一种无人机弹舱和无人机的制作方法

1.本实用新型涉及无人机飞行器领域，特别是涉及一种无人机弹舱和无人机。


背景技术：

2.随着飞行器技术的日渐成熟，无人飞行器在越来越多的领域(例如：军事领域、消防领域、警务领域或刑侦领域等)得到了应用，例如：使用无人飞行器发射灭火弹进行灭火作业、使用无人飞行器播撒杀虫药物等。为了降低设备成本，通常通过改变无人机的弹舱内装载的弹药的种类来使同一无人机完成不同的任务。
3.目前无人机的弹舱多为设置在飞行器上的固定弹舱，其仅能够将飞弹以固定角度发射至目标点，当目标点位置特殊时，可能会给飞弹的发射工作带来不便，影响无人机的正常工作。
4.由此可见，如何提供一种无人机弹舱，以使无人机能够更灵活准确的将飞弹发送至目标点，是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种无人机弹舱和无人机，以使无人机能够将飞弹更灵活准确的发送至目标点，从而提高无人机作业的性能和工作效率。
6.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种无人机弹舱，包括：
7.控制器、角度传感器、电机、具有连接组件的丝杠和弹箱；其中，所述连接组件与所述弹箱连接；
8.所述角度传感器设置于所述弹箱处并与所述控制器连接，以获取所述弹箱的倾角信息；
9.所述控制器与所述电机连接，以根据投弹指令和所述倾角信息生成电机控制指令以控制所述电机运动；
10.所述电机设置于无人机上，且与所述丝杠连接，以调节所述连接组件在所述丝杠上位置，从而控制所述弹箱的发射角度。
11.优选的，还包括通信单元；
12.所述控制器与所述通信单元连接，以获取所述投弹指令。
13.优选的，所述通信单元为wifi通信单元。
14.优选的，还包括制动器；
15.所述制动器设置于所述电机的第一端，以保持所述弹箱的发射角度。
16.优选的，还包括弹舱框架，所述弹舱框架固定于所述无人机上，用于收纳所述弹舱。
17.优选的，所述电机设置于无人机上包括：
18.所述电机与所述弹舱框架铰接。
19.优选的，还包括减速器，所述减速器与所述电机的第二端连接。
20.优选的，所述连接组件为设置与所述丝杠上的螺母。
21.优选的，所述弹箱的数量至少为2个。
22.为了解决上述技术问题，本技术还提供了一种无人机，包括所述的无人机弹舱。
23.本技术提供了一种无人机弹舱，包括：控制器、角度传感器、电机、具有连接组件的丝杠和弹箱；其中，连接组件与弹箱连接；角度传感器设置于弹箱处并与控制器连接，以获取弹箱的倾角信息，以便于控制器对弹箱进行控制；控制器与电机连接，以根据投弹指令和倾角信息生成电机控制指令以控制电机运动；电机设置于无人机上，且与丝杠连接，以调节连接组件在丝杠上位置，从而控制弹舱的发射角度。由此可见，本技术所提供的技术方案，通过电机带动丝杆运动以调节连接组件在丝杠上的位置，从而控制弹舱的发射角度，并通过角度传感器保证发射角度的准确性，从而保证无人机能够更灵活准确的将飞弹发送至目标点。
24.此外，本技术还提供了一种无人机，包括上述无人机弹舱，效果同上。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本技术实施例所提供的一种无人机弹舱的结构图；
27.图2为本技术实施例所提供的一种无人机弹舱工作场景的示意图；
28.图3为本技术实施例所提供的另一种无人机弹舱工作场景的示意图；
29.附图标记如下：1为控制器、2为角度传感器、3为电机、4为丝杠、5为连接组件、6为弹箱、7为制动器、8为减速器。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护范围。
31.本实用新型的核心是提供一种无人机弹舱，以使无人机能够将飞弹更灵活准确的发送至目标点，从而提高无人机作业的性能和工作效率。
32.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
33.图1为本技术实施例所提供的一种无人机弹舱的结构图，如图1所示，该无人机弹舱包括：
