产品搬运机构的制作方法

1.本实用新型属于运输设备技术领域，具体涉及一种产品搬运机构。


背景技术：

2.为了满足自动化点胶需求，通常在点胶机的入口处设置上下料机构，目前的上下料机构通常是推料装置，将堆叠的产品通过伸缩机构依次推入点胶机内进行点胶，这种方式只只用于表面比较平整的产品，对于批量注塑生产的二极管产品，多个二极管固定在一起形成带料，然后进行同步输送和点胶，整个带料内部连接强度低，较为柔软，并且产品尺寸较小，进行推动上料时，产品容易发生翻转、变形的问题。因此急需开发一种针对柔性产品的上料装置。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本实用新型提出一种产品搬运机构，该产品搬运机构具有实现柔性产品自动化搬运，避免产品运输时发生产品运输偏移、产品翻转和变形的优点。
5.根据本实用新型实施例的产品搬运机构，包括：对接装置，所述对接装置对接点胶设备的入料端或出料端，所述对接装置上输送有产品，所述对接装置用于将所述产品接驳至点胶设备的入料端或将所述产品从点胶设备的出料端接驳出来；供料装置，所述供料装置位于所述对接装置的一侧，所述供料装置用于承载多个产品；搬运装置，所述搬运装置设于所述对接装置的上方，所述搬运装置用于自上而下吸取所述产品并将所述产品从所述供料装置放置于所述对接装置或将所述产品从所述对接装置放置于所述供料装置。
6.根据本实用新型一个实施例，所述对接装置的数量为多个，所述供料装置的数量为多个，多个所述对接装置与多个所述供料装置一一对应。
7.根据本实用新型一个实施例，多个所述对接装置相平行，所述对接装置为同步带传送机构，多个所述对接装置由同一电机驱动运行。
8.根据本实用新型一个实施例，所述供料装置上具有上料通道，多个所述产品堆叠在所述上料通道内，所述供料装置上还具有升降机构，所述升降机构用于带动所述产品向上或向下运动。
9.根据本实用新型一个实施例，所述升降机构为丝杆螺母机构，所述上料通道内具有升降支架，多个所述产品堆叠在所述升降支架上，所述升降机构带动所述升降支架向上或向下运动。
10.根据本实用新型一个实施例，所述搬运装置包括：龙门架；直线运动机构，所述直线运动机构安装在所述龙门架上；抓取机构，所述抓取机构安装在所述直线运动机构的输出端上，所述直线运动机构驱动所述抓取机构在所述对接装置与所述供料装置之间活动。
11.根据本实用新型一个实施例，所述抓取机构包括：气缸，所述气缸安装在直线运动机构上，所述气缸的输出端上设置有安装条，所述安装条与产品的长度方向相平行；多个抓
取单元，多个所述抓取单元沿所述安装条的长度方向间隔布置，所述抓取单元可沿所述安装条的长度方向进行位置微调；所述抓取单元朝向产品的一端形成为吸盘，所述吸盘与所述安装条之间具有弹性件，所述弹性件的伸缩方向与所述气缸的驱动方向相平行。
12.根据本实用新型一个实施例，所述抓取单元包括吸杆，所述吸杆的一端与所述吸盘相连，所述吸杆的另一端与真空发生器相连，通过监测所述真空发生器的负压值来判定所述吸盘是否吸住产品。
13.根据本实用新型一个实施例，所述吸杆上滑动套设有导向套，所述导向套卡设在所述调节孔内；所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设在所述吸杆上，所述弹簧的下端与所述吸杆相连，所述弹簧的上端与所述导向套相连。
14.根据本实用新型一个实施例，所述抓取机构的数量为多个，多个所述抓取机构与多个所述供料装置一一对应。
15.本实用新型的有益效果是，本实用新型结构简单，利用对接装置对接点胶设备的入料端或出料端，从而实现产品输送和接收，通过搬运装置吸取产品后进行搬运，相较于推料装置的推动上料过程而言，产品通过吸取后移动到对接装置上进行释放，整个过程更加稳定，避免推动产品时出现的偏差、翻转、变形等问题。
16.本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。
17.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
