储货箱、配送装置及配送投放方法与流程

1.本发明涉及无人机配送技术领域，尤其涉及一种储货箱、一种无人机配送装置及一种无人机配送投放方法。


背景技术：

2.智慧园区以“园区+互联网”为理念，融入社交、移动、大数据和云计算，将产业集聚发展与城市生活居住的不同空间有机组合，形成社群价值关联、圈层资源共享、土地全时利用的功能复合型城市空间区域。其中,建设以无人机配送系统为主要方式智慧物流的是智慧园区向自动化、智能化发展的典型代表需求之一。公开号为cn211055378u的中国专利(下称文献1)于2019年08月23日公开了一种面向社区的无人机配送系统，其通过无人机配送，以实现全无人化的末端无人机配送，提升了快递的配送效率以及服务质量，真正实现送货到家。
3.文献1的说明书中记载了“快递箱本体包括与连接件207连接的顶板2081，与顶板2081固定连接的左侧板2082和右侧板2083，与顶板2081铰接的前侧板2084和后侧板2085，分别与左侧板2082和右侧板2083铰接的左底板2086和右底板2087，自动开关器包括用于控制前侧板2084和后侧板2085开关的侧板自动开关器，和用于控制左底板2086和右底板2087开关的底板自动开关器。当自动开关器接收到开关指令时执行相应的动作，前侧板2084和后侧板2085、左底板2086和右底板2087在无人机运输货物的过程中均是关闭状态。其中，前侧板2084和后侧板2085在装载货物时打开，方便货物的叉取与固定，达到快速装载货物的效果；左底板2086和右底板2087在投递货物时打开，方便货物自动投递，当无人机到达指定位置并降落到合适高度时，左底板2086和右底板2087打开，货物从中间自然掉落”。
4.可知，文献1中的无人机配送系统还存在以下问题：其无人机快递箱的投放方式会使货物直接从该快递箱中掉落或滚落，导致货物会与地面发生碰撞，这对于一些贵重物品或易损物品容易造成损毁。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于针对现有技术的不足提供一种储货箱、一种无人机配送装置及一种无人机配送投放方法，旨在使无人机将货物配送到目标配送位置后，在投放货物时能够避免贵重物品或易损物品容易造成损毁的问题。
6.本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种储货箱，包括：
7.箱体；
8.投放机构，包括设置于所述箱体的内侧壁上的摆臂，以及用于驱动所述摆臂摆动的驱动机构；以及
9.盛放件，顶部设置有钩设于所述摆臂的挂耳，底部设置有用于放置货物的容置槽。
10.作为本发明进一步的方案：所述投放机构设置有两个并分别对应两个所述摆臂，两个所述摆臂分别设置于所述箱体相对的两个内侧壁上；
11.所述挂耳设置有两个，且分别钩设于两个所述摆臂的挂钩上。
12.作为本发明进一步的方案：所述驱动机构包括：
13.蜗轮蜗杆机构，嵌设于所述箱体靠近所述摆臂的内侧壁，包括相互啮合的蜗轮和蜗杆，所述摆臂的一端连接于所述蜗轮；
14.第一投放电机，嵌设于所述箱体靠近所述摆臂的内侧壁，用于驱动所述蜗杆转动。
15.作为本发明进一步的方案：该储货箱还包括设置于所述箱体侧面的投放箱门。
16.作为本发明进一步的方案：所述驱动机构包括：
17.第二投放电机，嵌设于所述箱体靠近所述摆臂的内侧壁，具有输出轴；以及
18.臂轮，与所述第二投放电机的输出轴同步连接，所述摆臂的一端连接于所述臂轮。
19.作为本发明进一步的方案：该储货箱还包括设置于所述箱体底面的投放箱门。
20.作为本发明进一步的方案：所述容置槽的槽底设置有硬板。
21.作为本发明进一步的方案：所述容置槽的槽底呈半径为r1圆形结构，货物呈碗底的直径为r2的碗状结构，其中r1＜r2。
22.作为本发明进一步的方案：所述摆臂的端部设置有挂钩。
23.本发明还提供了另一技术方案：一种无人机配送装置，包括前述中任一项所述的储货箱，还包括无人机，所述无人机包括机体和设置于所述机体底部的抓腿，所述抓腿的一侧设置有磁吸吸附于所述箱体顶部的抵板，所述抓腿的底部开设有第三锁口；
24.其中，所述箱体的侧壁上成型有出舌口，所述储货箱还包括嵌设于所述箱体的侧壁上的第三电控锁体，所述第三电控锁体包括由电磁控制、伸出于所述出舌口并与所述第三锁口匹配设置的第三锁舌。
25.本发明还提供了另一技术方案：一种无人机配送投放方法，包括如下步骤：
