多无人机配合的遥感勘察系统

1.本技术属于无人机勘察技术领域，尤其涉及多无人机配合的遥感勘察系统。


背景技术：

2.目前，勘察无人机在执行遥感勘察任务时，因为无人机的电池容量较小且需要支持其他供电设备的电力供应，勘察无人机很难在空中长时间执行遥感勘察任务，另外，勘察无人机因在高空飞行，且存在环境因素，在向地面传输遥感数据，尤其是图像信息时容易存在数据中断、数据缺失，图像信息中断缺帧等问题。


技术实现要素：

3.本技术为了解决上述问题，本技术提供多无人机配合的遥感勘察系统。
4.本技术的第一目的是提供多无人机配合的遥感勘察系统，利用勘察无人机对所在区域进行高空中的遥感勘察，利用外设电池为勘察无人机提供足够的电力供应，使得勘察无人机能够长时间执行遥感勘察任务，中继无人机与勘察无人机建立数据连接，利用中继无人机将勘察无人机的遥感数据、图像信息传输至地面，无人机充电平台为中继无人机充电。
5.为实现本技术的目的，本技术的技术方案为：多无人机配合的遥感勘察系统，包括勘察无人机以及与勘察无人机配合的中继无人机，勘察无人机上设置有外设电池，中继无人机与无人机充电平台配合，勘察无人机与中继无人机之间建立数据连接，勘察无人机的勘察数据传输至中继无人机，中继无人机将勘察无人机的数据传输至地面。
6.进一步的，外设电池布置在勘察无人机的下端，外设电池固定在勘察无人机下端的支撑架上，外设电池上端布置有上卡接座，外设电池下端布置有下卡接座，上卡接座与支撑架上端固定连接，下卡接座与支撑架下端固定连接，外设电池上固定设置有摄像头，下卡接座内设置有第一压力传感器，第一压力传感器的探头与支撑架连接。
7.进一步的，无人机充电平台包括底座，底座上设置有遮挡部，遮挡部一侧设置有驱动装置，遮挡部包括主框架，主框架和底座之间设置有遮挡布，驱动装置的转动轴连接主框架，由驱动装置的转动轴带动主框架转动进而使得遮挡部遮挡住底座。
8.进一步的，底座上开设有凹槽，凹槽内布置有导轨，导轨固定在底座上，导轨上端活动设置有移动板，底座上设置有推动装置，推动装置的输出轴连接移动板，移动板一端设置有第一限位开关，移动板另一端设置有第二限位开关，底座上设置有与限位开关配合的挡块，移动板和凹槽底部具有间隔，移动板上设置有第一通槽和第二通槽，第一通槽和第二通槽关于移动板中心呈对角布置，移动板的下端固定设置有第一驱动电机和第二驱动电机，第一通槽内布置有第一套筒，第一套筒上固定设置有多根间隔布置的第一立柱，第一通槽内设置有轴承座，第一驱动电机的输出轴铰接设置在轴承座内，第一驱动电机的输出轴与第一套筒固定连接，由第一驱动电机带动第一套筒转动，进而使得第一套筒的第一立柱
突出移动板上端，第二通槽内布置有第二套筒，第二套筒上固定设置有多根间隔布置的第二立柱，第二通槽内设置有轴承座，第二驱动电机的输出轴铰接设置在轴承座内，第二驱动电机的输出轴与第二套筒固定连接，由第二驱动电机带动第二套筒转动，进而使得第二套筒的第二立柱突出移动板上端，第一立柱和第二立柱均包括柱体，柱体呈圆柱形。
9.进一步的，移动板上设置有第三通槽和第四通槽，第三通槽和第四通槽关于移动板中心呈对角布置，移动板下端设置有第一驱动缸和第二驱动缸，第三通槽内设置有第一推板，第一驱动缸的输出轴与第一推板固定连接，由第一驱动缸带动第一推板在第三通槽内移动，第四通槽内设置有第二推板，第二驱动缸的输出轴与第二推板固定连接，由第二驱动缸带动第二推板在第四通槽内移动，第三通槽内设置有第一辅助杆，第一辅助杆与底座固定连接，第一推板上设置有直线轴承，第一辅助杆位于直线轴承内，第四通槽内设置有第二辅助杆，第二辅助杆与底座固定连接，第二推板上设置有直线轴承，第二辅助杆位于直线轴承内。
10.进一步的，遮挡部的一侧设置有检测盒，检测盒包括外壳，外壳内设置有铰接座，铰接座上设置有第一齿轮，驱动装置的转动轴与第一齿轮固定连接，外壳内设置有编码器，编码器上铰接设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，与编码器配合的电路板固定在外壳内。
