物资空运系统和物资空运方法与流程

1.本发明涉及物资空运系统和物资空运方法。
2.相关申请的相互参照
3.本技术要求2020年9月4日向日本专利厅申请的特愿2020-14945号的优先权，并通过参照其整体而作为构成本技术的一部分进行引用。


背景技术：

4.在现有的物资空运系统中，例如在空运货物时，货物在货物的发出地被装载到运输机上，并由运输机空运到货物的到达地，在该到达地，空运的货物从运输机卸下。卸下的货物通过运输车等运送到配送据点(例如，参照专利文献1的图1)。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2002-087535公开专利公报(特别是图1)


技术实现要素：

8.但是，在起降班次较少的机场，由于上述货物的卸货、向配送据点的运输等作业的空闲时间较多，所以负责该作业的组织的效率较差。
9.此外，当将救灾物资空运到受灾地时，提供救灾物的一方有时需要在运输机的到达地卸下救灾物资，然后通过陆地运输等将其运送到受灾现场。
10.此外，在运输机的到达地，除了货物、救灾物资的处理以外，有时还需要进行各种作业。
11.本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供能够在航空器的到达地完成所需作业的物资空运系统和物资空运方法。
12.为了实现上述目地，本发明的一方式(aspect)所涉及的物资空运系统被构成为具备：机器人，其能够自走；航空器，其能够搭载物资和所述机器人；以及降下/搭载装置，其在所述航空器着陆的状态或悬停的状态下，至少能够使所述机器人从所述航空器下到地面并从地面登上所述航空器，并且从所述航空器下到地面的所述机器人可再次搭载到所述航空器上。
13.此外，本发明的另一方式所涉及的物资空运方法包括：使用能够自走的机器人、能够搭载物资和所述机器人的航空器和在所述航空器着陆的状态或悬停的状态下，至少能够使所述机器人从所述航空器下到地面并从地面登上所述航空器的降下/搭载装置；以及从所述航空器下到地面的所述机器人可再次搭载到所述航空器上。
14.发明效果
15.本发明所起到的效果为可提供能够完成航空器的到达地所需作业的物资空运系统和物资空运方法。
附图说明
16.图1为用于表示本发明的实施方式1所涉及的物资空运系统的硬件的结构例的示意图。
17.图2为用于表示图1的机器人的结构例的立体图。
18.图3为用于表示本发明的实施方式1所涉及的物资空运系统的控制系统的结构例的功能框图。
19.图4为用于表示图1的物资空运系统的动作的立体图。
20.图5a为用于表示图1的机器人的另一结构例的立体图。
21.图5b为用于表示图1的机器人的另一结构例的立体图。
22.图6为用于表示本发明的实施方式2所涉及的物资空运系统的结构例的示意图。
23.图7为用于表示图6的集装箱和机器人的动作的立体图。
具体实施方式
24.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，以下对在所有的附图中相同或相当的组成部分标注相同的参照符号，并省略其重复的说明。此外，以下对在所有的附图中相同或相当的组成部分标注相同的参照符号，并省略其重复的说明。此外，以下的附图是用于说明本发明的图，因此在省略与本发明无关的组成部分的情况下，由于夸张等原因而使得尺寸不正确的情况下，在简化的情况下，有时会在多个图中存在相互对应的组成部分的形态不一致的情况等。此外，本发明并不限于以下的实施方式。
25.(实施方式1)
26.图1为用于表示本发明的实施方式1所涉及的物资空运系统的硬件的结构例的示意图。
27.[硬件结构]
[0028]
参照图1，实施方式1的物资空运系统100可跨越操作区域51、航空器到达区域(第一地点)52以及目标区域(第二地点)53进行实施。
[0029]
物资空运系统100包括机器人1、航空器2和机器人降下/搭载装置3。图1表示搭载了机器人1和21的航空器2在航空器到达区域52着陆，设置在航空器2上的机器人降下/搭载装置3被设定(展开)为使用状态的状态。
[0030]
此外，物资空运系统100包括配置在操作区域51的作为远程操作器的机器人操作器11、无人机操作器12以及显示器13。操作区域51可以设定在任意的场所。例如，也可以设定在航空器2的内部、航空器到达区域52、目标区域53、从这些场所以外的航空器2的出发地到远程的地中的任意一个。
