一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机及飞行方法与流程

1.本发明涉及旋翼无人机技术领域，具体是涉及一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机及飞行方法。


背景技术：

2.微型旋翼无人机是微机电系统集成的产物，以其能够垂直起降、自由悬停、控制灵活和适应各种环境能力强等优点成为国内外很多实验室研究的重点。
3.微型旋翼无人机的系统研究主要是针对地面控制系统和机载测控通信系统，地面控制系统是能够对无人机的飞行姿态进行监测和指令控制；机载测控通信系统主要是在无人机飞行状态下对惯性传感器、超声波测距仪等进行数据采集，并把这些数据传送给地面控制系统。
4.现有的滑翔式无人机具有高速低耗能，但是滑翔式无人机不具备空中停留，不适合航拍探测等活动，旋翼式无人机滞空能力较强，但是长距离飞行耗能速度快，因此需要一种具有两者优点的旋翼无人机来满足不同任务的需求。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本发明提供了一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机及飞行方法。
6.本发明的技术方案是：一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，包括机体，设在所述机体头部的头部旋翼，设在机体尾部的尾部旋翼，设在机体顶部的主旋翼装置，设在机体底部的侧翼装置，固定连接在机体内部并用于控制所述控制头部旋翼、尾部旋翼、主旋翼装置、侧翼装置的启停的飞控板，与飞控板无线信号连接的遥控器，固定连接在机体内部并为机体内各用电原件供电的电池；
7.所述头部旋翼包括头部电机、头部螺旋桨，所述头部电机固定连接在所述机体内部，头部电机的输出轴贯穿机体头部，所述头部螺旋桨传动连接在头部电机输出轴的外端，头部电机与飞控板和电池电性连接；
8.所述尾部旋翼包括尾部螺旋桨、尾部电机、尾部舵机，所述尾部舵机固定连接在所述机体内部，尾部舵机的输出轴上固定连接有转动杆，所述尾部电机固定连接在转动杆上，所述尾部螺旋桨传动连接在尾部电机的输出轴上，尾部电机和尾部舵机均分别与飞控板和电池电性连接；
9.所述主旋翼装置包括主翼电机、主螺旋桨，所述主翼电机固定连接在所述机体中部，主翼电机的输出轴穿过机体顶部与所述主螺旋桨传动连接，主翼电机与飞控板和电池电性连接；
10.所述侧翼装置包括侧翼舵机、连接杆、侧翼螺旋桨，所述侧翼舵机固定连接在机体内，侧翼舵机的输出轴穿过机体下方与所述连接杆的中部传动连接，所述连接杆两端均固定连接有一个翻转舵机，所述翻转舵机的输出轴固定连接有侧翼电机，所述侧翼螺旋桨与
侧翼电机的输出轴传动连接，侧翼舵机、翻转舵机、侧翼电机均分别与飞控板和电池电性连接。
11.进一步地，所述转动杆与机体连接处设有连接件，所述连接件包括转动壳、转动槽一、转动环一，所述转动壳固定连接在所述转动杆和所述尾部电机的外侧，所述转动环一固定连接在转动壳的前端，所述转动槽一固定连接在所述机体的尾部，转动环一在转动槽一内转动，转动件用于承受尾部旋翼的重量，有利于延长尾部舵机的使用寿命。
12.进一步地，所述连接杆和翻转舵机的外侧包裹有机翼壳，所述机翼壳的中部上表面固定连接有转动环二，所述转动环位于所述侧翼舵机的输出轴外侧，所述机体的下表面内壁固定连接转动槽二，所述转动环二在所述转动槽二内转动，机翼壳与机体转动连接，机翼壳承受连接杆的重力，有利于延长侧翼舵机的使用寿命。
13.进一步地，所述侧翼电机的外侧包裹有保护壳所述保护壳与所述机翼壳的外端转动连接，保护壳与机翼壳转动连接，与侧翼电机固定连接，侧翼电机的重力由机翼壳承受，避免侧翼舵机输出轴受力。
14.进一步地，所述机翼壳的下方两侧个各设有一个降落架，所述降落架包括竖杆和横杆，所述竖杆的上端与机翼壳下表面固定连接，所述横杆水平固定连接在竖杆的下端，降落架便于机体着陆。
