，通过固定装置5对无人机4的脚架进行限位锁止，避免因车辆的晃动或地面的颠簸使无人机4倾倒或与其他物体碰撞而导致损坏，其中；
39.如图2、图3和图5所示，所述固定装置5包括设定在第二支撑底板33上端的飞行区51和设置在飞行区51内的锁块53，飞行区51上端开设有两个弧形滑轨52，每个弧形滑轨52对应无人机4的一个脚架，在每个弧形滑轨52内转动设有用来固定无人机4脚架的锁块53，所述锁块53的横截面呈弧形。在使用时，为了实现锁块53的自锁功能，在锁块53的外壁沿其周向加工有凸齿，在弧形滑轨52内设有与锁块53的凸齿啮合的蜗杆55，通过蜗杆55的自旋驱动锁块53在弧形滑轨52内滑动。为了提高蜗杆55运行的稳定性，在弧形滑轨52旁边开设
有用来安装蜗杆55的安装腔，且安装腔与弧形滑轨52连通。所述蜗杆55的一端转动安装在安装腔的侧壁上，蜗杆55的另一端从安装强内伸出，并与位于第二支撑底板33外侧的手轮（图中未标示）连接。
40.当无人机4起飞前，操作人员摇动手轮使锁块53转动至无人机4脚架脱离锁块3的束缚状态；当无人机4降落在飞行区51内，且无人机4的每个脚架均位于对应弧形滑轨52的中间位置时，操作人员摇动手轮使锁块53从弧形滑轨52内滑动出来，并对无人机4的脚架实现锁止。
41.实施例4：
42.为了提高固定装置5操作的便捷性，实施例3中的锁块53也可以采用自动控制方式。
43.使用时，为实现固定装置5对无人机4脚架的精准锁止，避免任意物体或其他硬物放置于飞行区51时，意外触发锁块53情况的发生，本实施例在实施例3的基础上增加了对固定装置5限位锁止条件的限定，只有当特定无人机4降落在飞行区51内时，固定装置5才启动锁止功能，其中；
44.如图3-6所示，在第二支撑底板33上内嵌有重量感应组件54，所述重量感应组件54为与弧形滑轨52数量相匹配的两个，并且每个重量感应组件54位于对应弧形滑轨52两个开口的中间位置。所述重量感应组件54包括承载板541、设置在承载板541内的压力传感器542、开设在第二支撑底板33内部的安装槽543和安装在安装槽543内的plc控制器544，所述承载板541盖合在安装槽543的顶部。为了优化结构，本实施例中两个压力传感器542共用一个plc控制器544，通过plc控制器544驱动与蜗杆55连接的驱动马达，所述驱动马达可内嵌安装在第二支撑底板33的底部。
45.如图7所示，起飞前，启动plc控制器544的控制开关，plc控制器544驱动驱动马达带动蜗杆55转动，使锁块53解除对无人机4脚架的约束，同时压力传感器542对所承载无人机1的重量进行采集，plc控制器544对压力传感器542传递的数据进行存储。降落时，plc控制器544对新采集的重量数据与起飞前存储的重量数据进行判断，由于每台无人机具有固定的重量，故若压力传感器542与预设的重量数据范围相匹配，则plc控制器544向驱动马达发出锁止信号，驱动马达驱动蜗杆55转动，蜗杆55转动时带动与其啮合的锁块53从弧形滑轨52内滑出，实现锁止；若未匹配，则不执行锁止，关闭开关后plc控制器544内存储的重量数据清零。该方式可有效避免锁块53错误地将其他物体或非本车应搭载的无人机4进行锁止，使得无人机1在第二支撑底板33内部固定时能够更加的准确。
46.实施例5：
47.为实现无人机4收纳至收纳仓2内时，避免灰尘、杂物以及日常运输中在雨水天气下雨水的灌入收纳仓2内部造成无人机4的损伤现象，本实施例在前述实施例的基础上增加了对收纳仓2进行封堵闭合的电动折叠板21，使无人机在收纳运输时，电动折叠板21能够实时的呈现闭合形态，对无人机进行保护，而在无人机升降需要进行拍摄工作时，电动折叠板21能够实时的呈现打开形态，使无人机可以移动至外界进行飞行工作，其中；
48.如图2-3所示，收纳仓2的顶部安装有电动折叠板21，电动折叠板21位于无人机4的上方，所述电动折叠板21为现有产品，通常包括驱动电机与可折叠的板面，所述电动折叠板21的板面一端内嵌在收纳仓2内壁上开设的导向槽内，通过导向槽为板面的移动提供导向
与支撑作用。为了减少等待时间，提高操作效率，所述电动折叠板21与传动杆311连接的外置电机均与plc控制器连接，通过plc控制器使电动折叠板21的驱动电机与传动杆311的外置电机同步运作。
49.在使用时，当无人机4需要进行外出拍摄工作时，在外置电机控制传动杆311传动的同时，电动折叠板21同步进行收缩，使得无人机4能够直接向外界移动以致起飞工作，而当无人机完成拍摄工作进行收纳锁止时，升降组件3在进行下降工作时，电动折叠板21实现延展工作，将收纳仓2顶面再次实现封堵工作，从而使得无人机4在下降的同时，电动折叠板21同步延展将无人机4封闭在收纳仓2内进行防护。
50.使用时，当无人机4需要进行拍摄工作时，地勤车1内的操作人员可通过控制升降组件3实现无人机4的升降工作，当无人机4到达收纳仓2的顶部时，通过解除固定装置5，使得无人机4的脚架不再被束缚，此时无人机4可进行飞行拍摄工作，当无人机4拍摄工作结束返航时降落至升降组件3时，固定装置5再次对无人机4的脚架进行锁止，避免无人机在地勤车1内部运输时因车辆运输的晃动产生倾倒以及碰撞的现象发生，而后在锁止工作结束后，升降组件3再次带动着无人机4收纳至收纳仓2内，以及电动折叠板21对收纳仓2的闭合，对无人机4运输时以及日常放置时起到一定程度的防护，避免外界的漂浮物、灰尘以及雨水天气时长时间的与无人机4接触，造成无人机4的使用寿命降低，以及外界地面的碎石或其他物体在不可控因素下击打在无人机表面，从而造成无人机受损，产生损坏，不便于后期工作的展开的现象。
51.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