11.进一步的，移动板上设置有第二压力传感器，第二压力传感器至少包括四块，一块第二压力传感器靠近第一通槽，一块压力传感器靠近第二通槽，一块压力传感器靠近第三通槽，一块压力传感器靠近第四通槽。
12.进一步的，遮挡部还包括次框架，次框架位于主框架和底座之间，次框架之间设置有遮挡布，次框架和主框架之间设置有遮挡布，底座上设置有配合座，次框架与配合座铰接配合，底座上设置有第三限位开关，第三限位开关的探头与主框架配合，当遮挡部收起时，主框架与第三限位开关的探头接触。
13.本技术的第二目的是提供一种多无人机配合的遥感勘察方法，利用中继无人机作为地面通讯站和勘察无人机的中间支持，利用无人机充电平台对中继无人机进行固定、定位和充电，并依靠无人机充电平台上的遮挡部对中继无人机进行保护。
14.一种多无人机配合的遥感勘察方法，采用多无人机配合的遥感勘察系统，包括以下步骤：s1、将外设电池安装在勘察无人机的支撑架上，外设电池上的上卡接座、下卡接座与支撑架固定连接在一起，使得各个下卡接座上的第一压力传感器的数值相等；s2、启动勘察无人机，使得勘察无人机起飞；s3、启动第一中继无人机，第一中继无人机从第一无人机充电平台起飞，使得第一中继无人机向勘察无人机方向移动，并建立第一中继无人机与勘察无人机的数据连接，勘察无人机的摄像头拍摄的图像信息通过第一中继无人机传输给地面的通讯站；s4、当第一中继无人机电量低时，第一中继无人机向第一无人机充电平台移动，同时，启动第二中继无人机，第二中继无人机从第二无人机充电平台起飞，使得第二中继无人机向勘察无人机方向移动，并建立第二中继无人机与勘察无人机的数据连接，中断第一中继无人机与勘察无人机的数据连接，勘察无人机的摄像头拍摄的图像信息通过第二中继无人机传输给地面的通讯站。
15.进一步的，当中继无人机进入无人机充电平台时，启动第一驱动电机，由第一驱动电机带动第一立柱转动，使得第一立柱与中继无人机的支撑架的一端接触，待第一驱动电机转动结束时，启动第二驱动电机，由第二驱动电机带动第二立柱转动，使得第二立柱与中继无人机的支撑架的另一端接触，待第二驱动电机转动结束时，启动第一驱动缸，使得第一驱动缸带动第一推板向中继无人机方向移动，第一推板与中继无人机的支撑架的一端接触，待第一驱动缸运行结束时，启动第二驱动缸，使得第二驱动缸带动第二推板向中继无人机方向移动，第二推板与中继无人机的支撑架的另一端接触，使得第一推板、第二推板将中继无人机夹紧；通过移动板上第二压力传感器检测中继无人机是否到位，启动推动装置，推动装置带动移动板向充电头方向移动，使得中继无人机与充电头连接，无人机充电平台为中继无人机充电；当中继无人机充电时，或者无人机充电平台所处区域下雨、下雪时，启动驱动装置，驱动装置带动主框架转动，使得遮挡部遮挡住中继无人机，编码器检测第一齿轮的转动方向和圈数，待第一齿轮的转动圈数到达指定圈数时，驱动装置停止主框架转动。
16.与现有技术相比，本技术的有益效果为：1、本技术在勘察无人机上安装外设电池，使得勘察无人机在执行高空的遥感勘察任务时，外设电池能够为勘察无人机以及勘察无人机上的各个部件提供足够的电力供应，使得勘察无人机能够长时间执行遥感勘察任务，中继无人机与勘察无人机建立数据连接，使得勘察无人机的遥感数据、图像通过中继无人机传输至地面的通讯站，避免高空中的勘察无人机在传输数据时造成的数据缺失、图像缺帧、掉帧等问题，中继无人机交替充电为勘察无人机提供不间断的数据连接支持。
17.2、本技术在外设电池的下卡接座上安装第一压力传感器，当外设电池安装在勘察无人机的支撑架上时，上卡接座与支撑架上端固定连接，下卡接座与支撑架下端固定连接，使得外设电池稳定的固定在支撑架上，另外，根据第一压力传感器的数值判断外设电池在支撑架上的安装是否存在重心偏移的状况以及外设电池在支撑架上的安装的稳定性，避免外设电池对勘察无人机的影响。