26.取件配送步骤：无人机启动并抓取储货箱，再根据航迹路径飞行至目标配送位置；
27.降落步骤：无人机降落至地面；
28.投放步骤：打开投放箱门，驱动机构驱动摆臂朝靠近投放箱门的方向摆动预定角度，使盛放件脱离摆臂并放置于地面。
29.作为本发明进一步的方案：投放步骤为：打开箱体侧面的投放箱门，第一投放电机驱动蜗杆转动，使蜗轮带动摆臂朝靠近投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂上的盛放件送出储货箱；
30.投放步骤之后一步骤还包括：
31.返航步骤：无人机返航。
32.作为本发明进一步的方案：返航步骤之前一步骤或后一步骤还包括：
33.关门步骤：蜗杆驱动蜗轮带动摆臂朝远离投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂上的盛放件送回储货箱内，关闭投放箱门。
34.作为本发明进一步的方案：投放步骤为：打开箱体侧面的投放箱门，第一投放电机驱动蜗杆转动，使蜗轮带动摆臂朝靠近投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂上的盛放件送出储货箱，直至盛放件脱离摆臂上的挂钩并落入地面；
35.投放步骤之后一步骤还包括：
36.返航步骤：蜗杆驱动蜗轮带动摆臂朝远离投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂送回储货箱内，关闭投放箱门，无人机返航。
37.作为本发明进一步的方案：投放步骤为：打开箱体底面的投放箱门，第一投放电机驱动蜗杆转动，使蜗轮带动摆臂朝靠近投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂上的盛放件送至地面；
38.投放步骤之后一步骤还包括：
39.返航步骤：蜗杆驱动蜗轮带动摆臂朝远离投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂上的盛放件送回储货箱内，关闭投放箱门，无人机返航。
40.作为本发明进一步的方案：投放步骤为：打开箱体底面的投放箱门，第一投放电机驱动蜗杆转动，使蜗轮带动摆臂朝靠近投放箱门的方向摆动预定角度，直至盛放件脱离摆臂上的挂钩并落入地面；
41.投放步骤之后一步骤还包括：
42.返航步骤：蜗杆驱动蜗轮带动摆臂朝远离投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂送回储货箱内，关闭投放箱门，无人机返航。
43.作为本发明进一步的方案：投放步骤为：打开箱体底面的投放箱门，第二投放电机驱动臂轮转动，使臂轮带动摆臂朝靠近投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂上的盛放件送至地面；
44.投放步骤之后一步骤还包括：
45.返航步骤：第二投放电机驱动臂轮带动摆臂朝远离投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂上的盛放件送回储货箱内，关闭投放箱门，无人机返航。
46.作为本发明进一步的方案：投放步骤为：打开箱体底面的投放箱门，第二投放电机驱动臂轮转动，使臂轮带动摆臂朝靠近投放箱门的方向摆动预定角度，直至盛放件脱离摆臂上的挂钩并落入地面；
47.投放步骤之后一步骤还包括：
48.返航步骤：第二投放电机驱动臂轮带动摆臂朝远离投放箱门的方向摆动预定角度，以将摆臂送回储货箱内，关闭投放箱门，无人机返航。
49.作为本发明进一步的方案：所述取件配送步骤之前还包括：
50.初始化步骤：预设无人机的航迹路径和目标配送位置；
51.存货步骤：将货物放入储货箱内部的盛放件。
52.本发明还提供了另一技术方案：一种电子设备，包括：
53.存储器，用于存储计算机可执行的控制程序；
54.处理器，用于调用所述计算机可执行的控制程序以实现前述中任一项所述的无人机配送投放方法。
55.本发明还提供了另一技术方案：一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行的控制程序，处理器在调用所述控制程序时，可执行前述中任一项所述的无人机配送投放方法。
56.本发明的有益效果：
