一种共轴飞行器的制作方法

1.本技术涉及飞行设备技术领域，特别是涉及一种共轴飞行器。


背景技术：

2.传统共轴飞行器的姿态控制一般通过倾斜盘来控制。其中，伺服器推动倾斜下盘，引起倾斜上盘一起倾斜，再通过连接在倾斜上盘上的连杆将力传递给旋翼使旋翼产生周期性的攻角变化，而实现前进、后退、左、右倾斜等姿态控制。这类飞行器的倾斜盘结构复杂、可靠性低，维护难度高，控制方案复杂，且成本高。


技术实现要素：

3.本技术主要解决的技术问题是提供一种共轴飞行器，能够简化飞行器结构，降低维护难度。
4.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种共轴飞行器。该飞行器包括机身、支撑杆、螺旋桨机构和旋翼机构。其中，支撑杆的一端固定连接于机身并沿远离机身的方向延伸。螺旋桨机构包括机臂、第一电机组件和螺旋桨组件，机臂固定连接于支撑杆，第一电机组件设置于机臂，螺旋桨组件设置于第一电机组件且在第一电机组件的带动下能够旋转，以给飞行器提供在一平面内的任意方向的驱动力。旋翼机构包括第二电机组件和旋翼组件，第二电机组件设置于支撑杆，旋翼组件设置于第二电机组件且在第二电机组件的驱动下能够旋转，以使得飞行器能够升降和旋转。
5.本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过将第一电机组件直接设置于螺旋桨机构和将第二电机组件直接设置于旋翼机构，简化共轴飞行器的机械结构，便于维护，且易于控制，使共轴飞行器具有更广泛的应用前景。
附图说明
6.图1是本技术共轴飞行器实施例立体结构示意图；
7.图2是图1所示共轴飞行器的螺旋桨机构的立体结构示意图；
8.图3是图1所示共轴飞行器的旋翼机构的立体结构示意图；
9.图4是图2所示螺旋桨机构中第一电机和螺旋桨的立体结构示意图；
10.图5是图1所示共轴飞行器的俯视结构示意图；
11.图6是图3所示旋翼机构的第二电机和旋翼的立体结构示意图。
12.附图标记：1、机身；2、支撑杆；3、螺旋桨机构；4、旋翼机构；31、机臂；311、连接部；312、四个支撑臂；32、第一电机组件；321、第一电机；3211、第一壳体；3212、第一转子；33、螺旋桨组件；331、螺旋桨；3311、转轴；3312、桨叶；41、第二电机组件；411、第二电机；4111、第二壳体；4112、第二转子；4113、通孔；42、旋翼组件；421、旋翼组；4211、旋翼；4212、固定部；4213、叶片。
具体实施方式
13.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
14.以下本技术实施例描述共轴飞行器100的示例性结构。
15.请参阅图1，共轴飞行器100可以包括机身1、支撑杆2、螺旋桨机构3和旋翼机构4。
16.其中，机身1起到整体支撑、承载器件等作用。机身1的材质、大小、形状和体积等可以根据共轴飞行器100执行的任务确定。其中，机身1的材质可以是碳纤维、玻璃纤维、铝合金等复合材料，具有机械强度高、耐腐蚀性等优点。机身1的形状可设置成橄榄型、圆形等外形具有曲线的流线型，以便于在飞行时较好地克服阻力。机身1的体积可以设置为0.5l、1l、3l、5l等，具体不做限定。例如，共轴飞行器100在执行航拍的任务时，机身1无需承载物体，可以将体积设置成0.5l。
17.支撑杆2一端固定连接于机身1，并沿远离机身1的方向延伸。例如，当机身1由水平面支撑时，支撑杆2可自机身1沿竖直方向向上延伸。具体地，支撑杆2的轴线可与机身1的质心重合，以便于形成力学上的平衡。支撑杆2的材质可以是钢、铁、铝合金等刚性材料。支撑杆2的形状可以是圆柱形、方柱形等轴对称型形状，具体不做限定。在本实施例中，支撑杆2的形状是圆柱形。