18.3、本技术利用无人机充电平台为中继无人机充电，中继无人机降落在底座上，由推动装置带动底座向充电头移动进而使得中继无人机与充电头连接，底座上具有对角布置的第一立柱和第二立柱以及对角布置的第一推板和第二推板立柱为光滑的圆柱体，使得第一立柱先与中继无人机的支撑架接触，多根立柱使得中继无人机移动，在第二立柱的配合下，使得中继无人机被立柱夹住，且中继无人机位于第二压力传感器的纵向区域，推板将中继无人机推向第二压力传感器所在区域，并由两块推板将中继无人机夹住，使得中继无人机稳定的固定在移动板上，立柱、推板的逐步运动使得中继无人机准确定位。
19.4、本技术在无人机充电平台的底座上安装了检测盒，检测盒内的转动轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与编码器上的第二齿轮啮合，使得转动轴转动时，转动轴带动主框架转动，进而使得遮挡布展开或闭合，转动轴转动时，编码器能够检测第一齿轮的正向转动、反向转动以及第一齿轮的转动角度，进而判断转动轴的正向转动和反向转动的转动角度，使得遮挡布完全遮住、部分遮住、不遮住中继无人机。
附图说明
20.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
21.图1为本技术一种状态的整体结构示意图；图2为本技术另一种状态的整体结构示意图；图3为本技术勘察无人机与外设电池配合的整体结构示意图；图4为本技术外设电池与摄像头配合的结构示意图；图5为本技术无人机充电平台的整体结构示意图；图6为图5在另一个方向的整体结构示意图；图7为本技术移动板的一个方向的整体结构示意图；图8为本技术移动板在另一个方向的整体结构示意图；图9为本技术检测盒的内部结构示意图。
22.图中：1、勘察无人机，2、第一中继无人机，3、第二中继无人机，4、第一无人机充电平台，5、第二无人机充电平台，6、支撑架，7、外设电池，8、下卡扣，9、摄像头，10、上卡接座，11、下卡接座，12、第一压力传感器，13、底座，14、凹槽，15、导轨，16、条形槽，17、遮挡部，18、驱动装置，19、固定板，20、充电头，21、检测盒，22、推动装置，23、连接座，24、移动板，25、第一通槽，25-1、第一驱动电机，25-2、第一套筒，25-3、第一立柱，26、第二通槽，26-1、第二驱动电机，26-2、第二套筒，26-3、第二立柱，27、第三通槽，27-1、第一驱动缸，27-2、第一推板，27-3、第一辅助杆，28、第四通槽，28-1、第二驱动缸，28-2、第二推板，28-3、第二辅助杆，29、第二压力传感器，30、第一限位开关，31、第二限位开关，32、转动轴，33、第一齿轮，34、铰接座，35、外壳，36、编码器，37、电路板。
具体实施方式
23.下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。
24.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
25.在本技术中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本技术各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本技术中任一部件或元件，不能理解为对本技术的限制。
26.实施例1本实施例是一种多无人机配合的遥感勘察系统，包括勘察无人机1以及与勘察无人机1配合的中继无人机，勘察无人机1为大型无人机，中继无人机为中、小型无人机，勘察无人机1上固定安装有外设电池7，具体的，外设电池7的外部壳体通过上卡扣和下卡扣8与勘察无人机1连接，外设电池7布置在勘察无人机1的下端、支撑架6内，外设电池7固定在勘察无人机1下端的支撑架6上，外设电池7上端布置有上卡接座10，上卡接座10是上卡扣的一