57.本方案，在储货箱的箱体内设置摆臂、驱动机构和吊挂于摆臂上的盛放件，货物放置于盛放件的容置槽中，当无人机将储货箱配送至目标配送位置后，打开投放箱门以投放货物，储货箱上的驱动机构驱动摆臂摆动，以将盛放件从投放箱门方向送出储货箱，当无人机下降至距离地面预定距离时，盛放件被送出储货箱后会很平稳的落入地面，投放过程中
盛放件上的货物不会产生倾斜或滚落，也避免了货物与地面发生直接碰撞，以解决贵重物品或易损物品在投放时容易造成损毁的问题，使本方案的储货箱能够适用于贵重物品或易损物品的无人机配送。
附图说明
58.图1为本发明第一和第二种实施例的整体结构示意图。
59.图2为本发明第一和第二种实施例的剖面结构示意图。
60.图3为本发明第一和第二种实施例在投放货物过程的结构示意图。
61.图4为本发明的第三和第四中实施例的剖面结构示意图。
62.图5为本发明的第三和第四中实施例在投放货物过程中的剖面结构示意图。
63.图6为本发明的第五和第六种实施例的剖面结构示意图。
64.图7为本发明的第五和第六种实施例在投放货物过程中的剖面结构示意图。
65.图8为本发明无人机和储物箱的局部结构分解剖面示意图。
66.附图标记包括：
67.3—储货箱，
68.37—箱体，38—投放机构，39—盛放件，33—投放箱门，34—第三电控锁体，35—第三锁舌，36—出舌口，301—磁吸位，
69.381—摆臂，382—驱动机构，
70.1811—挂钩，
71.3821—蜗轮，3822—蜗杆，3823—第一投放电机，3824—第二投放电机，3825—臂轮，
72.391—挂耳，392—容置槽，393—硬板；
73.4—无人机，
74.41—机体，42—抓腿，
75.421—抵板，422—第三锁口；
76.6—货物。
具体实施方式
77.以下结合附图对本发明进行详细的描述。
78.如图1～图8所示，在本发明实施例中提供了一种储货箱，包括：
79.箱体37；
80.投放机构38，包括设置于所述箱体37的内侧壁上的摆臂381，以及用于驱动所述摆臂381摆动的驱动机构382；以及
81.盛放件39，顶部设置有钩设于所述摆臂381的挂耳391，底部设置有用于放置货物6的容置槽392。可选的，当盛放件39被送出储货箱3时，可由用户自取盛放件39上的货物6，此时盛放件39依然钩设于摆臂381的挂钩1811上，然后盛放件39可回收。可选的，当盛放件39被送出储货箱3时，盛放件39会脱离摆臂381上的挂钩1811，使盛放件39和货物6一同投放于目标配送位置的地面，不回收盛放件39。
82.本方案，在储货箱3的箱体37内设置摆臂381、驱动机构382和吊挂于摆臂381上的
盛放件39，货物6放置于盛放件39的容置槽392中，当无人机4将储货箱3配送至目标配送位置后，打开投放箱门33以投放货物6，储货箱3上的驱动机构382驱动摆臂381摆动，以将盛放件39从投放箱门33方向送出储货箱3，当无人机4下降至距离地面预定距离时，盛放件39被送出储货箱3后会很平稳的落入地面，投放过程中盛放件39上的货物6不会产生倾斜或滚落，也避免了货物6与地面发生直接碰撞，以解决贵重物品或易损物品在投放时容易造成损毁的问题，使本方案的储货箱3能够适用于贵重物品或易损物品的无人机4配送。
83.在一个实施例中，所述投放机构38设置有两个并分别对应两个所述摆臂381，两个所述摆臂381分别设置于所述箱体37相对的两个内侧壁上；
84.所述挂耳391设置有两个，且分别钩设于两个所述摆臂381的挂钩1811上。具体地，盛放件39置于储货箱3的箱体37内并吊挂于摆臂381上。
85.在另一个实施例中，所述驱动机构382包括：
86.蜗轮蜗杆机构，嵌设于所述箱体37靠近所述摆臂381的内侧壁，包括相互啮合的蜗轮3821和蜗杆3822，所述摆臂381的一端连接于所述蜗轮3821；
87.第一投放电机3823，嵌设于所述箱体37靠近所述摆臂381的内侧壁，用于驱动所述蜗杆3822转动。
88.在又一个实施例中，该储货箱还包括设置于所述箱体37侧面的投放箱门33。
89.在再一个实施例中，所述驱动机构382包括：
90.第二投放电机3824，嵌设于所述箱体37靠近所述摆臂381的内侧壁，具有输出轴；以及
91.臂轮3825，与所述第二投放电机3824的输出轴同步连接，所述摆臂381的一端连接于所述臂轮3825。
92.在一些实施例中，该储货箱还包括设置于所述箱体37底面的投放箱门33。具体地，优选地，当所述投放箱门33设置于所述箱体37的底面时，所述投放箱门33采用双门对开的电动推拉门。采用双门对开的电动推拉门的结构，使得储货箱3采用从底面投放货物6时，货物6能够平稳不倾斜的落入地面，如货物6是外卖或液体时，该方案能够有效保证不洒落，平稳落地。