18.请参阅图2，螺旋桨机构3包括机臂31、第一电机组件32和螺旋桨组件33。机臂31固定连接于支撑杆2，第一电机组件32设置于机臂31，螺旋桨组件33设置于第一电机组件32且在第一电机组件32的带动下能够旋转，以给共轴飞行器100提供在一平面内的任意方向的驱动力。具体地，通过第一电机组件32驱动螺旋桨组件33旋转形成的作用力的合力推动共轴飞行器100朝向合力方向飞行。
19.请参阅图3，旋翼机构4包括第二电机组件41和旋翼组件42。第二电机组件41设置于支撑杆2，旋翼组件42设置于第二电机组件41且在第二电机组件41的驱动下能够旋转，以使得共轴飞行器100能够升降和旋转。具体地，通过第二电机组件41驱动旋翼组件42旋转形成的作用力的合力推动共轴飞行器100升降和旋转。
20.进一步地，当机身1由水平面支撑时，旋翼机构4的旋转轴可设置为竖直方向，即与支撑杆2的轴线重合。如此可以避免围绕倾斜轴线旋转时需克服更大的阻力，且使得共轴飞行器100在飞行时容易达到力学平衡。
21.可选地，结合图1所示，旋翼机构4设置在螺旋桨机构3和机身1之间。或者，机身1也可设置在旋翼机构4和螺旋桨机构3之间。以机身1由水平面支撑，支撑杆2沿竖直方向设置为例，机身1可以设置于支撑杆2的靠下的一端，旋翼机构4可以设置于支撑杆2且与机身1相邻，螺旋桨机构3可以设置于远离机身1的支撑杆2的另一端。也即，机身1和螺旋桨机构3设置于支撑杆2的各一端，旋翼机构4设置于机身1和螺旋桨机构3之间。当然，在一些其他实施例中，机身1、螺旋桨机构3、旋翼机构4的相对位置可以互换。
22.以下对螺旋桨机构3的示例性结构、位置和连接关系进行具体描述。
23.请参阅图2，机臂包括连接部311和至少两个支撑臂312，连接部311设置于支撑杆2，至少两个支撑臂312的各一端分别固定于连接部311。第一电机组件32包括至少两个第一
电机321，至少两个第一电机321分别设置于至少两个支撑臂312。螺旋桨组件33包括至少两个螺旋桨331，至少两个螺旋桨331分别设置于至少两个第一电机321且在至少两个第一电机321的驱动下能够旋转。至少两个螺旋桨331的旋转轴均垂直于旋翼组件42的旋转轴。至少两个支撑臂312均垂直于支撑杆2设置，且每两个相邻支撑臂312形成大于0度且小于或等于180度的夹角。例如，支撑臂312、第一电机321和螺旋桨331的数量均为两个、三个、四个、五个等，具体不做限定。当支撑臂312、第一电机321和螺旋桨331的数量均为两个时，两个相邻支撑臂312形成180度的夹角。当支撑臂312、第一电机321和螺旋桨331的数量均为三个时，两个相邻支撑臂312形成120度的夹角。当支撑臂312、第一电机321和螺旋桨331的数量设置为其他数量时，依次类推，具体不再赘述。当然，设置有至少两个支撑臂312时，其中每两个相邻支撑臂312形成的夹角也可以不同。例如，当支撑臂312、第一电机321和螺旋桨331的数量均为三个时，其中两个相邻支撑臂312形成90度的夹角，该两个相邻支撑臂312与剩余一个支撑臂312均形成135度的夹角。
24.其中，第一电机321可以是任意能够转动的电机装置。例如，第一电机321可以是无刷电机。无刷电机是由驱动器、永磁转子、多极绕组定子、位置传感器等元件组成。其原理是依靠改变输入到无刷电机定子线圈上的电流波交变频率和波形，在绕组线圈周围形成一个绕电机几何轴心旋转的磁场，通过磁场驱动转子上的永磁磁钢转动使电机转动。驱动器接受电机的启动、停止、制动信号，以控制电机的启动、停止和制动；接受位置传感器信号和正反转信号，以控制逆变桥各功率管的通断并产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，以控制和调整转速；提供保护和显示等。在本实施例中，第一电机321是无刷电机。在一些其他实施例中，第一电机321也可以是其他类型的转动电机。