部分，外设电池7下端布置有下卡接座11，下卡接座11是下卡扣8的一部分，上卡接座10包括上弧形板，上弧形板与支撑架6上端的柱体连接在一起，上弧形板与外设的弧形板组成上卡扣进而连接支撑架6，上弧形板、弧形板通过螺栓固定在一起，同理，下卡接座11包括下弧形板，下弧形板与支撑架6下端的柱体连接在一起，下弧形板与外设的弧形板组成下卡扣8进而连接支撑架6，下弧形板、弧形板通过螺栓固定连接在一起，外设电池7的外部壳体上固定安装有摄像头9，外部壳体内开设安装孔，安装孔位于下卡接座11内，并在下卡接座11内的安装孔内安装有第一压力传感器12，并使得第一压力传感器12的探头与支撑架6连接。
27.中继无人机与无人机充电平台配合，勘察无人机1与中继无人机之间建立数据连接，勘察无人机1的勘察数据传输至中继无人机，中继无人机将勘察无人机1的数据传输至地面，由地面的通讯站接收中继无人机转传输的数据，具体的，无人机均与地面遥感基站建立通讯连接，数据传输采用无线通讯网络，另外，无人机还可以与卫星设备建立连接，同时，通讯站也与卫星设备建立连接，通讯站也可以兼备遥感任务发布、无人机维修等工作。
28.本实施例在一个勘察区域内布置多个无人机充电平台，每个无人机充电平台位于不同的位置且分别负责勘察区域内的小区域的通讯工作，无人机充电平台包括底座13，底座13上安装有遮挡部17，本实施例利用遮挡部17保护中继无人机，遮挡部17一侧安装有驱动装置18，在本实施例中，驱动装置18采用减速电机，遮挡部17包括主框架，主框架和底座13之间安装有遮挡布，遮挡布采用防水布，驱动装置18的转动轴32连接主框架，由驱动装置18的转动轴32带动主框架转动进而使得遮挡部17遮挡住底座13，或者也可以不遮住底座13或者半遮住底座13，底座13四周开设条形槽16，螺栓穿过条形槽16进而将底座13固定在地面或者其他设备上，底座13上具有固定板19，固定板19安装有充电头20，充电头20能够与中继无人机连接进而为中继无人机充电。
29.在本实施例中，底座13上开设有凹槽14，凹槽14内布置有导轨15，导轨15固定在底座13上，导轨15上端活动安装有移动板24，导轨15使得移动板24下端与凹槽14的下端具有间隔，底座13上安装有推动装置22，推动装置22采用气缸或者电动缸，推动装置22的输出轴连接移动板24，具体的，移动板24上安装连接座23，推动装置22的输出轴与连接座23固定连接在一起，利用推动装置22带动移动板24沿着导轨15移动，移动板24一端安装有第一限位开关30，移动板24另一端安装有第二限位开关31，限位开关位于移动板24下端，底座13上安装有与限位开关配合的挡块，当第一限位开关30与挡板接触时，是指移动板24远离遮挡部17，避免遮挡部17对移动板24造成干涉，是中继无人机降落时的最好位置，当第二限位开关31与挡板接触时，是指移动板24靠近遮挡部17，这使得遮挡部17能够完全遮挡住中继无人机，且中继无人机也是能够充电的最好位置。
30.本实施例在移动板24上开设有第一通槽25和第二通槽26，第一通槽25和第二通槽26关于移动板24中心呈对角布置，移动板24的下端固定安装有第一驱动电机25-1和第二驱动电机26-1，具体的，移动板24下端开设有固定槽，第一驱动电机25-1、第二驱动电机26-1位于固定槽内，第一通槽25内布置有第一套筒25-2，第一套筒25-2上固定安装有多根间隔布置的第一立柱25-3，第一通槽25内安装有轴承座，第一驱动电机25-1的输出轴铰接安装在轴承座内，第一驱动电机25-1的输出轴与第一套筒25-2固定连接，由第一驱动电机25-1带动第一套筒25-2转动，进而使得第一套筒25-2的第一立柱25-3能够突出移动板24上端，第二通槽26内布置有第二套筒26-2，第二套筒26-2上固定安装有多根间隔布置的第二立柱