[0031]
在目标区域53设置有由航空器2空运的物资21的投送目的地22。作为该投送目的地22，例示有配送据点、受灾地的救灾物资的收货方等。
[0032]
而且，物资空运系统100包括搭载有摄像器15的无人机14(参照图4)。无人机14与机器人1一起由航空器2输送(图1中未示出)。
[0033]
以下，详细说明这些组成部分。
[0034]
《物资21》
[0035]
作为物资21可以例示有货物、手提行李、救灾物资等。
[0036]
《航空器2》
[0037]
作为航空器2可例示有航空器、直升机。按用途分类，航空器2包括民用货机、军事用运输机、客机等。在实施方式1中，航空器2例如是货机。在后述实施方式2中例示了航空器2为直升机的方式。
[0038]
《机器人降下/搭载装置3》
[0039]
机器人降下/搭载装置3只要是能够在航空器2着陆的状态或悬停的状态下使机器人1从航空器2下到地面且从地面登上航空器2的装置即可。机器人降下/搭载装置3可以设置在航空器2或机器人1上，或者也可以与它们分开设置。在此，机器人降下/搭载装置3设置在航空器2上。该机器人降下/搭载装置3具体地如下构成。
[0040]
参照图4，在航空器2的机体后部的下表面设置有开口，并设置有一边摆动一边开闭该开口的一对侧面门和下表面门。一对侧面门分别被构成为向机体的左方向和右方向延伸，并以左侧和右侧的基端部为中心上下摆动。下表面门被构成为向机体的后方延伸，并以前侧的基端部为中心上下摆动。该下表面门的内表面平坦地形成为包括机器人1在内的车辆能够通行，当下表面门被打开而前端与地面接触时，包括机器人1在内的机器人1能够在该下表面门的内表面上通行。并且，在飞行时，该开口被一对侧面门和下表面门关闭。因此，该一对侧面门和下表面门构成机器人降下/搭载装置3。
[0041]
《机器人1》
[0042]
图2为用于表示图1的机器人1的结构例的立体图。参照图2，机器人1只要被构成为能够自走，并具备用于载置物资21的载置部33，且能够将物资21载置在载置部33上并从该载置部取出载置在该载置部33上的物资21即可。
[0043]
具体而言，机器人1例如具备台车31。在台车31的基部设置有车轮34。在台车31的上表面的一方的端部设置有机器人臂32。机器人臂32例如由6自由度(6轴)的垂直型多关节臂构成，并在前端作为末端执行器安装有吸附部36。末端执行器可以根据机器人臂32的用途适当选择。
[0044]
台车31的上表面的剩余部分被构成为载置部33。在载置部33上，为了防止装载的物资21的货物倒塌而设置有未图示的栅栏等。
[0045]
机器人1还具备机器人控制器71和动力源35。机器人控制器71控制机器人1的动作。动力源35例如由二次电池、燃料电池、内燃机等构成。在动力源35由内燃机构成的情况下，作为电源设置有发电机。动力源35在此为二次电池。
[0046]
机器人1被构成为在停止状态下以规定姿势锁定机器人臂32，在起动时解除锁定。
[0047]
《摄像器15》
[0048]
图4为用于表示图1的物资空运系统100的动作的立体图。参照图4，摄像器15是用于对机器人1的周围进行摄像的装置。作为摄像器15可例示有照相机。作为照相机可例示有二维照相机、三维照相机、红外线照相机等。
[0049]
这里，尽管摄像器15设置在无人机14上，但也可以设置在机器人1或航空器2的适当位置。此外，摄像器15也可以设置在安装在地面的支撑体上。摄像器15的数量没有限定。摄像器15的设置方式也可以组合这些不同的设置方式。
[0050]
《无人机14》
[0051]
参照图4，无人机14没有特别限定。无人机14优选能够进行自主飞行。在此，尽管无
人机14与机器人1以1:1对应地设置，但也可以与机器人1以1:多个对应地设置。
[0052]
《机器人操作器11》
[0053]
参照图1，机器人操作器11的上端部被构成为操作者的把持部，当操作者对该把持进行移动操作时，机器人1的机器人臂32的吸附部36根据该移动操作而移动。此外，在把持部上设置有台车31的操作部，操作者通过操作该操作部能够控制台车31的行驶。
[0054]
《无人机操作器12》
[0055]