93.在一些实施例中，所述容置槽392的槽底设置有硬板393。具体地，硬板393采用硬纸板，用于使货物6放置于容置槽392时其重心能够保持一致和平稳，防止货物6倾斜晃动，同时还能够使盛放件39平稳放置于地面。
94.在一些实施例中，所述容置槽392的槽底呈半径为r1圆形结构，货物6呈碗底的直径为r2的碗状结构，其中r1＜r2。具体地，当满足r1＜r2时，货物6放置于盛放件39的容置槽392中，货物6的底部不会与盛放件39的容置槽392的槽底直接接触，而是货物6的外侧壁会抵靠盛放件39的内侧壁并产生摩擦力卡紧，有效防止货物6倾斜晃动，保证配送过程中平稳，如货物6为外卖或液体时，有效防止洒落。优选地，货物6呈碗底无底托的碗状结构。
95.在一些实施例中，所述摆臂381的端部设置有挂钩1811。
96.另一种实施例，一种无人机配送装置，包括前述中任一项所述的储货箱，还包括无人机4，所述无人机4包括机体41和设置于所述机体41底部的抓腿42，所述抓腿42的一侧设置有磁吸吸附于所述箱体37顶部的抵板421，所述抓腿42的底部开设有第三锁口422；
97.其中，所述箱体37的侧壁上成型有出舌口36，所述储货箱3还包括嵌设于所述箱体
37的侧壁上的第三电控锁体34，所述第三电控锁体34包括由电磁控制、伸出于所述出舌口36并与所述第三锁口422匹配设置的第三锁舌35。具体地，如图1和图8所示，无人机4飞向储货箱3并靠近储货箱3时，抵板421磁吸吸附于储货箱3的顶面。所述储货箱3顶面设置有磁吸位301，抵板421吸附于磁吸位301时，第三锁口422和出舌口36恰好对位，使第三锁舌35从出舌口36伸出并恰好插入第三锁口422。
98.另一种实施例，一种无人机配送投放方法，包括如下步骤：
99.取件配送步骤：无人机4启动并抓取储货箱3，再根据航迹路径飞行至目标配送位置；
100.降落步骤：无人机4降落至地面；
101.投放步骤：打开投放箱门33，驱动机构382驱动摆臂381朝靠近投放箱门33的方向摆动预定角度，使盛放件39脱离摆臂381并放置于地面。具体地，随着摆臂381的摆动角度越大，摆臂381上的挂钩1811会不断倾斜，直至使盛放件39能够脱离该挂钩1811并落至地面。
102.在一些实施例中，投放步骤为：打开箱体37侧面的投放箱门33，第一投放电机3823驱动蜗杆3822转动，使蜗轮3821带动摆臂381朝靠近投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381上的盛放件39送出储货箱3；
103.投放步骤之后一步骤还包括：
104.返航步骤：无人机4返航。
105.在一些实施例中，返航步骤之前一步骤或后一步骤还包括：
106.关门步骤：蜗杆3822驱动蜗轮3821带动摆臂381朝远离投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381上的盛放件39送回储货箱3内，关闭投放箱门33。
107.实施一：如图1～图3所示，投放箱门33设置于储货箱3的侧面。由第一电机驱动蜗轮3821转动，使摆臂381将盛放件39送出储货箱3，由用户手动拿取盛放件39的容置槽392中的货物6，然后摆臂381将盛放件39收回储货箱3内并关闭投放箱门33，最后返航，期间盛放件39回收。
108.在一些实施例中，投放步骤为：打开箱体37侧面的投放箱门33，第一投放电机3823驱动蜗杆3822转动，使蜗轮3821带动摆臂381朝靠近投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381上的盛放件39送出储货箱3，直至盛放件39脱离摆臂381上的挂钩1811并落入地面；
109.投放步骤之后一步骤还包括：
110.返航步骤：蜗杆3822驱动蜗轮3821带动摆臂381朝远离投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381送回储货箱3内，关闭投放箱门33，无人机4返航。
111.实施二：如图1～图3所示，投放箱门33设置于储货箱3的侧面。由第一电机驱动蜗轮3821转动，使摆臂381将盛放件39送出储货箱3，直至盛放件39脱离摆臂381上的挂钩1811并落至地面，然后摆臂381收回并关闭投放箱门33，最后返航，期间盛放件39不回收。