26-3，第二通槽26内安装有轴承座，第二驱动电机26-1的输出轴铰接安装在轴承座内，第二驱动电机26-1的输出轴与第二套筒26-2固定连接，由第二驱动电机26-1带动第二套筒26-2转动，进而使得第二套筒26-2的第二立柱26-3能够突出移动板24上端，第一立柱25-3和第二立柱26-3均包括柱体，柱体呈圆柱形，柱体表面光滑，移动板24上开设有第三通槽27和第四通槽28，第三通槽27和第四通槽28关于移动板24中心呈对角布置，移动板24下端安装有第一驱动缸27-1和第二驱动缸28-1，移动板24上开设固定槽，第一驱动缸27-1、第二驱动缸28-1布置在固定槽内，第三通槽27内布置有第一推板27-2，第一驱动缸27-1的输出轴与第一推板27-2固定连接，由第一驱动缸27-1带动第一推板27-2在第三通槽27内移动，第四通槽28内布置有第二推板28-2，第二驱动缸28-1的输出轴与第二推板28-2固定连接，由第二驱动缸28-1带动第二推板28-2在第四通槽28内移动，第三通槽27内固定安装有第一辅助杆27-3，第一辅助杆27-3与底座13固定连接，第一推板27-2上安装有直线轴承，第一辅助杆27-3位于直线轴承内，第四通槽28内安装有第二辅助杆28-3，第二辅助杆28-3与底座13固定连接，第二推板28-2上安装有直线轴承，第二辅助杆28-3位于直线轴承内，依靠辅助杆辅助推板运动，在本实施例中，第一立柱25-3先与中继无人机的支撑架6接触，多根立柱使得中继无人机移动，在第二立柱26-3的配合下，使得中继无人机被立柱夹住，且中继无人机位于第二压力传感器29的纵向区域，推板将中继无人机推向第二压力传感器29所在区域，并由两块推板将中继无人机夹住，使得中继无人机稳定的固定在移动板24上，立柱、推板的逐步运动使得中继无人机准确定位。
31.在本实施例，遮挡部17的一侧安装有检测盒21，检测盒21包括外壳35，外壳35内安装有铰接座34，铰接座34上安装有第一齿轮33，使得第一齿轮33与铰接座34铰接配合，驱动装置18的转动轴32与第一齿轮33固定连接，外壳35内安装有编码器36，编码器36上铰接安装有第二齿轮，第一齿轮33和第二齿轮啮合，与编码器36配合的电路板37固定在外壳35内，本实施例的转动轴32转动时，转动轴32带动主框架转动，进而使得遮挡布展开或闭合，转动轴32转动时，编码器36能够检测第一齿轮33的正向转动、反向转动以及第一齿轮33的转动角度，进而判断转动轴32的正向转动和反向转动的转动角度，使得遮挡布完全遮住、部分遮住、不遮住中继无人机。
32.另外，本实施例在移动板24上安装有第二压力传感器29，第二压力传感器29呈板状，例如称重模块，第二压力传感器29至少包括四块，一块第二压力传感器29靠近第一通槽25，一块压力传感器靠近第二通槽26，一块压力传感器靠近第三通槽27，一块压力传感器靠近第四通槽28。
33.遮挡部17还包括次框架，次框架位于主框架和底座13之间，次框架之间安装有遮挡布，遮挡布采用防水布，次框架和主框架之间安装有遮挡布，底座13上安装有配合座，次框架与配合座铰接配合，底座13上安装有第三限位开关，第三限位开关的探头与主框架配合，当遮挡部17展开时，主框架与第三限位开关的探头接触，用于判断遮挡部17是否完全展开，遮挡部17还具有遮挡光的作用，使得中继无人机在遮光的环境下保存。
34.另外，本实施例还提供一种多无人机配合的遥感勘察方法，采用上述的多无人机配合的遥感勘察系统，利用中继无人机作为地面通讯站和勘察无人机1的中间支持，利用无人机充电平台对中继无人机进行固定、定位和充电，并依靠无人机充电平台上的遮挡部17对中继无人机进行保护，包括以下步骤：
s1、将外设电池7安装在勘察无人机1的支撑架6上，外设电池7上的上卡接座10、下卡接座11与支撑架6固定连接在一起，使得各个下卡接座11上的第一压力传感器12的数值相等；s2、启动勘察无人机1，使得勘察无人机1起飞；s3、启动第一中继无人机2，第一中继无人机2从第一无人机充电平台4起飞，使得第一中继无人机2向勘察无人机1方向移动，并建立第一中继无人机2与勘察无人机1的数据连接，勘察无人机1的摄像头9拍摄的图像信息通过第一中继无人机2传输给地面的通讯站；s4、当第一中继无人机2电量低时，第一中继无人机2向第一无人机充电平台4移动，同时，启动第二中继无人机3，第二中继无人机3从第二无人机充电平台5起飞，使得第二中继无人机3向勘察无人机1方向移动，并建立第二中继无人机3与勘察无人机1的数据连接，中断第一中继无人机2与勘察无人机1的数据连接，勘察无人机1的摄像头9拍摄的图像信息通过第二中继无人机3传输给地面的通讯站。