25.请参阅图2，进一步地，在一个优选的实施例中，支撑臂312、第一电机321和螺旋桨331的数量均为四个。四个支撑臂312均垂直于支撑杆2设置，且每两个相邻支撑臂312形成90度的夹角。
26.机臂31包括连接部311和四个支撑臂312，连接部311设置于支撑杆2，四个支撑臂312的各一端分别固定于连接部311。其中，支撑臂312的形状可以是圆柱形、方柱形等形状，具体不做限定。在本实施例中，支撑臂312的形状是方柱形。连接部311和四个支撑臂312可以是一体成型的，也可以是通过焊接、铆接、螺母连接等方式固定连接，具体不做限定。连接部311和四个支撑臂312的材质可以是钢、铁、铝合金等刚性材料，具体不做限定。连接部311的中心可以形成中孔，且中孔的形状和支撑杆2适配，以使得支撑杆2固定抵接于中孔中。在本实施例中，支撑杆2的形状为圆柱形，中孔亦为圆柱形。当然，连接部311也可以不形成通孔，支撑杆2可以通过焊接等固定方式固定于连接部311的一端。
27.第一电机组件32包括四个第一电机321，四个第一电机321分别设置于四个支撑臂312。具体地，四个第一电机321分别设置于四个支撑臂312远离连接部311的另一端。
28.螺旋桨组件33包括四个螺旋桨331，四个螺旋桨331分别设置于四个第一电机321且在四个第一电机321的驱动下能够旋转。四个螺旋桨331的旋转轴均垂直于旋翼机构4的旋转轴。具体地，四个螺旋桨331的旋转轴为水平方向。在本实施例中，四个螺旋桨331的旋转轴分别与对应的四个支撑臂312的轴线重合。
29.请参阅图2，更进一步地，四个支撑臂312均垂直于支撑杆2设置，且每两个相邻支撑臂312形成90度的夹角。四个支撑臂312中的每两个相邻支撑臂312形成90度的夹角使得
四个第一电机321位于支撑杆2径向的前后左右(此前后左右方向可以是相对的方向，而并非地理位置上绝对的东南西北方向)四个方向，以方便控制第一电机321所形成的合力，进而精确地控制共轴飞行器100飞行的具体方向。进一步地，四个支撑臂312的长度可以设置成相同，以方便控制第一电机221所形成的合力，进而更精确地控制共轴飞行器100飞行的具体方向。
30.请参阅图4，进一步地，第一电机321包括第一壳体3211和第一转子3212。第一壳体3211连接于支撑臂312。其中，第一壳体3211可以通过螺母、拉铆等可拆卸的方式连接于支撑臂312，以方便更换、维修、清洁等操作。当然，在一些实施例中，第一壳体3211也可以通过焊接等固定方式连接于支撑臂312，具体不做限定。
31.螺旋桨331包括转轴3311和与至少两个桨叶3312。转轴3311连接于第一转子3212，至少两个桨叶3312均匀间隔设置于转轴3311。其中，转轴3311可以通过焊接等固定方式连接于第一转子3212，以维持稳固的结构，防止在飞行时脱落。当然，在一些实施例中，转轴3311也可以通过一些可拆卸的方式连接于第一转子3212，以方便更换、维修、清洁等操作，具体不做限定。至少两个桨叶3312的数量可以是多个，例如三个、四个、五个等。当至少两个桨叶3312的数量是两个时，两者间隔的夹角为180度，当至少两个桨叶3312的数量是三个时，三者间隔的夹角为120度，以此类推。至少两个桨叶3312均匀间隔设置于转轴3311使得其在转动时产生均匀且稳定的拉力，以便于控制共轴飞行器100飞行的稳定性。其中，桨叶3312的材质可以是碳纤维、玻璃纤维等符合材料。桨叶3312的形状可以是扇叶形、镰刀形等形状。至少两个桨叶3312以转轴3311为中心形成中心对称结构。