在无人机操作器12中例如设置有可推拉和倾倒的操纵杆，当操作者对该操纵杆进行推拉和倾倒操作时，无人机根据该操作而移动。此外，无人机操作器12设置有摄像器15的操作部，操作者通过操作该操作部能够控制摄像器15的动作(接通断开、变焦等)。
[0056]
《显示器13》
[0057]
显示器13例如由液晶显示器构成。显示器13显示由摄像器15拍摄的图像。
[0058]
[控制系统的构成]
[0059]
图3为用于表示本发明的实施方式1所涉及的物资空运系统的控制系统的结构例的功能框图。
[0060]
参照图3，物资空运系统100具备操作侧控制器61、机器人控制器71和无人机控制器81。
[0061]
操作侧控制器61包括机器人操作信号生成部62、无人机操作信号生成部63、显示控制部64以及操作侧通信部65。操作侧通信部65由能够进行数据通信的通信器构成。机器人操作信号生成部62、无人机操作信号生成部63以及显示控制部64由具有处理器和存储器的运算器构成。这些是在该运算器中通过处理器执行存储在存储器中的控制程序而实现的功能块。该运算器具体地由例如微控制器、mpu、fpga(field programmable gate array)、plc(programmable logic controller)等构成。它们既可以由进行集中控制的单独的运算器构成，也可以由进行分散控制的多个运算器构成。
[0062]
机器人操作信号生成部62根据机器人操作器11的操作而生成机器人操作信号。无人机操作信号生成部63根据无人机操作器12的操作而生成无人机操作信号。显示控制部64使显示器13显示与从操作侧通信部65发送的图像信号对应的图像。操作侧通信部65将从机器人操作信号生成部62发送的机器人操作信号和从无人机操作信号生成部63发送的无人机操作信号变换为无线通信信号并进行无线发送，并通过接收从无人机侧通信部82发送的无线通信信号而变换为图像信号，将其发送给显示控制部64。
[0063]
机器人控制器71包括机器人侧通信部72和机器人控制部73。机器人侧通信部72由能够进行数据通信的通信器构成。机器人控制部73由具有处理器和存储器的运算器构成。机器人控制部73是在该运算器中通过处理器执行存储在存储器中的控制程序而实现的功能块。该运算器具体地由例如微控制器、mpu、fpga(field programmable gate array)、plc(programmable logic controller)等构成。它们既可以由进行集中控制的单独的运算器构成，也可以由进行分散控制的多个运算器构成。
[0064]
机器人侧通信部72通过接收从操作侧通信部65发送的无线通信信号而变换为机器人操作信号，并将其发送给机器人控制部73。机器人控制部73根据该机器人操作信号而控制机器人1的动作。
[0065]
无人机控制器81包括无人机侧通信部82、无人机控制部83以及摄像器控制部84。
无人机侧通信部82由能够进行数据通信的通信器构成。无人机控制部83和摄像器控制部84由具有处理器和存储器的运算器构成。无人机控制部83和摄像器控制部84是在该运算器中通过处理器执行存储在存储器中的控制程序而实现的功能块。该运算器具体地由例如微控制器、mpu、fpga(field programmable gate array)、plc(programmable logic controller)等构成。它们既可以由进行集中控制的单独的运算器构成，也可以由进行分散控制的多个运算器构成。
[0066]
无人机侧通信部82接收从操作侧通信部65发送的无线通信信号并变换为无人机操作信号，将其发送给无人机控制部83和摄像器控制部84。此外，无人机侧通信部82将从摄像器控制部84发送的图像信号变换为无线通信信号，并将其无线发送。无人机控制部83根据从无人机侧通信部82发送的无人机操作信号而控制无人机14的动作。摄像器控制部84根据从无人机侧通信部82发送的无人机操作信号(其中的摄像器操作信号)而控制摄像器15的动作。摄像器控制部84还将从摄像器15发送的图像信号发送给无人机侧通信部82。
[0067]
