一种无人机及自动机库的制作方法

1.本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机及收纳无人机的机库。


背景技术：

2.无人机行业飞速发展，应用领域逐渐完整，在各行各业发挥了良好的作用，能够适应并完成各类型的空中任务，提高了行业工作效率。
3.现有方式中通过无人机本身的差分定位实现无人机的降落，并在无人机下方设置视觉识别装置，通过目标点的识别码对应，使无人机调整自身位置达到精确降落，但无人机正常降落时，由于自身定位系统精度，这种方式本身存在降落误差，尤其对于垂直起降固定翼无人机，在大风天气下，无人机受到的干扰尤为明显，导致无人机降落偏差增大。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提供一种无人机及自动机库，通过无人机与机库位置信息的传输，使得机库上的机械臂能够自动识别到无人机的位置并接收无人机，从而将无人机放置到机库平台上。
5.为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案为采用一种无人机及自动机库，所述自动机库包括机库本体，所述机库本体内设置有可升降的平台；所述自动机库还包括环绕机库本体设置的轨道以及用于接收无人机并将无人机放置到平台上的机械臂，所述机械臂可沿轨道运动。
6.本实用新型的原理在于利用机械臂接收无人机后再将无人机放置到机库平台上，调整机械臂的姿态相对于调整无人机自身的位置所受外界因素影响较小，调整起来更加方便。
7.作为一种改进，所述机械臂包括与轨道连接可沿轨道滑动的壳体；所述壳体内设置有可伸缩的伸缩臂，所述伸缩臂末端设置有可在水平方向转向的转向臂，所述转向臂上设置有可翻转折叠的折叠臂，所述折叠臂上设置有接机板。使得机械臂能够进行多个维度的角度变化用于适应无人机的降落位置。
8.作为一种进一步的改进，所述接机板包括平行设置的左右两根叉臂；所述接机板与折叠臂之间可翻转折叠。通过左右两根叉臂支撑无人机机翼用于接收无人机，首先接收范围较大更加容易接收；其次无需其他的如夹持等机械结构对无人机进行夹持，使得整个结构更加简单；另外在将无人机转换到平台上时也更加方便，直接放置即可。
9.作为另一种更进一步的改进，所述机库本体为圆筒状且顶部开口，所述平台可延伸至开口处；所述机库本体开口处设置有机库门。机库门用于遮蔽平台，避免杂物进入机库内。
10.作为一种改进，所述轨道为圆环形，且平行设置有上下两条。使得机械臂与轨道的连接更加的稳固。
11.作为一种改进，所述平台上设置有无线充电装置，所述无人机上设置有与无线充
电装置配合充电的无线充电模块。无线充电对无人机位置要求更低，无需实体对接。
12.作为一种改进，所述机库本体底部设置有若干支撑件，所述支撑件均匀分布在机库本体边缘且长度可调节。用于适应不平整的地面。
13.作为一种改进，所述无人机包括机身以及机身两侧对称设置的机翼，所述机翼为扁平的板状并且机翼内开有镂空；所述镂空处设置有螺旋桨。相对于一般的固定翼无人机，其可以实现垂直起降；而相对于一般的旋翼无人机，其体积小，螺旋桨不容易与其他物体发生干涉。
14.作为一种改进所述螺旋桨为4个且左右两两对称布置，设置在机翼上靠近机身的一端。
15.作为一种改进，所述无人机机身与机械臂接触处覆盖有软垫。避免无人机与机械臂接触时被划伤。
16.本实用新型的有益之处在于：具有上述结构的无人机及自动机库，减小了机库的占地面积，方便运输，也改善了每次无人机出动任务时需要人工辅助的情况，节省了人力成本，提高了作业效率，并且机械臂提高了无人机降落的安全性，达到精确降落的目的，机库本身也为无人机的存放提供了安全保障。
附图说明
17.图1为本实用新型的结构示意图。
18.图2为机械臂收缩时的示意图。
19.图3为机械臂和无人机完全收纳后的示意图。
20.图4为机械臂覆盖范围示意图。
21.图中标记：11机身、12机翼、13螺旋桨、21机库本体、22平台、23轨道、24壳体、25下臂、26上臂、27转向臂、28折叠臂、29接机板、30机库门、31支撑件。
具体实施方式
22.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
23.现有的无人机与自动机库一般都依靠无人机自身的定位再通过调整无人机自身的位置来达到降落的目的，由于无人机下降过程中容易受到横风的影响，使得整个定位-调整的过程较为复杂并且精准度不高。
24.为了解决这个问题，如图1～图2所示，本实用新型提供一种无人机及自动机库，所述自动机库包括机库本体21，所述机库本体21内设置有可升降的平台22；所述自动机库还包括环绕机库本体21设置的轨道23以及用于接收无人机并将无人机放置到平台22上的机械臂，所述机械臂可沿轨道运动。
25.环绕机库本体21运动的机械臂具有远大于机库本体21的覆盖范围，即使无人机定位偏差较大同样可以被接收到。并且由于调整的是机械臂的位姿，其几乎不受外界因素的影响，相对于调整无人机的位置更加的简单方便。
26.为了让机械臂覆盖范围更加广泛，本实施例中所述机械臂包括与轨道23连接可沿轨道滑动的壳体24；壳体24可以通过滑块等形式与轨道连接实现滑动；所述壳体24内设置
有可伸缩的伸缩臂包括上臂26和下臂25(当然也可以为多段设计)，所述上臂26和下臂25为套筒结构能够伸缩，此为机械臂竖直维度的运动。所述伸缩臂末端设置有可在水平方向转向的转向臂27，此为机械臂水平维度的运动；另外机械臂还可以利用轨道23围绕机库本体21运动，从而可达到如图4阴影部分所示的覆盖范围(当然该还包括机库本体21)。