18.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是本实用新型的结构示意图；
20.图2是本实用新型中搬运装置的结构示意图；
21.图3是本实用新型中抓取机构的结构示意图；
22.图4是本实用新型中抓取单元的剖视示意图；
23.附图标记：
24.供料装置10、搬运装置11、对接装置12、上料通道101、升降机构102、升降支架103、龙门架121、直线运动机构122、抓取机构123、气缸110、安装条111、抓取单元112、调节孔1111、吸盘1121、弹簧1122、吸杆1123、锁紧螺母1124、导向套1125。
具体实施方式
25.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
26.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
27.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.下面参考附图具体描述本实用新型实施例的产品搬运机构。
29.如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的产品搬运机构，包括：对接装置12、供料装置10和搬运装置11，对接装置12对接点胶设备的入料端或出料端，对接装置12上输送有产品，对接装置12用于将产品接驳至点胶设备的入料端或将产品从点胶设备的出料端接驳出来；供料装置10位于对接装置12的一侧，供料装置10用于承载多个产品；搬运装置11设于对接装置12的上方，搬运装置11用于自上而下吸取产品并将产品从供料装置10放置于对接装置12或将产品从对接装置12放置于供料装置10。
30.由此，本实用新型结构简单，利用对接装置12对接点胶设备的入料端或出料端，从而实现产品输送和接收，通过搬运装置11吸取产品后进行搬运，相较于推料装置的推动上料过程而言，产品通过吸取后移动到对接装置12上进行释放，整个过程更加稳定，避免推动产品时出现的偏差、翻转、变形等问题。
31.对接装置12的数量为多个，供料装置10的数量为多个，多个对接装置12与多个供料装置10一一对应。进一步地，多个对接装置12相平行，对接装置12为同步带传送机构，多个对接装置12由同一电机驱动运行。
32.在本实施例中，对接装置12和供料装置10的数量均为2个，两个对接装置12的动力源由一个电机提供。
33.根据本实用新型一个实施例，供料装置10上具有上料通道101，多个产品堆叠在上料通道101内，供料装置10上还具有升降机构102，升降机构102用于带动产品向上或向下运动。
34.优选地，升降机构102为丝杆螺母机构，上料通道101内具有升降支架103，多个产品堆叠在升降支架103上，升降机构102带动升降支架103向上或向下运动。从图1可知，升降机构102的四周还设置有多个导柱导套机构进行导向，来提高升降时的精度和稳定性，多个导柱导套机构和丝杆螺母机构相平行，导柱导套机构上的导柱与丝杆螺母机构上的螺母保持同步运动。另外，本实用新型将升降机构102对应多个上料通道101，一个升降机构102可控制多个上料通道101内的产品同时升降。
35.根据本实用新型一个实施例，搬运装置11包括：龙门架121、直线运动机构122和抓取机构123，直线运动机构122安装在龙门架121上；抓取机构123安装在直线运动机构122的输出端上，直线运动机构122驱动抓取机构123在对接装置12与供料装置10之间活动。
36.进一步地，抓取机构123的数量为多个，多个抓取机构123与多个供料装置10一一
对应。就是说每个抓取机构123对应一个对接装置12与一个供料装置10，若抓取机构123出现故障时，可通过其它抓取机构123进行抓取产品。
37.根据本实用新型一个实施例，抓取机构123包括：气缸110和多个抓取单元，气缸110安装在直线运动机构122上，气缸110的输出端上设置有安装条111，安装条111与产品的长度方向相平行；多个抓取单元沿安装条111的长度方向间隔布置，抓取单元可沿安装条111的长度方向进行位置微调；抓取单元朝向产品的一端形成为吸盘1121，吸盘1121与安装条111之间具有弹性件，弹性件的伸缩方向与气缸110的驱动方向相平行。更为优选地，气缸110为带导轨气缸。带导轨气缸运动更稳定可靠。