35.进一步的，当中继无人机进入无人机充电平台时，启动第一驱动电机25-1，由第一驱动电机25-1带动第一立柱25-3转动，使得第一立柱25-3与中继无人机的支撑架6的一端接触，待第一驱动电机25-1转动结束时，启动第二驱动电机26-1，由第二驱动电机26-1带动第二立柱26-3转动，使得第二立柱26-3与中继无人机的支撑架6的另一端接触，待第二驱动电机26-1转动结束时，启动第一驱动缸27-1，使得第一驱动缸27-1带动第一推板27-2向中继无人机方向移动，第一推板27-2与中继无人机的支撑架6的一端接触，待第一驱动缸27-1运行结束时，启动第二驱动缸28-1，使得第二驱动缸28-1带动第二推板28-2向中继无人机方向移动，第二推板28-2与中继无人机的支撑架6的另一端接触，使得第一推板27-2、第二推板28-2将中继无人机夹紧；通过移动板24上第二压力传感器29检测中继无人机是否到位，启动推动装置22，推动装置22带动移动板24向充电头20方向移动，使得中继无人机与充电头20连接，无人机充电平台为中继无人机充电；当中继无人机充电时，或者无人机充电平台所处区域下雨、下雪时，启动驱动装置18，驱动装置18带动主框架转动，使得遮挡部17遮挡住中继无人机，编码器36检测第一齿轮33的转动方向和圈数，待第一齿轮33的转动圈数到达指定圈数时，驱动装置18停止主框架转动。
36.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
37.上述虽然结合附图对本技术的具体实施方式进行了描述，但并非对本技术保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本技术的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本技术的保护范围以内。

技术特征：
1.多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，包括勘察无人机（1）以及与勘察无人机（1）配合的中继无人机，勘察无人机（1）上设置有外设电池（7），中继无人机与无人机充电平台配合，勘察无人机（1）与中继无人机之间建立数据连接，勘察无人机（1）的勘察数据传输至中继无人机，中继无人机将勘察无人机（1）的数据传输至地面。2.如权利要求1所述的多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，所述外设电池（7）布置在勘察无人机（1）的下端，外设电池（7）固定在勘察无人机（1）下端的支撑架（6）上，外设电池（7）上端布置有上卡接座（10），外设电池（7）下端布置有下卡接座（11），上卡接座（10）与支撑架（6）上端固定连接，下卡接座（11）与支撑架（6）下端固定连接，外设电池（7）上固定设置有摄像头（9），所述下卡接座（11）内设置有第一压力传感器（12），第一压力传感器（12）的探头与支撑架（6）连接。3.如权利要求1所述的多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，所述无人机充电平台包括底座（13），底座（13）上设置有遮挡部（17），遮挡部（17）一侧设置有驱动装置（18）；遮挡部（17）包括主框架，主框架和底座（13）之间设置有遮挡布，驱动装置（18）的转动轴（32）连接主框架，由驱动装置（18）的转动轴（32）带动主框架转动进而使得遮挡部（17）遮挡住底座（13）。4.