32.其中，第一电机321的第一壳体3211直接连接于支撑臂312、第一转子3212直接与转轴3311的固定连接的方式避免了设置过多其他复杂的传动机构，使得共轴飞行器100的结构更加简单，便于维修且可降低成本。
33.请参阅图5，具体地，在本实施例中，将四个第一电机321分别命名为前电机、后电机、左电机、右电机，分别与之对应的螺旋桨331分别命名为前螺旋桨、后螺旋桨、左螺旋桨、右螺旋桨。前电机、后电机、左电机、右电机分别连接且驱动对应的前螺旋桨、后螺旋桨、左螺旋桨、右螺旋桨使得共轴飞行器100可以至少实现向前、向后、向左、向后四种飞行方向。
34.以下为共轴飞行器100向右飞行方向的实现方式：
35.当控制右电机突然加速(或者左电机突然减速)，前电机和后电机速度不变，则右电机产生向右的拉力大于左电机产生向左的拉力。四个电机向右的合力推动共轴飞行器100向右飞行，且由于惯性作用共轴飞行器100的质心偏离支撑杆2的轴线，产生的力矩使得共轴飞行器100向右下方倾斜。当共轴飞行器100达到阻力平衡时，则共轴飞行器100保持匀速向右飞行。
36.以下为共轴飞行器100向左飞行方向的实现方式：
37.与共轴飞行器100向右飞行的力学原理相同，当控制左电机突然加速(或者右电机突然减速)，前电机和后电机速度不变，则左电机产生向左的拉力大于右电机产生向右的拉力。四个电机向左的合力推动共轴飞行器100向左飞行，且由于惯性作用共轴飞行器100的质心偏离支撑杆2的轴线，产生的力矩使得共轴飞行器100向左下方倾斜。当共轴飞行器100达到阻力平衡时，则共轴飞行器100保持匀速向右飞行。
38.以下为共轴飞行器100向前飞行方向的实现方式：
39.与共轴飞行器100向左、向右飞行的力学原理相同，当控制前电机突然加速(或者后电机突然减速)，左电机和右电机速度不变，则前电机产生向前的拉力大于后电机产生向后的拉力。四个电机向前的合力推动共轴飞行器100向前飞行，且由于惯性作用共轴飞行器100的质心偏离支撑杆2的轴线，产生的力矩使得共轴飞行器100向前下方倾斜。当共轴飞行器100达到阻力平衡时，则共轴飞行器100保持匀速向前飞行。
40.以下为共轴飞行器100向后飞行方向的实现方式：
41.与共轴飞行器100向左、向右、向前飞行的力学原理相同，当控制后电机突然加速(或者前电机突然减速)，左电机和右电机速度不变，则后电机产生向后的拉力大于前电机产生向前的拉力。四个电机向后的合力推动共轴飞行器100向后飞行，且由于惯性作用共轴飞行器100的质心偏离支撑杆2的轴线，产生的力矩使得共轴飞行器100向后下方倾斜。当共轴飞行器100达到阻力平衡时，则共轴飞行器100保持匀速向后飞行。
42.请继续参阅图5，可选地，共轴飞行器100还可以朝向左前方(左电机及前电机对应的支撑臂312形成的0度至90度的任意角度)、左后方(左电机及后电机对应的支撑臂312形成的0度至90度的任意角度)、右前方(右电机及前电机对应的支撑臂312形成的0度至90度的任意角度)、右后方(右电机及后电机对应的支撑臂312形成的0度至90度的任意角度)飞行。其力学原理与共轴飞行器100向前、向右、向前、向后飞行的力学原理相同，在此不在赘述。也即，通过控制四个第一电机321，使四个第一电机321形成的拉力的合力分别为左前方、左后方、右前方、右后方，以使得共轴飞行器100朝向任意方向(以支撑杆2为轴线的0至360度的任意角度)飞行。