38.在本实施例中，抓取单元的数量为四个，抓取时，四个抓取单元的排列方向、安装条111的长度方向、产品的长度方向保持一致，位于两端的抓取单元用于抓取产品的两端，位于中间的抓取单元用于抓取产品的中部，这样可以多点抓取长条状的产品，保持产品抓取时处于平直状态，避免产品断裂或弯曲；采用吸盘1121对产品进行吸附，同时通过弹性件缓冲接近部件的压力，相较于夹爪抓取的方式而言，本技术避免与产品的硬接触，保护了产品。
39.在此基础上，安装条111上开设有多个调节孔1111，多个调节孔1111与多个抓取单元一一对应，调节孔1111的长度方向与安装条111的长度方向相平行，抓取单元在调节孔111内位置可调。本实施例中，调节孔1111的数量为四个，抓取单元可在调节孔1111内沿调节孔1111的长度方向进行位置微调。
40.换言之，对于表面存在不平整处的产品，通过调节抓取单元的位置，确保每个抓取单元吸附在产品的平整面上。
41.根据本实用新型一个实施例，抓取单元包括吸杆1123，吸杆1123的一端与吸盘1121相连，吸杆1123的另一端与真空发生器相连，通过监测真空发生器的负压值来判定吸盘1121是否吸住产品。
42.也就是说，只需要对真空发生器的负压值进行监测即可对每个吸盘1121是否吸附住产品进行有效判断，如果没有吸住则重新进行吸取，多次吸不住则进行报警。
43.进一步地，吸杆1123上滑动套设有导向套1125，导向套1125卡设在调节孔1111内。更进一步地，弹性件为弹簧1122，弹簧1122套设在吸杆1123上，弹簧1122的下端与吸杆1123相连，弹簧1122的上端与导向套1125相连。
44.也即，气缸110驱动抓取单元靠近产品时，吸盘1121与产品接触，此时弹簧1122收缩，吸杆1123与导向套1125反向滑动，这样可以确保吸盘1121与产品保持一定压力，避免了硬接触，提高了吸附效果。
45.根据本实用新型一个实施例，导向套1125包括筒部和法兰部，筒部位于调节孔1111内，筒部上套设有锁紧螺母1124，安装条111卡设在法兰部与锁紧螺母1124之间。导向套1125和锁紧螺母1124的截面构成“工”字形，锁紧螺母1124在锁紧时，锁紧螺母1124与法兰部夹持住安装条111，松开锁紧螺母1124即可微调抓取单元在调节孔1111内的位置。
46.其中，锁紧螺母1124的数量为两个，两个锁紧螺母1124相贴合，为了提高连接稳定性，采用两个锁紧螺母1124来固定导向套1125，两个锁紧螺母1124相互锁紧，避免了长时间使用时产生松动。
47.工作时，预先调节各抓取单元之间的距离，使抓取单元与产品完成适配，搬运装置
带动抓取机构移动到产品的上方，气缸110向下移动，吸盘1121与产品接触，气缸110继续向下，弹簧1122受压缩，气缸110向上移动，吸盘1121带动产品向上移动一定高度，搬运装置将产品搬运至其它地方，整个过程中对真空发生器的负压值进行监测，从而判断产品是否从吸盘1121上脱落。
48.本实用新型利用沿产品长度方向布置的多个抓取单元同时对产品进行抓取，避免了产品在抓取过程中出现弯折、断裂的情况；通过设置吸盘1121对产品进行吸附抓取，避免对产品挤压造成的损伤，利用弹性件进行缓冲可以施加稳定的压力，避免了与产品之间的硬接触，提高了产品运输过程中的安全性。
49.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