112.在一些实施例中，投放步骤为：打开箱体37底面的投放箱门33，第一投放电机3823驱动蜗杆3822转动，使蜗轮3821带动摆臂381朝靠近投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381上的盛放件39送至地面；
113.投放步骤之后一步骤还包括：
114.返航步骤：蜗杆3822驱动蜗轮3821带动摆臂381朝远离投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381上的盛放件39送回储货箱3内，关闭投放箱门33，无人机4返航。
115.实施三：如图4和图5所示，投放箱门33设置于储货箱3的底面。由第一电机驱动蜗轮3821转动，使摆臂381将盛放件39从储货箱3底部送出直至落入地面，由用户手动拿取盛放件39的容置槽392中的货物6，然后摆臂381将盛放件39收回储货箱3内并关闭投放箱门33，最后返航，期间盛放件39回收。
116.在一些实施例中，投放步骤为：打开箱体37底面的投放箱门33，第一投放电机3823驱动蜗杆3822转动，使蜗轮3821带动摆臂381朝靠近投放箱门33的方向摆动预定角度，直至盛放件39脱离摆臂381上的挂钩1811并落入地面；
117.投放步骤之后一步骤还包括：
118.返航步骤：蜗杆3822驱动蜗轮3821带动摆臂381朝远离投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381送回储货箱3内，关闭投放箱门33，无人机4返航。
119.实施四：如图4和图5所示，投放箱门33设置于储货箱3的底面。由第一电机驱动蜗轮3821转动，使摆臂381将盛放件39从储货箱3底部送出，直至盛放件39脱离摆臂381上的挂钩1811并落至地面，然后摆臂381收回并关闭投放箱门33，最后返航，期间盛放件39不回收。
120.在一些实施例中，投放步骤为：打开箱体37底面的投放箱门33，第二投放电机3824驱动臂轮3825转动，使臂轮3825带动摆臂381朝靠近投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381上的盛放件39送至地面；
121.投放步骤之后一步骤还包括：
122.返航步骤：第二投放电机3824驱动臂轮3825带动摆臂381朝远离投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381上的盛放件39送回储货箱3内，关闭投放箱门33，无人机4返航。
123.实施五：如图6和图7所示，投放箱门33设置于储货箱3的底面。由第二投放电机3824驱动臂轮3825转动，使摆臂381将盛放件39从储货箱3底部送出直至落入地面，由用户手动拿取盛放件39的容置槽392中的货物6，然后摆臂381将盛放件39收回储货箱3内并关闭投放箱门33，最后返航，期间盛放件39回收。
124.在一些实施例中，投放步骤为：打开箱体37底面的投放箱门33，第二投放电机3824驱动臂轮3825转动，使臂轮3825带动摆臂381朝靠近投放箱门33的方向摆动预定角度，直至盛放件39脱离摆臂381上的挂钩1811并落入地面；
125.投放步骤之后一步骤还包括：
126.返航步骤：第二投放电机3824驱动臂轮3825带动摆臂381朝远离投放箱门33的方向摆动预定角度，以将摆臂381送回储货箱3内，关闭投放箱门33，无人机4返航。
127.实施六：如图6和图7所示，投放箱门33设置于储货箱3的底面。由第二投放电机3824驱动臂轮3825转动，使摆臂381将盛放件39从储货箱3底部送出，直至盛放件39脱离摆臂381上的挂钩1811并落至地面，然后摆臂381收回并关闭投放箱门33，最后返航，期间盛放件39不回收。
128.在一些实施例中，所述取件配送步骤之前还包括：
129.初始化步骤：预设无人机4的航迹路径和目标配送位置；
130.存货步骤：将货物6放入储货箱3内部的盛放件39。
131.一种电子设备，包括：
132.存储器，用于存储计算机可执行的控制程序；
133.处理器，用于调用所述计算机可执行的控制程序以实现前述中任一项所述的无人机配送投放方法。
134.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行的控制程序，处理器在调用所述控制程序时，可执行前述中任一项所述的无人机配送投放方法。
