一种可折叠多旋翼无人机的制作方法

1.本实用新型涉及旋翼无人机技术领域，具体是涉及一种可折叠多旋翼无人机。


背景技术：

2.微型旋翼无人机是微机电系统集成的产物，以其能够垂直起降、自由悬停、控制灵活和适应各种环境能力强等优点成为国内外很多实验室研究的重点。
3.微型旋翼无人机的系统研究主要是针对地面控制系统和机载测控通信系统，地面控制系统是能够对无人机的飞行姿态进行监测和指令控制；机载测控通信系统主要是在无人机飞行状态下对惯性传感器、超声波测距仪等进行数据采集，并把这些数据传送给地面控制系统。
4.多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。
5.现有的多旋翼无人机其布局多为在机体侧面增加旋翼个数，以提供足够升力，但旋翼无人机侧面的旋翼容易与障碍物发生碰撞，造成坠机和毁机风险较高，在通过窄小空间时，难以保持机体平衡并平稳通过。


技术实现要素：

6.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可折叠多旋翼无人机。
7.本实用新型的技术方案是：一种可折叠多旋翼无人机，包括机体、折叠杆、转动件、飞控板、手机控制端、电池，所述机体为柱体，所述折叠杆有四个，四个折叠杆呈十字分布在机体外侧，折叠杆的内端与所述机体的外侧通过所述转动件铰接，折叠杆下方的机体侧面设有折叠槽，所述折叠杆的外端固定连接有侧翼电机，所述侧翼电机的输出轴上传动连接有副螺旋桨，所述机体上方设有主翼电机，所述主翼电机的输出轴上传动连接有主螺旋桨，所述飞控板固定连接在所述机体内部，且与所述主翼电机和侧翼电机电性连接，所述手机控制端用于远程控制机体飞行姿态，与飞控板无线信号连接，所述电池为机体内各用电原件供电。
8.进一步地，所述折叠杆包括连接杆一、连接杆二，所述连接杆一的内端与所述转动件铰接，所述连接杆一的外端内部固定连接有转动舵机一，所述转动舵机一与所述飞控板电性连接，转动舵机一的输出轴传动连接有齿轮一，所述连接杆二的内端横向设有转动杆，所述转动杆的两端与所述连接杆一的外端转动连接，转动杆的一端固定连接有齿轮二，所述齿轮二与齿轮一啮合传动。
9.进一步地，所述转动件包括转动轴、铰接板、连接板、转动舵机二，所述连接板的与所述机体上方的内壁固定连接，所述铰接板有两个，两个铰接板的内侧面与所述连接板的外侧面固定连接，所述转动轴转动连接在所述两个铰接板之间，转动轴的中部与所述连接
杆一的内端固定连接，转动轴的一端固定有齿轮三，所述转动舵机二与机体内壁固定连接，且与所述飞控板电性连接，转动舵机二的输出轴上传动连接有齿轮四，所述齿轮三和齿轮四啮合传动。
10.进一步地，所述齿轮一与齿轮二的外侧包裹有保护壳，所述保护壳与所述连接杆一外壁固定连接，保护齿轮啮合部位，防止异物进入传动部件之间，造成齿轮一和齿轮二的损坏。
11.进一步地，所述机体下表面固定连接有两个用于机体降落的支撑杆，支撑杆用于降落时对地支撑，避免机体与地面发生碰撞造成损坏。
12.进一步地，所述机体两侧外侧固定连接有防撞圈，降低机体在飞行过程中，因碰撞原因，造成机体损坏。
13.进一步地，所述支撑杆下端固定连接有支撑片，使机体着陆时，更加平稳。
14.本实用新型的有益效果是：
15.本实用新型在采用多旋翼结构，再通过窄小空间时，可选择性进行折叠，以保证机体安全有效的通过窄小空间，本实用新型的主翼电机能够保证机体正常滞空的升力，柱型机体时本机体的平衡性更佳，即使在空中某侧翼或主翼失去动力，无人机也可正常返航，避免无人机坠毁。
附图说明
16.图1是本实用新型的结构示意图。
17.图2是本实用新型折叠杆的俯视结构示意图。
18.图3是本实用新型转动件的俯视结构示意图。
19.其中，1-机体、2-折叠杆、3-转动件、4-飞控板、5-手机控制端、6-侧翼电机、7-副螺旋桨、8-主翼电机、9-主螺旋桨、10-电池、21-连接杆一、22-连接杆二、23-转动舵机一、24-齿轮一、25-转动杆、26-齿轮二、31-转动轴、32-铰接板、33-连接板、34-转动舵机二、35-齿轮三、36-齿轮四、27-保护壳、11-折叠槽、12-支撑杆、13-防撞圈、14-支撑片。