这里，可使用电路或处理电路来执行本说明书所公开的组成部分的功能，所述电路或处理电路包括配置或编程以执行所公开的功能的通用处理器、专用处理器、集成电路、asic(application specific integrated circuits)、常规电路和/或其组合。处理器被认为是处理电路或电路，因为它包括晶体管或其它电路。在本发明中，“器”或“部”是用于执行列举的功能的硬件，或者是被编程以执行列举的功能的硬件。硬件既可以是本说明书所公开的硬件，或者也可以是程序或配置成执行列举的功能的其它已知硬件。如果硬件为被认为是电路的一种的处理器，则“器”或“部”是硬件和软件的组合，软件用于硬件和/或处理器的配置。
[0068]
[物资空运系统100的动作(物资空运方法)]
[0069]
接着，使用图1至图4说明如上构成的物资空运系统100的动作(物资空运方法)。
[0070]
参照图1至图4，在航空器2上搭载有物资21、机器人1、无人机14。机器人1锁定机器人臂32。物资21可以装载在机器人1上，也可以与机器人1分别搭载在航空器2上。这里，物资21与机器人1分别搭载。在此搭载有多个机器人1。如图3所示，机器人1与无人机14以1:1对应。即，一名操作者一边观察显示器13的图像，一边通过机器人操作器11和无人机操作器12分别操作机器人1和无人机(以及摄像器15)。以下，以1台机器人1为例说明物资空运系统100的动作(物资空运方法)。
[0071]
当航空器2在航空器到达区域52着陆时，通过构成机器人降下/搭载装置3的一对侧面门和下表面门打开，使得机器人1能够通行。
[0072]
操作者首先启动机器人1。由此，解除机器人臂32的锁定。接着，使无人机14位于航空器2的机内的适当位置，利用机械人臂32将物资21装载到机器人1上。接着，操作者一边使无人机14向机外移动，一边使机器人1通过机器人降下/搭载装置3向机外伸出。然后，使机器人1与无人机14一起移动到目标区域53的投送目的地22。然后，在投送目的地22，操作者利用机器人臂32将物资21从机器人1卸下到规定的场所。之后，如果有需要的作业，则使用机器人1进行该作业。
[0073]
该作业完成后，操作者使机器人1和无人机14移动到航空器到达区域52。然后，操作者使机器人1与无人机14一起通过机器人降下/搭载装置3而搭载到航空器2上(特别参照图4)。之后，当操作者停止机器人1的动作时，机器人1锁定机器人臂32。
[0074]
之后，航空器2关闭构成机器人降下/搭载装置3的一对侧面门和下表面门并起飞。
[0075]
{变形例1}
[0076]
图5a和5b为用于表示图1的机器人1的另一结构例的立体图。参照图5a和5b，在变形例1中，可以使用图5a和5b所示的机器人1代替图2所示的机器人1。
[0077]
该机器人1与图1的机器人1相比，在台车31上还设置有升降机38。在升降机38上载置有货盘p，在该货盘p上通过机器人臂32载置有物资21。因此，该升降机38构成物资21的载置部。机器人臂32通过吸附部37保持物资21。
[0078]
{变形例2}
[0079]
在变形例2中，机器人1并不将物资21搬送到投送目的地22，而在投送目的地22仅进行规定的作业。作为规定的作业，例如，机器人1将位于投送目的地22的行李搬送到所需的场所。
[0080]
(实施方式2)
[0081]
图6为用于表示本发明的实施方式2所涉及的物资空运系统200的结构例的示意图。图7为用于表示图6的集装箱91和机器人1的动作的立体图。在图7中，为了简化而省略了集装箱91的壁厚，并且省略了门91c的驱动机构的图示。此外，在图7中省略了安装有集装箱91的绞车的金属线92的图示。
[0082]
参照图6，实施方式2中的物资空运系统200在以下方面与实施方式1的物资空运系统100不同，其他方面与实施方式1的物资空运系统100相同。以下，对该不同点进行说明。
[0083]
在实施方式2的物资空运系统100中，航空器2为运输直升机，而且，机器人1、物资21以及无人机14(在图6和图7中未示出)被收纳在悬挂在航空器2上的集装箱91中进行运输。
[0084]
航空器2具备卷起和卷回(送出)金属线92的绞车(未图示)，在该金属线92的前端部上安装有集装箱91。航空器2通过利用绞车卷起和卷回金属线92，使集装箱91升降。因此，由于绞车(金属线92)和集装箱91构成机器人降下/搭载装置3。
[0085]
参照图7，集装箱91例如具备由长方体状的箱构成的主体91a和门91c。主体91a在一个侧面的整个面上具有开口91b，在该开口91b的侧缘，门91c以向左右方向摆动而开闭开口91b的方式设置。通过航空器2的驾驶员操作规定的操作部，能够开闭门91c。