135.综上所述可知本发明乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
136.以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种储货箱，其特征在于，包括：箱体(37)；投放机构(38)，包括设置于所述箱体(37)的内侧壁上的摆臂(381)，以及用于驱动所述摆臂(381)摆动的驱动机构(382)；以及盛放件(39)，顶部设置有钩设于所述摆臂(381)的挂耳(391)，底部设置有用于放置货物(6)的容置槽(392)。2.根据权利要求1所述的储货箱，其特征在于：所述投放机构(38)设置有两个并分别对应两个所述摆臂(381)，两个所述摆臂(381)分别设置于所述箱体(37)相对的两个内侧壁上；所述挂耳(391)设置有两个，且分别钩设于两个所述摆臂(381)的挂钩(1811)上。3.根据权利要求1所述的储货箱，其特征在于，所述驱动机构(382)包括：蜗轮蜗杆机构，嵌设于所述箱体(37)靠近所述摆臂(381)的内侧壁，包括相互啮合的蜗轮(3821)和蜗杆(3822)，所述摆臂(381)的一端连接于所述蜗轮(3821)；第一投放电机(3823)，嵌设于所述箱体(37)靠近所述摆臂(381)的内侧壁，用于驱动所述蜗杆(3822)转动。4.根据权利要求3所述的储货箱，其特征在于：该储货箱还包括设置于所述箱体(37)侧面的投放箱门(33)。5.根据权利要求1所述的储货箱，其特征在于，所述驱动机构(382)包括：第二投放电机(3824)，嵌设于所述箱体(37)靠近所述摆臂(381)的内侧壁，具有输出轴；以及臂轮(3825)，与所述第二投放电机(3824)的输出轴同步连接，所述摆臂(381)的一端连接于所述臂轮(3825)。6.根据权利要求3或5所述的储货箱，其特征在于：该储货箱还包括设置于所述箱体(37)底面的投放箱门(33)。7.根据权利要求1所述的储货箱，其特征在于：所述容置槽(392)的槽底呈半径为r1圆形结构，货物(6)呈碗底的直径为r2的碗状结构，其中r1＜r2。8.一种无人机配送装置，其特征在于，包括权利要求1至7中任一项所述的储货箱，还包括无人机(4)，所述无人机(4)包括机体(41)和设置于所述机体(41)底部的抓腿(42)，所述抓腿(42)的一侧设置有磁吸吸附于所述箱体(37)顶部的抵板(421)，所述抓腿(42)的底部开设有第三锁口(422)；其中，所述箱体(37)的侧壁上成型有出舌口(36)，所述储货箱(3)还包括嵌设于所述箱体(37)的侧壁上的第三电控锁体(34)，所述第三电控锁体(34)包括由电磁控制、伸出于所述出舌口(36)并与所述第三锁口(422)匹配设置的第三锁舌(35)。9.一种无人机配送投放方法，其特征在于，包括如下步骤：取件配送步骤：无人机(4)启动并抓取储货箱(3)，再根据航迹路径飞行至目标配送位置；降落步骤：无人机(4)降落至地面；投放步骤：打开投放箱门(33)，驱动机构(382)驱动摆臂(381)朝靠近投放箱门(33)的方向摆动预定角度，使盛放件(39)脱离摆臂(381)并放置于地面。
10.根据权利要求9所述的无人机配送投放方法，其特征在于，投放步骤为：打开箱体(37)侧面的投放箱门(33)，第一投放电机(3823)驱动蜗杆(3822)转动，使蜗轮(3821)带动摆臂(381)朝靠近投放箱门(33)的方向摆动预定角度，以将摆臂(381)上的盛放件(39)送出储货箱(3)；投放步骤之后一步骤还包括：返航步骤：无人机(4)返航。

技术总结
本发明涉及无人机配送技术领域，尤其涉及一种储货箱、一种无人机配送装置及一种无人机配送投放方法。一种储货箱，包括：箱体；投放机构，包括设置于所述箱体的内侧壁上的摆臂，以及用于驱动所述摆臂摆动的驱动机构；以及盛放件，顶部设置有钩设于所述摆臂的挂耳，底部设置有用于放置货物的容置槽。本方案，投放时盛放件上的货物不会产生倾斜或滚落，也避免了货物与地面发生直接碰撞，以解决贵重物品或易损物品在投放时容易造成损毁的问题。物品在投放时容易造成损毁的问题。物品在投放时容易造成损毁的问题。


技术研发人员：陈锐 郑刘江 范福川 涂珑芯 田坤阳 周利艳 罗鹏
受保护的技术使用者：盛视科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/4/17