如权利要求3所述的多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，所述底座（13）上开设有凹槽（14），凹槽（14）内布置有导轨（15），导轨（15）固定在底座（13）上，导轨（15）上端活动设置有移动板（24），底座（13）上设置有推动装置（22），推动装置（22）的输出轴连接移动板（24），移动板（24）一端设置有第一限位开关（30），移动板（24）另一端设置有第二限位开关（31），底座（13）上设置有与限位开关配合的挡块，移动板（24）和凹槽（14）底部具有间隔，所述移动板（24）上设置有第一通槽（25）和第二通槽（26），第一通槽（25）和第二通槽（26）关于移动板（24）中心呈对角布置；所述移动板（24）的下端固定设置有第一驱动电机（25-1）和第二驱动电机（26-1），第一通槽（25）内布置有第一套筒（25-2），第一套筒（25-2）上固定设置有多根间隔布置的第一立柱（25-3），第一通槽（25）内设置有轴承座，第一驱动电机（25-1）的输出轴铰接设置在轴承座内，第一驱动电机（25-1）的输出轴与第一套筒（25-2）固定连接，由第一驱动电机（25-1）带动第一套筒（25-2）转动，进而使得第一套筒（25-2）的第一立柱（25-3）突出移动板（24）上端，第二通槽（26）内布置有第二套筒（26-2），第二套筒（26-2）上固定设置有多根间隔布置的第二立柱（26-3），第二通槽（26）内设置有轴承座，第二驱动电机（26-1）的输出轴铰接设置在轴承座内，第二驱动电机（26-1）的输出轴与第二套筒（26-2）固定连接，由第二驱动电机（26-1）带动第二套筒（26-2）转动，进而使得第二套筒（26-2）的第二立柱（26-3）突出移动板（24）上端；所述第一立柱（25-3）和第二立柱（26-3）均包括柱体，柱体呈圆柱形。5.如权利要求3或4所述的多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，所述移动板（24）上设置有第三通槽（27）和第四通槽（28），第三通槽（27）和第四通槽（28）关于移动板（24）中心呈对角布置；所述移动板（24）下端设置有第一驱动缸（27-1）和第二驱动缸（28-1），第三通槽（27）内设置有第一推板（27-2），第一驱动缸（27-1）的输出轴与第一推板（27-2）固定连接，由第一
驱动缸（27-1）带动第一推板（27-2）在第三通槽（27）内移动；第四通槽（28）内设置有第二推板（28-2），第二驱动缸（28-1）的输出轴与第二推板（28-2）固定连接，由第二驱动缸（28-1）带动第二推板（28-2）在第四通槽（28）内移动；所述第三通槽（27）内设置有第一辅助杆（27-3），第一辅助杆（27-3）与底座（13）固定连接，第一推板（27-2）上设置有直线轴承，第一辅助杆（27-3）位于直线轴承内；所述第四通槽（28）内设置有第二辅助杆（28-3），第二辅助杆（28-3）与底座（13）固定连接，第二推板（28-2）上设置有直线轴承，第二辅助杆（28-3）位于直线轴承内。6.如权利要求5所述的多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，遮挡部（17）的一侧设置有检测盒（21），检测盒（21）包括外壳（35），外壳（35）内设置有铰接座（34），铰接座（34）上设置有第一齿轮（33），驱动装置（18）的转动轴（32）与第一齿轮（33）固定连接，外壳（35）内设置有编码器（36），编码器（36）上铰接设置有第二齿轮，第一齿轮（33）和第二齿轮啮合，与编码器（36）配合的电路板（37）固定在外壳（35）内。7.如权利要求6所述的多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，移动板（24）上设置有第二压力传感器（29），第二压力传感器（29）至少包括四块，一块第二压力传感器（29）靠近第一通槽（25），一块压力传感器靠近第二通槽（26），一块压力传感器靠近第三通槽（27），一块压力传感器靠近第四通槽（28）。8.如权利要求3所述的多无人机配合的遥感勘察系统，其特征在于，所述遮挡部（17）还包括次框架，次框架位于主框架和底座（13）之间，次框架之间设置有遮挡布，次框架和主框架之间设置有遮挡布，底座（13）上设置有配合座，次框架与配合座铰接配合，所述底座（13）上设置有第三限位开关，第三限位开关的探头与主框架配合，当遮挡部（17）完全展开时，主框架与第三限位开关的探头接触。