[0086]
参照图6，在实施方式2中，在装载了物资21的状态下，机器人1与无人机14一起被收纳。而且，该集装箱91的集装箱91被安装在航空器2的绞车的金属线92的前端，当航空器2起飞时悬挂在航空器2上。
[0087]
参照图1、图6和图7，当航空器2到达航空器到达区域52的上方时，航空器2悬停，并通过绞车将金属线92卷回，使集装箱91降下到地面。而且，当航空器2的驾驶员操作规定的操作部时，集装箱91的门91c打开。
[0088]
参照图7，操作者在集装箱91的门91c打开时，起动机器人1和无人机14。之后的机器人1和无人机14的动作与实施方式1的物资空运系统100相同。因此，省略其说明。
[0089]
(实施方式3)
[0090]
在实施方式3中，在实施方式1(包括变形例1和2)和实施方式2的任意一个中，对机器人1进行程序控制。在这种情况下，省略了无人机操作器12、显示器13以及无人机14。
[0091]
在机器人1所执行的作业较为简单的情况下，实施方式3特别有效。
[0092]
(其他实施方式)
[0093]
在实施方式1(包括变形例1和2)和实施方式2的任意一个中，在航空器到达区域52，机器人1降下到地面的航空器2与装载有降下到地面的机器人1的航空器2可以相互不同。
[0094]
在实施方式1(包括变形例1和2)和实施方式2的任意一个中，在机器人1在不平整地面上行驶的情况下，台车31的行驶部也可以由履带代替车轮34而构成。
[0095]
在实施方式1(包括变形例1和2)和实施方式2的任意一个中，机器人1也可以以自己从航空器2下来并且登上航空器2的方式构成机器人1和航空器2。具体而言，也可以以如下的方式构成。
[0096]
例如，机器人1在适当的位置具备绞车，并在航空器2的下表面上设置有使机器人1通过的开口。该开口设置在航空器2的部分为，当机器人1降下到地面上时，能够折叠机器人臂32并通过航空器2的下表面与地面之间。并且，在该开口的周围的适当位置设置有绞车的金属线的前端的钩的挂部。该挂部设置在机器人1下到地面时，在机器人臂32伸长的情况下吸附部36到达的位置。机器人1利用吸附部6将钩挂在该挂部上，并利用绞车通过开口而下到地面，然后利用吸附部6从该挂部取下钩。另一方面，机器人1在登上航空器2的情况下，从地面伸出机器人臂32，并利用吸附部36将绞车的金属线钩挂在挂部上。然后，利用绞车通过开口并登上航空器2，并利用吸附部36将钩从挂部取下。这样，机器人1可以自己从航空器2上下来并且登上航空器2。此外，如果将绞车和与其对应的挂部配置在机器人1的重心的水平方向上的周围的三个以上的部位，则能够使机器人1的姿势稳定。
[0097]
根据上述说明，对于本领域技术人员来说，许多改良和其他实施方式是显而易见的。因此，上述说明仅应被解释为示例。
[0098]
(本发明的作用效果)
[0099]
本发明的一方式(aspect)所涉及的物资空运系统100、200被构成为具备：能够自走的机器人1、能够搭载物资21和所述机器人1的航空器2以及在所述航空器2着陆的状态或悬停的状态下，至少能够使所述机器人1从所述航空器2下到地面并从地面登上所述航空器2的降下/搭载装置3，并且从所述航空器2下到地面的所述机器人1可再次搭载到航空器2上。
[0100]
在此，作为“航空器2”可例示有航空器、直升机。“航空器2”按用途分类，包括民用货机、军事用运输机、客机等。
[0101]“物资21”包括货物、手提行李、救灾物资。
[0102]“搭载”是指将被搭载物收纳在航空器内部的情况和将被搭载物安装在航空器外部的情况这两种情况。
[0103]
作为将被搭载物安装在航空器2外部的方式，例示有将被搭载物悬挂在航空器2上的方式、利用固定件将被搭载物固定在航空器2上的方式等。
[0104]“机器人1降下”是指机器人1利用降下/搭载装置3自己下来的情况和机器人1利用降下/搭载装置3降下的情况这两种情况。“机器人1登上”是指机器人1利用降下/搭载装置3自己载搭的情况和机器人1利用降下/搭载装置3搭载的情况这两种情况。
[0105]“所述机器人1可再次搭载到航空器2上”意味着机器人1降下的航空器2和再次搭载机器人1的航空器2可以相同也可以不同。
[0106]