27.所述转向臂27上设置有可翻转折叠的折叠臂28，所述折叠臂28上设置有接机板29。所述接机板29包括平行设置的左右两根叉臂；所述接机板29与折叠臂28之间可翻转折叠。折叠臂28通过转轴与转向臂27连接，而接机板29通过转轴与折叠臂28连接，其目的在于收纳时可以隐藏在壳体24内，减小收纳时整个自动机库占用的空间。
28.为了提高稳定性，所述轨道23为圆环形，且平行设置有上下两条，这样壳体24能够与两条轨道23同时连接从而提供两个锚定点。
29.另外，所述平台22上设置有无线充电装置(图中未示出)，所述无人机上设置有与无线充电装置配合充电的无线充电模块(图中未示出)。使得只要无人机停靠在平台22上就可以进行充电，无需实体对接，进一步降低了对停靠位置的要求。
30.另外如图3所示，本实施例中机库本体21为圆筒状且顶部开口，所述平台22可延伸至开口处；所述机库本体21开口处设置有机库门30。当平台22回缩后，机库门30关闭，避免杂物进入机库本体21内。
31.为了适应不同平面度的地面，本实施例中，机库本体21底部设置有若干支撑件31，所述支撑件31均匀分布在机库本体边缘且长度可调节。
32.为了减小无人机的体积，本实施例中，对无人机的结构也进行了一定的改进。具体为，所述无人机包括机身11以及机身11两侧对称设置的机翼12，所述机翼12为扁平的板状并且机翼12内开有镂空；所述镂空处设置有螺旋桨13。所述螺旋桨13为4个且左右两两对称布置，设置在机翼12上靠近机身11的一端。当然，本实用新型也不排除其他结构的无人机，其他结构的无人机同样适用于本自动无人机库。
33.另外，为了减小无人机在回收时候的磨损，无人机机身与机械臂特别是接机板29接触处覆盖有软垫。
34.回收无人机的时候，机库门30开启，平台22延伸至机库本体21顶部的入口处。伸缩臂伸出，折叠臂28以及接机板29伸展开。无人机将自身的位置发送至机库本体21，通过调整机械臂在轨道23上的位置以及转向臂27的角度使得接机板29正好位于无人机的正下方。无人机停靠到接机板29上后，机械臂将无人机放置到平台22上。平台22回缩，机库门30关闭，折叠臂和接机板29翻转折叠，伸缩臂回缩，完成无人机入库。
35.以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种无人机及自动机库，其特征在于：所述自动机库包括机库本体，所述机库本体内设置有可升降的平台；所述自动机库还包括环绕机库本体设置的轨道以及用于接收无人机并将无人机放置到平台上的机械臂，所述机械臂可沿所述轨道运动。2.根据权利要求1所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述机械臂包括与轨道连接可沿轨道滑动的壳体；所述壳体内设置有可伸缩的伸缩臂，所述伸缩臂末端设置有可在水平方向转向的转向臂，所述转向臂上设置有可翻转折叠的折叠臂，所述折叠臂上设置有接机板。3.根据权利要求2所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述接机板包括平行设置的左右两根叉臂；所述接机板与折叠臂之间可翻转折叠。4.根据权利要求1所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述机库本体为圆筒状且顶部开口，所述平台可延伸至开口处；所述机库本体开口处设置有机库门。5.根据权利要求4所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述轨道为圆环形，且平行设置有上下两条。6.根据权利要求1所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述平台上设置有无线充电装置，所述无人机上设置有与无线充电装置配合充电的无线充电模块。7.根据权利要求1所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述机库本体底部设置有若干支撑件，所述支撑件均匀分布在机库本体边缘且长度可调节。8.根据权利要求1所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述无人机包括机身以及机身两侧对称设置的机翼，所述机翼为扁平的板状并且机翼内开有镂空；所述镂空处设置有螺旋桨。9.根据权利要求8所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述螺旋桨为4个且左右两两对称布置，设置在机翼上靠近机身的一端。10.根据权利要求8所述的一种无人机及自动机库，其特征在于：所述无人机机身与机械臂接触处覆盖有软垫。

技术总结
本实用新型公开了一种无人机及自动机库，所述自动机库包括机库本体，所述机库本体内设置有可升降的平台；所述自动无人机库还包括环绕机库本体设置的轨道以及用于接收无人机并将无人机放置到平台上的机械臂，所述机械臂可沿轨道运动。具有上述结构的无人机及自动机库，减小了机库的占地面积，方便运输，也改善了每次无人机出动任务时需要人工辅助的情况，节省了人力成本，提高了作业效率，并且机械臂提高了无人机降落的安全性，达到精确降落的目的，机库本身也为无人机的存放提供了安全保障。本专利受2021年产业技术基础公共服务平台—建设面向区域化人工智能应用发展的公共服务平台项目支持，项目编号2021-0166-1-2。2。2。


技术研发人员：张禧 李季 王陈
受保护的技术使用者：成都纵横自动化技术股份有限公司
技术研发日：2022.11.25
技术公布日：2023/4/25