15.进一步地，所述机翼壳的中部下表面转动连接有摄像头，所述摄像头与所述飞控板电性连接，摄像头用于无人机户外执行任务，也有利于操作人员观察无人机所处环境。
16.进一步地，所述机体头部上表面固定连接有用于测量与障碍物之间距离的激光雷达传感器，可以使无人机紧急避障，避免无人机撞毁。
17.进一步地，所述机体内部安装有用于增强飞行稳定性的惯性传感器，所述惯性传感器与所述飞控板电性连接，保持无人机飞行稳定性，且能感知无人机偏转角度。
18.进一步地，所述机体的飞行模式包括翻转飞行、垂直飞行、滑翔飞行，滑翔飞行有利于提高无人机飞行速度，快速到达指定地点，也更节能，垂直飞行便于无人机起落，翻转飞行有利于无人机对无人机上方的环境进行探测。
19.进一步地，上述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机的飞行方法，包括以下步骤：
20.s1、无人机起飞：
21.由遥控器对飞控板远程传送指令，再由飞控板控制各电机和舵机的启动，由电池为各用电元件供电，飞控板分配电能供给，侧翼舵机转动，带动连接杆转动，使连接杆转动至于机体垂直，翻转舵机转动，带动侧翼电机的输出轴向上，尾翼舵机转动带动转动杆转动，进而使尾部电机的输出轴保持向上，同时启动尾翼电机、侧翼电机、主翼电机进而带动主翼螺旋桨、侧翼螺旋桨、尾部螺旋桨转动为机体起飞提供向上升力；
22.s2、垂直飞行：
23.飞控板控制启动头部电机进而带动头部螺旋桨转动，头部螺旋桨转动对机体产生向前的推力，同时尾部舵机转动带动转动杆转动，进而使尾部电机向机体一侧偏转，提高无人机的水平转向能力；
24.s3、滑翔飞行：
25.翻转舵机转动带动侧翼电机转动，使侧翼电机的输出轴转向机体的前方，通过机
翼壳实现滑翔，利用侧翼壳上下面气流流速的不同，对机体产生向上升力，侧翼电机产生的推力增强无人机的航行速度；
26.s4、翻转飞行：
27.通过飞控板对两个侧翼电机不同的供能，使两侧翼电机转速不同，实现机体的翻转，翻转后机体的腹部向上，机体背部向下，翻转舵机转动使两侧翼电机的输出轴与机体背部方向一致；
28.s5、无人机姿态感知：
29.由摄像头对机体周围环境进行拍摄以配合操作人员对机体精准操作，由激光雷达传感器检测与机体与障碍物的距离，由惯性传感器感知机体偏转角度，各传感器与摄像头采集的数据信息通过飞控板无线传输至遥控器。
30.本发明的有益效果是：
31.(1)本发明的多旋翼无人机有多个旋翼，可模拟直升机起飞和降落姿态，也能模拟无人机飞行姿态，还可以模拟滑翔机的飞行姿态，相比旋翼垂直起飞的模式，滑翔飞行的方式更佳节能，节省的电能就可以增强无人机的航程，滑翔飞行也有利于无人机的提速，快速到达指定区域。
32.(2)本无人机可以将机体进行翻转飞行，将机体腹部的摄像头对无人机上方进行拍摄，有利于在复杂环境完成对无人机上空的探测任务，激光雷达传感器还可以紧急避障。
33.(3)当通过较窄通道时，侧翼舵机转动使连接杆保持与机体水平，缩小无人机的飞行宽度，顺利通过较窄通道。
34.(4)本发明的无人机功能齐全，能够执行在复杂环境的探测任务，使用场景丰富。
附图说明
35.图1是本发明的结构示意图。
36.图2是本发明机体与机翼壳连接处的剖面图。
37.图3是保护壳与机翼壳连接处的剖面图。
38.图4是连接件处的剖面图。
39.其中，1-机体、2-头部旋翼、3-尾部旋翼、4-主旋翼装置、5-侧翼装置、6-飞控板、7-遥控器、8-电池、21-头部电机、22-头部螺旋桨、31-尾部螺旋桨、32-尾部电机、33-尾部舵机、34-转动杆、41-主翼电机、42-主螺旋桨、51-侧翼舵机、52-连接杆、53-翻转舵机、54-侧翼电机、55-侧翼螺旋桨、11-连接件、111-转动壳、112-转动槽一、113-转动环一、521-机翼壳、522-转动环二、523-转动槽二、541-保护壳、12-降落架、121-竖杆、122-横杆、13-摄像头、14-激光雷达传感器、15-惯性传感器。