34.控制器1、角度传感器2、电机3、具有连接组件5的丝杠4和弹箱6；其中，连接组件5与弹箱6连接；角度传感器2设置于弹箱6处并与控制器1连接，以获取弹箱6的倾角信息；控制器1与电机3连接，以根据投弹指令和倾角信息生成电机3控制指令以控制电机3运动；电机3设置于无人机上，且与丝杠4连接，以调节连接组件5在丝杠4上位置，从而控制弹舱的发射角度。
35.可以理解的是，控制器1可以为额外设置的处理器，也可以复用无人机的处理器，此处不做限定，选用后一种方案可以显著降低设备成本。
36.在具体实施中，控制器1根据投弹指令确定弹箱6的发射角度，其中，投弹指令可以为预先保存在控制器1中的指令，也可以为在无人机飞行过程中接收到的指令，此处不做限定。可以理解的是，为了保证弹箱6发射角度准确，还需要通过角度传感器2采集弹箱6的倾角信息，并将倾角信息反馈至控制器1，以便于控制器1能够及时调整弹箱6的角度。其中，角度传感器2可以设置于弹箱6处，通过测量弹箱6朝向与水平方向的夹角确定弹箱6倾角，也可以设置于电机3处或丝杆处。
37.在具体实施中，当控制器1工作时，控制器1根据投弹指令和倾角信息控制电机3运动，电机3与丝杆一端连接以带动丝杠4运动，从而使丝杠4与连接组件5的相对位置发生变化，从而带动与连接组件5连接的弹箱6运动，从而改变弹箱6的倾角。图2为本技术实施例所提供的一种无人机弹舱工作场景的示意图，图3为本技术实施例所提供的另一种无人机弹舱工作场景的示意图，如图2或图3所示，初始状态(图2)下，弹箱6处于收起状态，工作状态(图3)下，弹箱6受连接组件5的带动作用，处于倾斜状态。随着执行机构从初始位置按一定速度运行至最大行程处，弹箱6旋转至转后状态。在具体实施中，连接组件5可以为设置于丝杠4上的螺母。
38.本实施例提供了一种无人机弹舱，包括：控制器、角度传感器、电机、具有连接组件的丝杠和弹箱；其中，连接组件与弹箱连接；角度传感器设置于弹箱处并与控制器连接，以获取弹箱的倾角信息，以便于控制器对弹箱进行控制；控制器与电机连接，以根据投弹指令和倾角信息生成电机控制指令以控制电机运动；电机设置于无人机上，且与丝杠连接，以调节连接组件在丝杠上位置，从而控制弹舱的发射角度。由此可见，本技术所提供的技术方案，通过电机带动丝杆运动以调节连接组件在丝杠上的位置，从而控制弹舱的发射角度，并通过角度传感器保证发射角度的准确性，从而保证无人机能够更灵活准确的将飞弹发送至目标点。
39.在具体实施中，无人机的投弹指令可以为预先保存在控制器1中(例如：预先在地图上选定作业点和作业任务，无人机自行按照地图执行任务)，也可以为在无人机飞行过程中控制人员通过通信单元发送至无人机的。
40.作为优选的实施例，在上述实施例的基础上，无人机弹舱还包括通信单元；控制器1与通信单元连接，以获取投弹指令。通常无人机的无线控制信号分为三类：遥控器信号、数据传输信号、图像传输信号，无人机通信方式通常包括无线电通信、wifi通信和运营商网络通信等方式。进一步的，考虑到地面控制人员向无人机发送的控制指令除包括任务指令外，还包括相应的地图信息、路线信息等，数据量较大，因此选用wifi通信单元作为通信单元。在具体实施中，控制器1通过通讯接口接收上位机控制指令，并采集角度传感器2返回的倾角信息，通过控制算法产生控制信号发送到驱动电路，控制执行机构输出直线运动，并将执行机构的实时位置信号通过通讯接口反送给上位机。
41.在具体实施中，为了保证无人机弹舱发射角度的准确性，需要使无人机弹舱在角度调节过程中能够及时停止。为了解决这一问题，作为优选的实施例，无人机弹舱还包括制动器7和减速器8，其中，制动器7设置于电机3的第一端，以保持弹舱的发射角度。制动器7安装于电机3尾部，在制动器7选型时，要保证制动器7的制动力大于电机3的最大力矩，从而实
现自锁。以防止惯性导致的弹舱朝向调节不准确。进一步的，为了提高电机3的角度调节能力，本实施例所提供的无人机弹舱，还包括减速器8，减速器8与电机3的第二端连接。
42.在具体实施中，由于无人机工作环境较复杂，若发生意外可能会导致弹箱6破损。在上述实施例的基础上，无人机单场还包括弹舱框架，弹舱框架固定于无人机上，用于收纳弹舱。其中，弹舱框架可以为钢架结构，也可以为仅缺失底面和前面的盒子，此处不做限定。
43.进一步的，为了增加无人机弹舱的可动维度，从而使无人机弹舱更加灵活，无人机弹舱的电机3设置于无人机上具体为电机3与弹舱框架铰接。