43.进一步地，通过控制四个第一电机321的相对转速的不同，可以实现共轴飞行器100以不同速度朝向任意方向飞行。更进一步地，也可以通过控制四个第一电机321(例如，前电机、后电机、左电机、右电机)的转动方向相反，实现共轴飞行器100朝向任意方向飞行。在此种情况下，其力学原理与如上所述的共轴飞行器100朝向任意方向飞行的力学原理一致，在此不再赘述。
44.容易理解的是，当支撑臂312、第一电机321和螺旋桨331的数量还可设置成均为两个、三个或者更多个时，可通过螺旋桨331不同速度旋转所产生的作用力的不同方向的合力来实现对共轴飞行器100向前、向后、向左、向后等多种飞行方向。
45.以下对旋翼机构4的示例性结构、位置和连接关系进行具体描述。
46.请参阅图6，第二电机组件41包括两个第二电机411，两个第二电机411分别间隔设置于支撑杆2。其中，第二电机411可以是和第一电机321相同的任意能够转动的电机装置。例如，在本实施例中，第二电机411与第一电机321相同，也是无刷电机。
47.旋翼组件42包括两个旋翼组421，两个旋翼组421分别设置于两个第二电机411，两个旋翼组421在对应的第二电机411的驱动下旋转方向相反。换言之，两个第二电机411的旋转方向也相反，即其中一个第二电机411驱动与其对应的一个旋翼组421旋转的方向与另一个第二电机411控驱动与其对应的另一个旋翼组421旋转的方向相反。例如，在本实施例中，机身1由水平面支撑且支撑杆2可自机身1沿竖直方向向上延伸，与机身1相邻的其中一个旋翼组421可以顺时针旋转，远离机身1的另一个旋翼组421可以逆时针旋转。在其他实施例中，与机身1相邻的其中一个旋翼组421也可以逆时针旋转，远离机身1的另一个旋翼组421可以顺时针旋转。
48.请参阅图6，具体地，第二电机411包括第二壳体4111和第二转子4112，第二壳体4111和第二转子4112呈中空设置且形成有相互连通的通孔4113，支撑杆2经由通孔4113抵靠于第二壳体4111和第二转子4112，两个旋翼组421分别设置于对应的第二转子4112。
49.具体地，旋翼组421包括至少两个旋翼4211，至少两个旋翼4211分别均匀间隔设置于对应的第二转子4112。至少两个旋翼4211的数量可以是两个、三个、四个等。当至少两个旋翼4211的数量是两个时，两者间隔的夹角为180度，当至少两个旋翼4211的数量是三个时，三者间隔的夹角为120度，依次类推。至少两个旋翼4211均匀间隔设置于第二转子4112使得其在转动时产生均匀且稳定的扭力和推力，以便于控制共轴飞行器100飞行的稳定性。具体地，两个旋翼组421包括的至少两个旋翼4211的数量一致。例如，其中一个旋翼组421包括两个旋翼4211，则另一个旋翼组421也包括两个旋翼4211。可选地，其中一个旋翼组421中的至少两个旋翼4211的大小和形状可以一致，也可以以支撑杆2为轴线呈中心对称。其中另一个旋翼组421中的至少两个旋翼4211的大小和形状可以和其中该旋翼组421中的至少两个旋翼4211的大小和形状可以一致或者呈镜像对称。
50.进一步地，旋翼4211包括固定部4212和叶片4213，固定部4212设置于第二转子4112，叶片4213设置于固定部4212。其中，叶片4213可以通过焊接等固定方式连接于第二转子4112，以维持稳固的结构，防止在飞行时脱落。当然，在一些实施例中，叶片4213也可以通过一些可拆卸的方式连接于第二转子4112，以方便更换、维修、清洁等操作，具体不做限定。
51.其中，第二电机411的第二壳体4111和第二转子4112直接与支撑杆2固定连接、第二转子4112直接与至少两个旋翼4211的固定部4212连接方式避免了设置过多其他复杂的传动机构，使得共轴飞行器100的结构更加简单，便于维修且可降低成本。