具体实施方式
40.实施例1：
41.如图1所示，一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，包括机体1，设在所述机体1头部的头部旋翼2，设在机体1尾部的尾部旋翼3，设在机体1顶部的主旋翼装置4，设在机体1底部的侧翼装置5，固定连接在机体1内部并用于控制所述控制头部旋翼2、尾部旋翼3、主旋翼装置4、侧翼装置5的启停的飞控板6，与飞控板6无线信号连接的遥控器7，固定连接在机体1
内部并为机体1内各用电原件供电的电池8；
42.头部旋翼2包括头部电机21、头部螺旋桨22，头部电机21固定连接在机体1内部，头部电机21的输出轴贯穿机体1头部，头部螺旋桨22传动连接在头部电机21输出轴的外端，头部电机21与飞控板6和电池8电性连接；
43.如图4所示，尾部旋翼3包括尾部螺旋桨31、尾部电机32、尾部舵机33，尾部舵机33固定连接在机体1内部，尾部舵机33的输出轴上固定连接有转动杆34，尾部电机32固定连接在转动杆34上，尾部螺旋桨31传动连接在尾部电机32的输出轴上，尾部电机32和尾部舵机33均分别与飞控板6和电池8电性连接；
44.主旋翼装置4包括主翼电机41、主螺旋桨42，主翼电机41固定连接在机体1中部，主翼电机41的输出轴穿过机体1顶部与主螺旋桨42传动连接，主翼电机41与飞控板6和电池8电性连接；
45.如图2-3所示，侧翼装置5包括侧翼舵机51、连接杆52、侧翼螺旋桨55，侧翼舵机51固定连接在机体1内，侧翼舵机51的输出轴穿过机体1下方与连接杆52的中部传动连接，连接杆52两端均固定连接有一个翻转舵机53，翻转舵机53的输出轴固定连接有侧翼电机54，侧翼螺旋桨55与侧翼电机54的输出轴传动连接，侧翼舵机51、翻转舵机53、侧翼电机54均分别与飞控板6和电池8电性连接。
46.实施例2：
47.在实施例1的基础上，实施例2与实施例1不同之处在于，转动杆34与机体1连接处设有连接件11，连接件11包括转动壳111、转动槽一112、转动环一113，转动壳111固定连接在转动杆34和尾部电机32的外侧，转动环一113固定连接在转动壳111的前端，转动槽一112固定连接在机体1的尾部，转动环一113在转动槽一112内转动，转动件11用于承受尾部旋翼3的重量，有利于延长尾部舵机33的使用寿命。
48.对比实施例1与实施例2，实施例2的使用效果更好。
49.实施例3：
50.在实施例2的基础上，实施例3与实施例2的不同之处在于，连接杆52和翻转舵机53的外侧包裹有机翼壳521，机翼壳521的中部上表面固定连接有转动环二522，转动环位于侧翼舵机51的输出轴外侧，机体1的下表面内壁固定连接转动槽二523，转动环二522在转动槽二523内转动，机翼壳521与机体1转动连接，机翼壳521承受连接杆52的重力，有利于延长侧翼舵机51的使用寿命。
51.对比实施例3与实施例2，实施例3所增加的结构有利于延长侧翼舵机51的使用寿命，因此实施例3使用效果更佳。
52.实施例4：
53.在实施例3的基础上，实施例4与实施例3的不同之处在于，侧翼电机54的外侧包裹有保护壳541保护壳541与机翼壳521的外端转动连接，保护壳541与机翼壳521转动连接，与侧翼电机54固定连接，侧翼电机54的重力由机翼壳承受，避免侧翼舵机51输出轴受力。
54.对比实施例4与实施例3，实施例4翼电机54的重力由机翼壳承受，避免侧翼舵机51输出轴受力，因此实施例4使用效果更好。
55.实施例5：
56.在实施例4的基础上，实施例5与实施例4的不同之处在于，机翼壳521的下方两侧
个各设有一个降落架12，降落架12包括竖杆121和横杆122，竖杆121的上端与机翼壳521下表面固定连接，横杆122水平固定连接在竖杆121的下端，降落架12便于机体着陆。
57.实施例5与实施例4相比，实施例5便于无人机着陆，因此实施例5使用效果更佳。
58.实施例6：