具体实施方式
20.实施例1：
21.如图1所示，一种可折叠多旋翼无人机，包括机体1、折叠杆2、转动件3、飞控板4、手机控制端5、电池10，机体1为柱体，折叠杆2有四个，四个折叠杆2呈十字分布在机体1外侧，折叠杆2的内端与机体1的外侧通过转动件3铰接，折叠杆2下方的机体1侧面设有折叠槽11，折叠杆2的外端固定连接有侧翼电机6，侧翼电机6的输出轴上传动连接有副螺旋桨7，机体1上方设有主翼电机8，主翼电机8的输出轴上传动连接有主螺旋桨9，飞控板4固定连接在机体1内部，且与主翼电机8和侧翼电机6电性连接，手机控制端5用于远程控制机体1飞行姿态，与飞控板4无线信号连接，所述电池10为机体1内各用电原件供电；
22.如图2所示，折叠杆2包括连接杆一21、连接杆二22，连接杆一21的内端与转动件3铰接，连接杆一21的外端内部固定连接有转动舵机一23，转动舵机一23与飞控板4电性连接，转动舵机一23的输出轴传动连接有齿轮一24，连接杆二22的内端横向设有转动杆25，转动杆25的两端与连接杆一21的外端转动连接，转动杆25的一端固定连接有齿轮二26，齿轮
二26与齿轮一24啮合传动；
23.如图3所示，转动件3包括转动轴31、铰接板32、连接板33、转动舵机二34，连接板33的与机体1上方的内壁固定连接，铰接板32有两个，两个铰接板32的内侧面与连接板33的外侧面固定连接，转动轴31转动连接在两个铰接板32之间，转动轴31的中部与连接杆一21的内端固定连接，转动轴31的一端固定有齿轮三35，转动舵机二34与机体1内壁固定连接，且与飞控板4电性连接，转动舵机二34的输出轴上传动连接有齿轮四36，齿轮三35和齿轮四36啮合传动。
24.实施例2：
25.在实施例1的基础上，实施例2与实施例1的不同之处在于，齿轮一24与齿轮二26的外侧包裹有保护壳27，保护壳27与连接杆一21外壁固定连接，保护齿轮啮合部位，防止异物进入传动部件之间，造成齿轮一24和齿轮二26的损坏。
26.实施例2增加的保护壳27能有效增加齿轮一24和齿轮二26的使用寿命，因此实施例2相比实施例1更佳。
27.实施例3：
28.在实施例2的基础上，实施例3相比实施例2的不同之处在于，机体1下表面固定连接有两个用于机体1降落的支撑杆12，支撑杆12用于降落时对地支撑，避免机体1与地面发生碰撞造成损坏。
29.支撑杆12下端固定连接有支撑片14，使机体着陆时，更加平稳。
30.实施例3能够增加机体1着陆时的安全性，因此实施例3为最佳实施例。
31.实施例4：
32.在实施例3的基础上，实施例4相比实施例3的不同之处在于，机体1两侧外侧固定连接有防撞圈13，降低机体1在飞行过程中，因碰撞原因，造成机体1损坏。
33.防撞圈13能有效避免机体底部，与外部的碰撞，增加机体1的使用寿命，因此实施例4为最佳实施例。
34.上述实施例的工作方法，包括以下步骤：
35.s1：手机控制端5通过无线电信号发送飞行指令至飞控板4，飞控板4控制机体1的飞行姿态；
36.s2：飞行模式包括三种分别为单翼飞行、三翼飞行、侧飞；
37.s2-1、单翼飞行：
38.当机体1通过较为窄小的通道时，由手机控制端5发送指令至飞控板4，飞控板4控制机体1侧面的侧翼电机6停止工作，转动舵机二34工作，使折叠杆2向下转动，转动舵机一23转动，带动连接杆二22向机体1下方折叠，四个折叠杆2均折叠，主翼电机8供能增加，为机体1提供足
39.够升力；
40.s2-2、三翼飞行：
41.当机体遇到侧方障碍物时，由手机控制端5发送指令至飞控板4，飞控板4控制两侧折叠杆2折叠，保留主翼电机8以及机体前后两侧侧翼电
42.机6工作；
43.s2-3、侧飞：
44.当机体1正常飞行或遇到障碍物时空间较大时，四个侧翼电机6和主翼电机8同时工作，通过手机控制端5发送指令至飞控板4，由飞控板4控制侧翼电机6的功能大小，进而控制侧翼电机6的转速，使机体两侧的升力不同，达到控制机体1前进后退或转向目的。
45.以上实施例中侧翼电机6、主翼电机8、转动舵机一23、转动舵机二34、飞控板4均采用市售产品，只要能实现本实用新型的功能即可，本领域技术人员可根据常规常识选择使用，在此不做特殊限定。