52.请参阅图3和图5，两个第二电机411分别驱动对应的两个旋翼组421围绕支撑杆2朝相反的方向旋转能够使得共轴飞行器100产生四种不同的飞行状态：顺时针旋转并上升、顺时针旋转并下降、逆时针旋转并上升、逆时针旋转并下降。
53.以下为共轴飞行器100顺时针旋转并上升的实现方式：
54.具体地，其中一个第二电机411驱动与其连接的一个旋翼组421逆时针方向旋转，其中另一个第二电机411驱动与其连接的另一个旋翼组421顺时针方向旋转。当驱动逆时针方向旋转的旋翼组421的第二电机411加速(另一第二电机411速度保持不变或者减速)时，对应的旋翼组421对共轴飞行器100产生的反扭力大于另一个顺时针旋转的旋翼组421对共轴飞行器100产生的反扭力，且当两个第二电机411驱动两个旋翼组421产生向下的推力的合力(向上的反推力)大于共轴飞行器100的重力时，共轴飞行器100顺时针旋转并上升。
55.以下为共轴飞行器100逆时针旋转并上升的实现方式：
56.与共轴飞行器100顺时针旋转并上升的力学原理相同，当驱动顺时针方向旋转的旋翼组421的第二电机411(另一第二电机411速度保持不变或者减速)加速时，风力对该旋翼组421产生的反扭力大于风力对另一个逆时针旋转的旋翼组421产生的反扭力，且当两个第二电机411驱动两个旋翼组421产生向下的推力的合力大于共轴飞行器100的重力时，共轴飞行器100逆时针旋转并上升。
57.以下为共轴飞行器100顺时针旋转并下降的实现方式：
58.与共轴飞行器100顺时针或逆时针旋转并上升的力学原理相同，当驱动逆时针方向旋转的旋翼组421的第二电机411(产生第一扭力)减速，驱动顺时针方向旋转的旋翼组
421的第二电机411(产生第二扭力)也减速时，第一扭力大于第二扭力且两个第二电机411驱动两个旋翼组421产生向下的推力的合力小于共轴飞行器100的重力时，共轴飞行器100顺时针旋转并下降。
59.以下为共轴飞行器100逆时针旋转并下降的实现方式：
60.与共轴飞行器100以如前所述的三种飞行状态力学原理相同，当驱动逆时针方向旋转的旋翼组421的第二电机411(产生第一扭力)减速，驱动顺时针方向旋转的旋翼组421的第二电机411(产生第二扭力)也减速时，第一扭力小于第二扭力且两个第二电机411驱动两个旋翼组421产生向下的推力的合力小于共轴飞行器100的重力时，共轴飞行器100逆时针旋转并下降。
61.进一步地，通过控制两个第二电机411的相对转速的不同，可以实现共轴飞行器100以不同速度旋转，且以不同速度上升或下降。
62.更进一步地，可以同时控制四个第一电机321和两个第二电机411或者选择性地控制四个第一电机321中的至少一者和两个第二电机411中的至少一者，进而实现不同飞行姿态控制。例如，选择控制右电机的拉力大于左电机的拉力，前电机和后电机的拉力一致时使得共轴飞行器100向右飞行，一段时间之后再选择驱动逆时针方向旋转的旋翼组421的第二电机411(产生第一扭力)减速，驱动顺时针方向旋转的旋翼组421的第二电机411(产生第二扭力)也减速时，第一扭力大于第二扭力且两个第二电机411驱动两个旋翼组421产生向下的推力的合力小于共轴飞行器100的重力时，使得共轴飞行器100顺时针旋转并下降至地面，完成任务的执行。
63.综上所述，通过将第一电机组件32直接设置于螺旋桨机构3使得共轴飞行器100能够朝任意方向前进。将第二电机组件41直接设置于旋翼机构4使得共轴飞行器100能够旋转方向且能够上升即下降。如此可以实现共轴飞行器100的姿态控制，且简化共轴飞行器100的机械结构，便于维护，且易于控制，使共轴飞行器100具有更广泛的应用前景。