50.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种产品搬运机构，其特征在于，包括：对接装置(12)，所述对接装置(12)对接点胶设备的入料端或出料端，所述对接装置(12)上输送有产品，所述对接装置(12)用于将所述产品接驳至点胶设备的入料端或将所述产品从点胶设备的出料端接驳出来；供料装置(10)，所述供料装置(10)位于所述对接装置(12)的一侧，所述供料装置(10)用于承载多个产品；搬运装置(11)，所述搬运装置(11)设于所述对接装置(12)的上方，所述搬运装置(11)用于自上而下吸取所述产品并将所述产品从所述供料装置(10)放置于所述对接装置(12)或将所述产品从所述对接装置(12)放置于所述供料装置(10)。2.根据权利要求1所述的产品搬运机构，其特征在于，所述对接装置(12)的数量为多个，所述供料装置(10)的数量为多个，多个所述对接装置(12)与多个所述供料装置(10)一一对应。3.根据权利要求2所述的产品搬运机构，其特征在于，多个所述对接装置(12)相平行，所述对接装置(12)为同步带传送机构，多个所述对接装置(12)由同一电机驱动运行。4.根据权利要求1所述的产品搬运机构，其特征在于，所述供料装置(10)上具有上料通道(101)，多个所述产品堆叠在所述上料通道(101)内，所述供料装置(10)上还具有升降机构(102)，所述升降机构(102)用于带动所述产品向上或向下运动。5.根据权利要求4所述的产品搬运机构，其特征在于，所述升降机构(102)为丝杆螺母机构，所述上料通道(101)内具有升降支架(103)，多个所述产品堆叠在所述升降支架(103)上，所述升降机构(102)带动所述升降支架(103)向上或向下运动。6.根据权利要求2所述的产品搬运机构，其特征在于，所述搬运装置(11)包括：龙门架(121)；直线运动机构(122)，所述直线运动机构(122)安装在所述龙门架(121)上；抓取机构(123)，所述抓取机构(123)安装在所述直线运动机构(122)的输出端上，所述直线运动机构(122)驱动所述抓取机构(123)在所述对接装置(12)与所述供料装置(10)之间活动。7.根据权利要求6所述的产品搬运机构，其特征在于，所述抓取机构(123)包括：气缸(110)，所述气缸(110)安装在直线运动机构(122)上，所述气缸(110)的输出端上设置有安装条(111)，所述安装条(111)与产品的长度方向相平行；多个抓取单元，多个所述抓取单元沿所述安装条(111)的长度方向间隔布置，所述抓取单元可沿所述安装条(111)的长度方向进行位置微调；所述抓取单元朝向产品的一端形成为吸盘(1121)，所述吸盘(1121)与所述安装条(111)之间具有弹性件，所述弹性件的伸缩方向与所述气缸(110)的驱动方向相平行。8.根据权利要求7所述的产品搬运机构，其特征在于，所述抓取单元包括吸杆(1123)，所述吸杆(1123)的一端与所述吸盘(1121)相连，所述吸杆(1123)的另一端与真空发生器相连，通过监测所述真空发生器的负压值来判定所述吸盘(1121)是否吸住产品。9.根据权利要求8所述的产品搬运机构，其特征在于，所述吸杆(1123)上滑动套设有导向套(1125)，所述导向套(1125)卡设在调节孔(1111)内；所述弹性件为弹簧(1122)，所述弹簧(1122)套设在所述吸杆(1123)上，所述弹簧(1122)的下端与所述吸杆(1123)相连，所述
弹簧(1122)的上端与所述导向套(1125)相连。10.根据权利要求6所述的产品搬运机构，其特征在于，所述抓取机构(123)的数量为多个，多个所述抓取机构(123)与多个所述供料装置(10)一一对应。

技术总结
本实用新型公开了一种产品搬运机构，包括：对接装置，对接装置对接点胶设备的入料端或出料端，对接装置上输送有产品，对接装置用于将产品接驳至点胶设备的入料端或将产品从点胶设备的出料端接驳出来；供料装置，供料装置位于对接装置的一侧，供料装置用于承载多个产品；搬运装置，搬运装置设于对接装置的上方，搬运装置用于自上而下吸取产品并将产品从供料装置放置于对接装置或将产品从对接装置放置于供料装置。本实用新型利用对接装置对接点胶设备的入料端或出料端，从而实现产品输送和接收，通过搬运装置吸取产品后进行搬运，相较于推料装置的推动上料过程而言，本实用新型整个过程更加稳定，避免推动产品时出现的偏差、翻转、变形等问题。变形等问题。变形等问题。


技术研发人员：王增辉 裴侨解 蔡瑞 查进
受保护的技术使用者：常州铭赛机器人科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/9/16