技术特征：
1.一种可折叠多旋翼无人机，其特征在于，包括机体(1)、折叠杆(2)、转动件(3)、飞控板(4)、手机控制端(5)、电池(10)，所述机体(1)为柱体，所述折叠杆(2)有四个，四个折叠杆(2)呈十字分布在机体(1)外侧，折叠杆(2)的内端与所述机体(1)的外侧通过所述转动件(3)铰接，折叠杆(2)下方的机体(1)侧面设有折叠槽(11)，所述折叠杆(2)的外端固定连接有侧翼电机(6)，所述侧翼电机(6)的输出轴上传动连接有副螺旋桨(7)，所述机体(1)上方设有主翼电机(8)，所述主翼电机(8)的输出轴上传动连接有主螺旋桨(9)，所述飞控板(4)固定连接在所述机体(1)内部，且与所述主翼电机(8)和侧翼电机(6)电性连接，所述手机控制端(5)用于远程控制机体(1)飞行姿态，与飞控板(4)无线信号连接，所述电池(10)为机体(1)内各用电原件供电。2.如权利要求1所述的一种可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述折叠杆(2)包括连接杆一(21)、连接杆二(22)，所述连接杆一(21)的内端与所述转动件(3)铰接，所述连接杆一(21)的外端内部固定连接有转动舵机一(23)，所述转动舵机一(23)与所述飞控板(4)电性连接，转动舵机一(23)的输出轴传动连接有齿轮一(24)，所述连接杆二(22)的内端横向设有转动杆(25)，所述转动杆(25)的两端与所述连接杆一(21)的外端转动连接，转动杆(25)的一端固定连接有齿轮二(26)，所述齿轮二(26)与齿轮一(24)啮合传动。3.如权利要求2所述的一种可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述转动件(3)包括转动轴(31)、铰接板(32)、连接板(33)、转动舵机二(34)，所述连接板(33)的与所述机体(1)上方的内壁固定连接，所述铰接板(32)有两个，两个铰接板(32)的内侧面与所述连接板(33)的外侧面固定连接，所述转动轴(31)转动连接在所述两个铰接板(32)之间，转动轴(31)的中部与所述连接杆一(21)的内端固定连接，转动轴(31)的一端固定有齿轮三(35)，所述转动舵机二(34)与机体(1)内壁固定连接，且与所述飞控板(4)电性连接，转动舵机二(34)的输出轴上传动连接有齿轮四(36)，所述齿轮三(35)和齿轮四(36)啮合传动。4.如权利要求2所述的一种可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述齿轮一(24)与齿轮二(26)的外侧包裹有保护壳(27)，所述保护壳(27)与所述连接杆一(21)外壁固定连接。5.如权利要求1所述的一种可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述机体(1)下表面固定连接有两个用于机体(1)降落的支撑杆(12)。6.如权利要求1所述的一种可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述机体(1)两侧外侧固定连接有防撞圈(13)。7.如权利要求5所述的一种可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述支撑杆(12)下端固定连接有支撑片(14)。

技术总结
本实用新型公开了一种可折叠多旋翼无人机，属于旋翼无人机技术领域，包括机体、折叠杆、转动件、飞控板、手机控制端，所述机体为柱体，所述折叠杆有四个，四个折叠杆呈十字分布在机体外侧，折叠杆的内端与所述机体的外侧通过所述转动件铰接，折叠杆下方的机体侧面设有折叠槽，所述折叠杆的外端固定连接有侧翼电机，所述侧翼电机的输出轴上传动连接有副螺旋桨，所述机体上方设有主翼电机，所述主翼电机的输出轴上传动连接有主螺旋桨，本实用新型在采用多旋翼结构，再通过窄小空间时，可选择性进行折叠，以保证机体安全有效的通过窄小空间。间。间。


技术研发人员：毛庆国 徐怀洲 刘琳琳 何晋勇 钟义龙 胡小荣
受保护的技术使用者：深圳市生态环境智能管控中心
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/4/20