64.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种共轴飞行器，其特征在于，包括：机身；支撑杆，一端固定连接于所述机身，并沿远离所述机身的方向延伸；螺旋桨机构，包括机臂、第一电机组件和螺旋桨组件，所述机臂固定连接于所述支撑杆，所述第一电机组件设置于所述机臂，所述螺旋桨组件设置于所述第一电机组件且在所述第一电机组件的带动下能够旋转，以给所述共轴飞行器提供在一平面内的任意方向的驱动力；和旋翼机构，包括第二电机组件和旋翼组件，所述第二电机组件设置于所述支撑杆，所述旋翼组件设置于所述第二电机组件且在所述第二电机组件的驱动下能够旋转，以使得所述共轴飞行器能够升降和旋转。2.根据权利要求1所述的共轴飞行器，其特征在于，所述机臂包括连接部和至少两个支撑臂，所述连接部设置于所述支撑杆，所述至少两个支撑臂的各一端分别固定于所述连接部，所述第一电机组件包括至少两个第一电机，所述至少两个第一电机分别设置于所述至少两个支撑臂，所述螺旋桨组件包括至少两个螺旋桨，所述至少两个螺旋桨分别设置于所述至少两个第一电机且在所述至少两个第一电机的驱动下能够旋转。3.根据权利要求2所述的共轴飞行器，其特征在于，所述至少两个支撑臂均垂直于所述支撑杆设置，且每两个相邻支撑臂形成大于0度且小于或等于180度的夹角。4.根据权利要求2所述的共轴飞行器，其特征在于，所述支撑臂、所述第一电机和所述螺旋桨的数量均为四个，四个所述支撑臂均垂直于所述支撑杆设置，且每两个相邻支撑臂形成90度的夹角。5.根据权利要求2所述的共轴飞行器，其特征在于，所述第一电机包括第一壳体和第一转子，所述第一壳体连接于所述支撑臂，所述螺旋桨包括转轴和与至少两个桨叶，所述转轴连接于所述第一转子，所述至少两个桨叶均匀间隔设置于所述转轴。6.根据权利要求1所述的共轴飞行器，其特征在于，所述第二电机组件包括两个第二电机，所述两个第二电机分别间隔设置于所述支撑杆，所述旋翼组件包括两个旋翼组，所述两个旋翼组分别设置于所述两个第二电机，所述两个旋翼组在对应的所述第二电机的驱动下旋转方向相反。7.根据权利要求6所述的共轴飞行器，其特征在于，所述第二电机包括第二壳体和第二转子，所述第二壳体和所述第二转子呈中空设置且形成有相互连通的通孔，所述支撑杆经由所述通孔抵靠于所述第二壳体和第二转子，所述两个旋翼组分别设置于对应的所述第二转子。8.根据权利要求7所述的共轴飞行器，其特征在于，所述旋翼组包括至少两个旋翼，所述至少两个旋翼分别均匀间隔设置于对应的所述第二转子。9.根据权利要求8所述的共轴飞行器，其特征在于，所述旋翼包括固定部和叶片，所述固定部设置于所述第二转子，所述叶片设置于所述
固定部。10.根据权利要求1-9任一项所述的共轴飞行器，其特征在于，所述机身设置在所述旋翼机构和所述螺旋桨机构之间；或者所述旋翼机构设置在所述螺旋桨机构和所述机身之间。

技术总结
本申请公开了一种共轴飞行器。该共轴飞行器包括机身、支撑杆、螺旋桨机构和旋翼机构。其中，支撑杆的一端固定连接于机身并沿远离机身的方向延伸。螺旋桨机构包括机臂、第一电机组件和螺旋桨组件，机臂固定连接于支撑杆，第一电机组件设置于机臂，螺旋桨组件设置于第一电机组件。旋翼机构包括第二电机组件和旋翼组件，第二电机组件设置于支撑杆，旋翼组件设置于第二电机组件。通过上述方式，能够实现共轴飞行器不同姿态的飞行。飞行器不同姿态的飞行。飞行器不同姿态的飞行。


技术研发人员：蔡炜 崔士阳 张堂政
受保护的技术使用者：深圳市飞米机器人科技有限公司
技术研发日：2022.09.05
技术公布日：2023/5/9