44.可以理解的是，弹舱中装载的弹药量越多，无人机的作业能力也就越强，因此，各个无人机弹舱中至少包括2个弹箱6。
45.此外，本技术还提供了一种无人机，包括上述的无人机弹舱。可以理解的是，为了提高无人机的作业能力，可以在无人机上安装多个无人机弹舱，各个弹舱可以共用同一个控制器1，也可为每个弹舱设置一个控制器1，此处不做限定。
46.本技术提供了一种无人机，包括上述的无人机弹舱，该无人机弹舱包括：控制器、角度传感器、电机、具有连接组件的丝杠和弹箱；其中，连接组件与弹箱连接；角度传感器设置于弹箱处并与控制器连接，以获取弹箱的倾角信息，以便于控制器对弹箱进行控制；控制器与电机连接，以根据投弹指令和倾角信息生成电机控制指令以控制电机运动；电机设置于无人机上，且与丝杠连接，以调节连接组件在丝杠上位置，从而控制弹舱的发射角度。由此可见，本技术所提供的技术方案，通过电机带动丝杆运动以调节连接组件在丝杠上的位置，从而控制弹舱的发射角度，并通过角度传感器保证发射角度的准确性，从而保证无人机能够更灵活准确的将飞弹发送至目标点。
47.以上对本实用新型所提供的无人机弹舱和无人机进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
48.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种无人机弹舱，其特征在于，包括：控制器(1)、角度传感器(2)、电机(3)、具有连接组件(5)的丝杠(4)和弹箱(6)；其中，所述连接组件(5)与所述弹箱(6)连接；所述角度传感器(2)设置于所述弹箱(6)处并与所述控制器(1)连接，以获取所述弹箱(6)的倾角信息；所述控制器(1)与所述电机(3)连接，以根据投弹指令和所述倾角信息生成电机(3)控制指令以控制所述电机(3)运动；所述电机(3)设置于无人机上，且与所述丝杠(4)连接，以调节所述连接组件(5)在所述丝杠(4)上位置，从而控制所述弹箱(6)的发射角度。2.根据权利要求1所述的无人机弹舱，其特征在于，还包括通信单元；所述控制器(1)与所述通信单元连接，以获取所述投弹指令。3.根据权利要求2所述的无人机弹舱，其特征在于，所述通信单元为wifi通信单元。4.根据权利要求1所述的无人机弹舱，其特征在于，还包括制动器(7)；所述制动器(7)设置于所述电机(3)的第一端，以保持所述弹箱(6)的发射角度。5.根据权利要求1所述的无人机弹舱，其特征在于，还包括弹舱框架，所述弹舱框架固定于所述无人机上，用于收纳所述弹舱。6.根据权利要求5所述的无人机弹舱，其特征在于，所述电机(3)设置于无人机上包括：所述电机(3)与所述弹舱框架铰接。7.根据权利要求1所述的无人机弹舱，其特征在于，还包括减速器(8)，所述减速器(8)与所述电机(3)的第二端连接。8.根据权利要求1至7任一项所述的无人机弹舱，其特征在于，所述连接组件(5)为设置于所述丝杠(4)上的螺母。9.根据权利要求1所述的无人机弹舱，其特征在于，所述弹箱(6)的数量至少为2个。10.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的无人机弹舱。

技术总结
本实用新型涉及无人机领域，公开了一种无人机弹舱和无人机，包括：控制器、角度传感器、电机、具有连接组件的丝杠和弹箱；其中，连接组件与弹箱连接；角度传感器设置于弹箱处并与控制器连接，以获取弹箱的倾角信息，以便于控制器对弹箱进行控制；控制器与电机连接，以根据投弹指令和倾角信息生成电机控制指令以控制电机运动；电机设置于无人机上，且与丝杠连接，以调节连接组件在丝杠上位置，从而控制弹舱的发射角度。由此可见，本申请所提供的技术方案，通过电机带动丝杆运动以调节连接组件在丝杠上的位置，从而控制弹舱的发射角度，并通过角度传感器保证发射角度的准确性，从而保证无人机能够更灵活准确的将飞弹发送至目标点。机能够更灵活准确的将飞弹发送至目标点。机能够更灵活准确的将飞弹发送至目标点。


技术研发人员：李莎莎 刘德兴 李川渠 汪浩 李强 冉梦帆
受保护的技术使用者：四川航天烽火伺服控制技术有限公司
技术研发日：2022.12.02
技术公布日：2023/4/19