9.一种多无人机配合的遥感勘察方法，其特征在于，采用如权利要求7所述的多无人机配合的遥感勘察系统，包括以下步骤：s1、将外设电池（7）安装在勘察无人机（1）的支撑架（6）上，外设电池（7）上的上卡接座（10）、下卡接座（11）与支撑架（6）固定连接在一起，使得各个下卡接座（11）上的第一压力传感器（12）的数值相等；s2、启动勘察无人机（1），使得勘察无人机（1）起飞；s3、启动第一中继无人机（2），第一中继无人机（2）从第一无人机充电平台（4）起飞，使得第一中继无人机（2）向勘察无人机（1）方向移动，并建立第一中继无人机（2）与勘察无人机（1）的数据连接，勘察无人机（1）的遥感数据、摄像头（9）拍摄的图像信息通过第一中继无人机（2）传输给地面的通讯站；s4、当第一中继无人机（2）电量低时，第一中继无人机（2）向第一无人机充电平台（4）移动，同时，启动第二中继无人机（3），第二中继无人机（3）从第二无人机充电平台（5）起飞，使得第二中继无人机（3）向勘察无人机（1）方向移动，并建立第二中继无人机（3）与勘察无人机（1）的数据连接，中断第一中继无人机（2）与勘察无人机（1）的数据连接，勘察无人机（1）的遥感数据、摄像头（9）拍摄的图像信息通过第二中继无人机（3）传输给地面的通讯站。10.如权利要求9所述的一种多无人机配合的遥感勘察方法，其特征在于，当中继无人机进入无人机充电平台时，启动第一驱动电机（25-1），由第一驱动电机（25-1）带动第一立柱（25-3）转动，使得第一立柱（25-3）与中继无人机的支撑架（6）的一端接触，待第一驱动电
机（25-1）转动结束时，启动第二驱动电机（26-1），由第二驱动电机（26-1）带动第二立柱（26-3）转动，使得第二立柱（26-3）与中继无人机的支撑架（6）的另一端接触，待第二驱动电机（26-1）转动结束时，启动第一驱动缸（27-1），使得第一驱动缸（27-1）带动第一推板（27-2）向中继无人机方向移动，第一推板（27-2）与中继无人机的支撑架（6）的一端接触，待第一驱动缸（27-1）运行结束时，启动第二驱动缸（28-1），使得第二驱动缸（28-1）带动第二推板（28-2）向中继无人机方向移动，第二推板（28-2）与中继无人机的支撑架（6）的另一端接触，使得第一推板（27-2）、第二推板（28-2）将中继无人机夹紧；通过移动板（24）上第二压力传感器（29）检测中继无人机是否到位，启动推动装置（22），推动装置（22）带动移动板（24）向充电头（20）方向移动，使得中继无人机与充电头（20）连接，无人机充电平台为中继无人机充电；当中继无人机充电时，或者无人机充电平台所处区域下雨、下雪时，启动驱动装置（18），驱动装置（18）带动主框架转动，使得遮挡部（17）遮挡住中继无人机，编码器（36）检测第一齿轮（33）的转动方向和圈数，待第一齿轮（33）的转动圈数到达指定圈数时，驱动装置（18）停止主框架转动。

技术总结
本申请属于无人机勘察技术领域，尤其涉及多无人机配合的遥感勘察系统，包括勘察无人机以及与勘察无人机配合的中继无人机，勘察无人机上设置有外设电池，中继无人机与无人机充电平台配合，勘察无人机与中继无人机之间建立数据连接，勘察无人机的勘察数据传输至中继无人机，中继无人机将勘察无人机的数据传输至地面，本申请利用勘察无人机对所在区域进行高空中的遥感勘察，利用外设电池为勘察无人机提供足够的电力供应，使得勘察无人机能够长时间执行遥感勘察任务，中继无人机与勘察无人机建立数据连接，利用中继无人机将勘察无人机的遥感数据、图像信息传输至地面，无人机充电平台为中继无人机充电。中继无人机充电。中继无人机充电。


技术研发人员：张超 吴爽 许颖 郭浩 董晶晶
受保护的技术使用者：山东农业工程学院
技术研发日：2022.12.12
技术公布日：2023/5/5