根据该结构，机器人1在将物资21装载到自身的状态下从航空器2下到地面，或者机器人1下到地面后，将搭载在航空器2上的物资21装载到自身，然后通过自走能够将物资21向配送据点进行地面输送。此外，通过适当选择机器人1的结构、末端执行器的种类，能够在航空器2的到达地完成所需的各种作业。而且，从航空器2下到地面的机器人1可再次搭载到航空器2上。因此，能够在航空器2的到达地完成所需要的作业。
[0107]
所述机器人1也可以被构成为，能够从在第一地点52着陆状态或在所述第一地点52的上方悬停的状态下的所述航空器2搬出所述物资21，之后，通过自走将该搬出的物资21搬送到远离所述第一地点52的第二地点53，并将搬送的物资21放置在该第二地点53。
[0108]
根据该结构，通过选择需要物资21的地点作为第二地点53，机器人1能够将物资21从航空器2搬出并送到需要物资21的地点。
[0109]
所述机器人1也可以被构成为，在搭载于所述航空器2的状态下自己锁定，在从所述航空器2下来的情况下，自己解除锁定，然后自走。
[0110]
根据该结构，能够在安全状态下对机器人1进行去路输送，并在输送后能够容易地自走。
[0111]
所述机器人1也可以被构成为在登上所述航空器2后自己锁定或自己锁定后搭载于所述航空器2。
[0112]
根据该结构，能够在安全状态下对机器人1进行回路输送。
[0113]
所述机器人1也可以被构成为能够自走到规定的作业地点，并在该作业地点进行作业。
[0114]
根据该结构，作为规定作业，机器人1能够在航空器2的到达地完成所需要的作业。
[0115]
所述机器人1也可以被构成为具备用于载置所述物资21的载置部33，所述机器人1的用于处理所述物资21的部分能够将所述物资21载置在所述载置部33上并将载置在该载置部33上的所述物资21从该载置部33取出。
[0116]
根据该结构，机器人1能够通过用于处理物资21的部分(例如在前端安装的末端执行器的机器人臂32)，将搭载在航空器2上的物资21装载在自身的载置部33上，自走后通过用于处理该物资21的部分将该物资21从载置部33卸下到目的地。
[0117]
所述物资空运系统100、200还可以具备用于操作者对所述机器人1进行远程操作的远程操作器11。
[0118]
根据该结构，操作者能够远程操作机器人1。
[0119]
所述物资空运系统100、200还可以具备用于拍摄所述机器人1的周围状况的摄像器15和用于向所述操作者显示所述摄像器15所拍摄的图像的显示器13。
[0120]
根据该结构，操作者能够一边观察显示在显示器13上的机器人1的周围状况的图像一边对机器人1进行远程操作。
[0121]
所述机器人1也可以被构成为由程序控制。
[0122]
根据该结构，能够使机器人1自动动作。
[0123]
所述物资21也可以是货物、手提行李或救灾物资。
[0124]
根据该结构，能够通过航空器2的空运和机器人1的地面运输将货物、手提行李或救灾物资送到需要的地点。
[0125]
此外，本发明的另一方式所涉及的物资空运方法包括使用能够自走的机器人1、能
够搭载物资21和所述机器人1的航空器2以及在所述航空器2着陆的状态或悬停的状态下，至少能够使所述机器人1从所述航空器2下到地面并从地面登上所述航空器2的降下/搭载装置3；以及从所述航空器2下到地面的所述机器人1可再次搭载到航空器2上。
[0126]
根据该结构，能够在航空器2的到达地完成所需的作业。
[0127]
附图标记说明
[0128]
1机器人
[0129]
2航空器
[0130]
3机器人降下/搭载装置
[0131]
11机器人操作器
[0132]
12 无人机操作器
[0133]
13 显示器
[0134]
14 无人机
[0135]
15 摄像器
[0136]
21 物资
[0137]
22 投送目的地
[0138]
31 台车
[0139]
32 机器人臂
[0140]
33 载置部
[0141]
34 车轮
[0142]
35 动力源
[0143]
36、37 吸附部
[0144]
51 操作区域
[0145]
52 航空器到达区域
[0146]
53 目标区域
[0147]
71 机器人控制器
[0148]
91 集装箱
[0149]
92 金属线
[0150]
100，200物资空运系统

技术特征：