技术特征：
1.一种无人机地勤车上的无人机固定装置，包括设置在地勤车（1）上的收纳仓（2），其特征在于：所述收纳仓（2）的顶部为可开闭式结构，在收纳仓（2）内设有用来承载无人机的升降组件（3），所述升降组件（3）的顶部为用来承载无人机（4）的第二支撑底板（33），在第二支撑底板（33）上设有用来对无人机（4）脚架固定的固定装置（5），所述固定装置（5）包括设定在第二支撑底板（33）上的飞行区（51）和位于飞行区（51）内的锁块（53），在飞行区（51）内还开设有两个弧形滑轨（52），且弧形滑轨（52）的开口朝上设置，所述锁块（53）滑动设置在弧形滑轨（52）内，且锁块（53）的横截面呈与弧形滑轨（52）弧度相匹配的弧形，在锁块（53）的外壁沿其周向加工有凸齿，在弧形滑轨（52）内设有与凸齿啮合的蜗杆（55），通过转动蜗杆（55）使锁块（53）在弧形滑轨（52）内滑入或滑出，实现对无人机（4）脚架的锁定或释放。2.根据权利要求1中所述的一种无人机地勤车上的无人机固定装置，其特征在于：所述升降组件（3）包括固定在收纳仓（2）内底的第一支撑底板（31），所述第一支撑底板（31）相对两侧壁上均开设有第一滑槽（32），所述第一支撑底板（31）上侧设有第二支撑底板（33），所述第二支撑底板（33）用来承托无人机（4），所述第二支撑底板（33）相对两侧壁上均开设有第二滑槽（34），且第一滑槽（32）、第二滑槽（34）均与收纳仓（2）的长边平行设置，所述第一滑槽（32）和第二滑槽（34）的内壁之间均插设有第一转轴（35），所述第一支撑底板（31）和第二支撑底板（33）的内壁之间均插设有第二转轴（36），所述第一转轴（35）与第二转轴（36）之间为水平设置，上下两组所述的第一转轴（35）、第二转轴（36）之间安装有两个相互交错分布的剪式连杆（38），且剪式连杆（38）通过螺帽实现于第一转轴（35）、第二转轴（36）表面限位以及转动，所述第一支撑底板（31）内底端固定连接有限位底座（37），所述限位底座（37）内壁之间滑动连接有两个限位滑块（39），两个所述限位滑块（39）分别位于第一转轴（35）两侧，所述第一转轴（35）、第二转轴（36）和限位滑块（39）外端均开设有传动孔（310），三个所述传动孔（310）位置与限位底座（37）呈同一横截面，且平行设置，三个所述传动孔（310）之间传动连接有传动杆（311），所述传动杆（311）的另一端与限位底座（37）之间转动连接。3.根据权利要求2所述的一种无人机地勤车上的无人机固定装置，其特征在于：所述收纳仓（2）位于限位滑块（39）的一端开设有通孔，所述传动杆（311）通过通孔与外置电机的输出端连接进行传动。4.根据权利要求2所述的一种无人机地勤车上的无人机固定装置，其特征在于：在弧形滑轨（52）两个开口的中间内嵌有重量感应组件（54），所述重量感应组件（54）包括承载板（541）、设置在承载板（541）内的压力传感器（542）、开设在第二支撑底板（33）内部的安装槽（543）和安装在安装槽（543）内的plc控制器（544），所述压力传感器（542）将采集的无人机（4）重量传输给plc控制器（544），plc控制器（544）用来驱动与蜗杆（55）连接的驱动马达。5.根据权利要求4中所述的一种无人机地勤车上的无人机固定装置，其特征在于：所述收纳仓（2）的顶部安装有电动折叠板（21），所述电动折叠板（21）位于无人机（4）的上方，所述电动折叠板（21）的板面一端内嵌在收纳仓（2）内壁上开设的导向槽内，所述电动折叠板（21）与传动杆（311）连接的外置电机均与plc控制器（544）连接。

技术总结
本实用新型公开了一种无人机地勤车上的无人机固定装置，属于无人机运输技术领域，其包括设置在地勤车上的收纳仓，收纳仓的顶部为可开闭式结构，在收纳仓内设有承载无人机的升降组件，升降组件的顶部为承载无人机的第二支撑底板，在第二支撑底板上设有固定无人机脚架的固定装置，固定装置包括飞行区和锁块，在飞行区内开设有两个弧形滑轨，且弧形滑轨的开口朝上，横截面呈弧形的锁块设置在弧形滑轨内，在锁块的外壁沿其周向加工有凸齿，在弧形滑轨内设有与凸齿啮合的蜗杆，通过转动蜗杆使锁块在弧形滑轨内滑入或滑出，实现对无人机脚架的锁定或释放。本实用新型避免无人机在地勤车内运输时，因晃动或其他物体碰撞导致无人机倾倒损坏的情况发生。损坏的情况发生。损坏的情况发生。


技术研发人员：林正平
受保护的技术使用者：黑龙江京飞科技有限公司
技术研发日：2022.12.31
技术公布日：2023/5/16