59.在实施例5的基础上，实施例6与实施例5的不同之处在于，机翼壳521的中部下表面转动连接有摄像头13，摄像头13与飞控板6电性连接，摄像头13用于无人机户外执行任务，也有利于操作人员观察无人机所处环境。
60.对比实施例5-实施例6，实施例6中的摄像头更便于无人机感知周围环境，因此实施例6实际使用效果更好。
61.实施例7：
62.在实施例6的基础上，实施例7与实施例6的不同之处在于，机体1头部上表面固定连接有用于测量与障碍物之间距离的激光雷达传感器14，可以使无人机紧急避障，避免无人机撞毁。
63.对比实施例6与实施例7，实施例7中的激光雷达有利无人机紧急避障，因此实施例7的使用效果更佳。
64.实施例8：
65.在实施例7的基础上，实施例8与实施例7的不同之处在于，机体1内部安装有用于增强飞行稳定性的惯性传感器15，惯性传感器15与飞控板6电性连接，保持无人机飞行稳定性，且能感知无人机偏转角度。
66.对比实施例7与实施例8，在高空无参考物时，无法通过视觉判断无人机姿态，通过惯性传感器15感知无人机飞行姿态，因此实施例8在实际使用中效果更佳。
67.实施例9：
68.在实施例8的基础上，实施例9与实施例8的不同之处在于，机体1的飞行模式包括翻转飞行、垂直飞行、滑翔飞行，滑翔飞行有利于提高无人机飞行速度，快速到达指定地点，也更节能，垂直飞行便于无人机起落，翻转飞行有利于无人机对无人机上方的环境进行探测。
69.实施例9公开的无人机飞行模式，满足各种复杂环境飞行需要，因此实施例9在实际飞行中效果更好。
70.实施例10：
71.在实施例9的基础上，实施例10与实施例9的不同之处在于，实施例10还提供了上述一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机的飞行方法，包括以下步骤：
72.s1、无人机起飞：
73.由遥控器7对飞控板6远程传送指令，再由飞控板6控制各电机和舵机的启动，由电池8为各用电元件供电，飞控板6分配电能供给，侧翼舵机51转动，带动连接杆52转动，使连接杆52转动至于机体1垂直，翻转舵机53转动，带动侧翼电机54的输出轴向上，尾翼舵机转动带动转动杆34转动，进而使尾部电机32的输出轴保持向上，同时启动尾翼电机、侧翼电机54、主翼电机41进而带动主翼螺旋桨、侧翼螺旋桨55、尾部螺旋桨31转动为机体1起飞提供向上升力；
74.s2、垂直飞行：
75.飞控板6控制启动头部电机21进而带动头部螺旋桨22转动，头部螺旋桨22转动对机体1产生向前的推力，同时尾部舵机33转动带动转动杆34转动，进而使尾部电机32向机体1一侧偏转，提高无人机的水平转向能力；
76.s3、滑翔飞行：
77.翻转舵机53转动带动侧翼电机54转动，使侧翼电机54的输出轴转向机体1的前方，通过机翼壳521实现滑翔，利用侧翼壳上下面气流流速的不同，对机体1产生向上升力，侧翼电机54产生的推力增强无人机的航行速度；
78.s4、翻转飞行：
79.通过飞控板6对两个侧翼电机54不同的供能，使两侧翼电机54转速不同，实现机体1的翻转，翻转后机体1的腹部向上，机体1背部向下，翻转舵机53转动使两侧翼电机54的输出轴与机体1背部方向一致；
80.s5、无人机姿态感知：
81.由摄像头13对机体1周围环境进行拍摄以配合操作人员对机体1精准操作，由激光雷达传感器14检测与机体1与障碍物的距离，由惯性传感器15感知机体1偏转角度，各传感器与摄像头13采集的数据信息通过飞控板6无线传输至遥控器7。
82.对比实施例9与实施例10，实施例10提供的无人机飞行方法，更有利于无人机的飞行，因此实施例10为最佳实施例。
83.以上实施例中采用的飞控板6、遥控器7、头部电机21、尾部电机32、尾部舵机33、主翼电机41、侧翼电机54、翻转舵机53、摄像头13、激光雷达传感器14、惯性传感器15均采用市售产品，只要能实现本发明的功能即可，本领域技术人员可根据常规常识选择使用，在此不做特殊限定。

技术特征：