1.一种物资空运系统，其特征在于，被构成为具备：机器人，其能够自走；航空器，其能够搭载物资和所述机器人；以及降下/搭载装置，其在所述航空器着陆的状态或悬停的状态下，至少能够使所述机器人从所述航空器下到地面并从地面登上所述航空器，并且从所述航空器下到地面的所述机器人可再次搭载到航空器上。2.根据权利要求1所述的物资空运系统，其特征在于，所述机器人被构成为能够从在第一地点着陆的状态或在所述第一地点的上方悬停的状态下的所述航空器搬出所述物资，然后，通过自走将该搬出的物资搬送到远离所述第一地点的第二地点，并将搬送的物资放置在该第二地点。3.根据权利要求1或2所述的物资空运系统，其特征在于，所述机器人被构成为在搭载于所述航空器的状态下自己锁定，并在从所述航空器下来的情况下，自己解除锁定，然后自走。4.根据权利要求1至3中任一项所述的物资空运系统，其特征在于，所述机器人被构成为在登上所述航空器后自己锁定或自己锁定后搭载在所述航空器上。5.根据权利要求1至4中任一项所述的物资空运系统，其特征在于，所述机器人被构成为能够自走到规定的作业地点，并在该作业地点进行作业。6.根据权利要求1至5中任一项所述的物资空运系统，其特征在于，所述机器人被构成为具备用于载置所述物资的载置部，所述机器人的用于处理所述物资的部分能够将所述物资载置于所述载置部并将载置于该载置部的所述物资从该载置部取出。7.根据权利要求1至6中任一项所述的物资空运系统，其特征在于，还具备用于操作者对所述机器人进行远程操作的远程操作器。8.根据权利要求7所述的物资空运系统，其特征在于，还具备用于拍摄所述机器人的周围状况的摄像器和用于向所述操作者显示所述摄像器所拍摄的图像的显示器。9.根据权利要求1至8中任一项所述的物资空运系统，其特征在于，所述机器人被构成为由程序控制。10.根据权利要求1至9中任一项所述的物资空运系统，其特征在于，所述物资为货物、手提行李或救灾物资。11.一种物资空运方法，其特征在于，包括：使用能够自走的机器人、能够搭载物资和所述机器人的航空器以及在所述航空器着陆的状态或悬停的状态下，至少能够使所述机器人从所述航空器下到地面并从地面登上所述航空器的降下/搭载装置；以及从所述航空器下到地面的所述机器人可再次搭载到航空器上。12.根据权利要求11所述的物资空运方法，其特征在于，包括：通过所述机器人从在第一地点着陆的状态或在所述第一地点的上方悬停的状态的所述航空器搬出所述物资，之后，通过所述机器人的自走将该搬出的物资搬送到远离所述第
一地点的第二地点，并将搬送的物资放置在该第二地点。13.根据权利要求11或12所述的物资空运方法，其特征在于，所述机器人在搭载于所述航空器的状态下自己锁定，并在从所述航空器下来的情况下，自己解除锁定，然后自走。14.根据权利要求11至13中任一项所述的物资空运方法，其特征在于，所述机器人在登上所述航空器后自己锁定或自己锁定后搭载在所述航空器上。15.根据权利要求11至14中任一项所述的物资空运方法，其特征在于，所述机器人自走到规定的作业地点，并在该作业地点进行作业。16.根据权利要求11至15中任一项所述的物资空运方法，其特征在于，所述机器人具备用于载置所述物资的载置部，所述机器人的用于处理所述物资的部分将所述物资载置在所述载置部并将载置在该载置部上的所述物资从该载置部取出。17.根据权利要求11至16中任一项所述的物资空运方法，其特征在于，包括通过远程操作器对所述机器人进行远程操作。18.根据权利要求17所述的物资空运方法，其特征在于，还包括通过摄像器拍摄所述机器人的周围状况和由显示器向所述操作者显示所述摄像器所拍摄的图像。19.根据权利要求11至18中任一项所述的物资空运方法，其特征在于，包括对所述机器人进行程序控制。20.根据权利要求11至19中任一项所述的物资空运方法，其特征在于，所述物资为货物、手提行李或救灾物资。

技术总结
一种物资空运系统被构成为具备：能够自走的机器人(1)、能够搭载物资(21)和机器人(1)的航空器(2)以及在航空器(2)着陆的状态或悬停的状态下，至少能够使机器人(1)从航空器(2)下到地面并从地面登上航空器(2)的降下/搭载装置(3)，并且从航空器(2)下到地面的机器人(1)可再次搭载到航空器(2)上。可再次搭载到航空器(2)上。可再次搭载到航空器(2)上。


技术研发人员：桥本康彦
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：2021.09.01
技术公布日：2023/4/25