1.一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，包括机体(1)，设在所述机体(1)头部的头部旋翼(2)，设在机体(1)尾部的尾部旋翼(3)，设在机体(1)顶部的主旋翼装置(4)，设在机体(1)底部的侧翼装置(5)，固定连接在机体(1)内部并用于控制所述控制头部旋翼(2)、尾部旋翼(3)、主旋翼装置(4)、侧翼装置(5)的启停的飞控板(6)，与飞控板(6)无线信号连接的遥控器(7)，固定连接在机体(1)内部并为机体(1)内各用电原件供电的电池(8)；所述头部旋翼(2)包括头部电机(21)、头部螺旋桨(22)，所述头部电机(21)固定连接在所述机体(1)内部，头部电机(21)的输出轴贯穿机体(1)头部，所述头部螺旋桨(22)传动连接在头部电机(21)输出轴的外端，头部电机(21)与飞控板(6)和电池(8)电性连接；所述尾部旋翼(3)包括尾部螺旋桨(31)、尾部电机(32)、尾部舵机(33)，所述尾部舵机(33)固定连接在所述机体(1)内部，尾部舵机(33)的输出轴上固定连接有转动杆(34)，所述尾部电机(32)固定连接在转动杆(34)上，所述尾部螺旋桨(31)传动连接在尾部电机(32)的输出轴上，尾部电机(32)和尾部舵机(33)均分别与飞控板(6)和电池(8)电性连接；所述主旋翼装置(4)包括主翼电机(41)、主螺旋桨(42)，所述主翼电机(41)固定连接在所述机体(1)中部，主翼电机(41)的输出轴穿过机体(1)顶部与所述主螺旋桨(42)传动连接，主翼电机(41)与飞控板(6)和电池(8)电性连接；所述侧翼装置(5)包括侧翼舵机(51)、连接杆(52)、侧翼螺旋桨(55)，所述侧翼舵机(51)固定连接在机体(1)内，侧翼舵机(51)的输出轴穿过机体(1)下方与所述连接杆(52)的中部传动连接，所述连接杆(52)两端均固定连接有一个翻转舵机(53)，所述翻转舵机(53)的输出轴固定连接有侧翼电机(54)，所述侧翼螺旋桨(55)与侧翼电机(54)的输出轴传动连接，侧翼舵机(51)、翻转舵机(53)、侧翼电机(54)均分别与飞控板(6)和电池(8)电性连接。2.如权利要求1所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述转动杆(34)与机体(1)连接处设有连接件(11)，所述连接件(11)包括转动壳(111)、转动槽一(112)、转动环一(113)，所述转动壳(111)固定连接在所述转动杆(34)和所述尾部电机(32)的外侧，所述转动环一(113)固定连接在转动壳(111)的前端，所述转动槽一(112)固定连接在所述机体(1)的尾部，转动环一(113)在转动槽一(112)内转动。3.如权利要求1所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述连接杆(52)和翻转舵机(53)的外侧包裹有机翼壳(521)，所述机翼壳(521)的中部上表面固定连接有转动环二(522)，所述转动环位于所述侧翼舵机(51)的输出轴外侧，所述机体(1)的下表面内壁固定连接转动槽二(523)，所述转动环二(522)在所述转动槽二(523)内转动。4.如权利要求3所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述侧翼电机(54)的外侧包裹有保护壳(541)所述保护壳(541)与所述机翼壳(521)的外端转动连接。5.如权利要求3所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述机翼壳(521)的下方两侧个各设有一个降落架(12)，所述降落架(12)包括竖杆(121)和横杆(122)，所述竖杆(121)的上端与机翼壳(521)下表面固定连接，所述横杆(122)水平固定连接在竖杆(121)的下端。6.如权利要求3所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述机翼壳(521)的中部下表面转动连接有摄像头(13)，所述摄像头(13)与所述飞控板(6)电性连接。7.如权利要求1所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述机体
(1)头部上表面固定连接有用于测量与障碍物之间距离的激光雷达传感器(14)。8.如权利要求1所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述机体(1)内部安装有用于增强飞行稳定性的惯性传感器(15)，所述惯性传感器(15)与所述飞控板(6)电性连接。9.如权利要求1所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机，其特征在于，所述机体(1)内部安装有用于增强飞行稳定性的惯性传感器(15)。10.如权利要求1-9任意一项所述的一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机的飞行方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、无人机起飞：由遥控器(7)对飞控板(6)远程传送指令，再由飞控板(6)控制各电机和舵机的启动，由电池(8)为各用电元件供电，飞控板(6)分配电能供给，侧翼舵机(51)转动，带动连接杆(52)转动，使连接杆(52)转动至于机体(1)垂直，翻转舵机(53)转动，带动侧翼电机(54)的输出轴向上，尾翼舵机转动带动转动杆(34)转动，进而使尾部电机(32)的输出轴保持向上，同时启动尾翼电机、侧翼电机(54)、主翼电机(41)进而带动主翼螺旋桨、侧翼螺旋桨(55)、尾部螺旋桨(31)转动为机体(1)起飞提供向上升力；s2、垂直飞行：飞控板(6)控制启动头部电机(21)进而带动头部螺旋桨(22)转动，头部螺旋桨(22)转动对机体(1)产生向前的推力，同时尾部舵机(33)转动带动转动杆(34)转动，进而使尾部电机(32)向机体(1)一侧偏转，提高无人机的水平转向能力；s3、滑翔飞行：翻转舵机(53)转动带动侧翼电机(54)转动，使侧翼电机(54)的输出轴转向机体(1)的前方，通过机翼壳(521)实现滑翔，利用侧翼壳上下面气流流速的不同，对机体(1)产生向上升力，侧翼电机(54)产生的推力增强无人机的航行速度；s4、翻转飞行：通过飞控板(6)对两个侧翼电机(54)不同的供能，使两侧翼电机(54)转速不同，实现机体(1)的翻转，翻转后机体(1)的腹部向上，机体(1)背部向下，翻转舵机(53)转动使两侧翼电机(54)的输出轴与机体(1)背部方向一致；s5、无人机姿态感知：由摄像头(13)对机体(1)周围环境进行拍摄以配合操作人员对机体(1)精准操作，由激光雷达传感器(14)检测与机体(1)与障碍物的距离，由惯性传感器(15)感知机体(1)偏转角度，各传感器与摄像头(13)采集的数据信息通过飞控板(6)无线传输至遥控器(7)。

技术总结
本发明公开了一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机及飞行方法，属于旋翼无人机技术领域，包括机体、头部旋翼、尾部旋翼、主旋翼装置、侧翼装置、飞控板、遥控器、电池，所述头部旋翼设在所述机体的头部，所述尾部旋翼设在机体的尾部，所述主旋翼装置设在机体的顶部，所述侧翼装置设在机体的底部，所述飞控板固定连接在机体内部，用于控制所述控制头部旋翼、尾部旋翼、主旋翼装置、侧翼装置的启停，所述遥控器与飞控板无线信号连接，所述电池固定连接在机体内部，且为机体内各用电原件供电，本发明的无人机功能齐全，能够执行在复杂环境的探测任务，使用场景丰富。使用场景丰富。使用场景丰富。


技术研发人员：毛庆国 徐怀洲 刘琳琳 何晋勇 钟义龙 胡小荣
受保护的技术使用者：深圳深态环境科技有限公司
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/5/9