一种起落架及无人机、定位机构的制作方法

1.本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种起落架及无人机、定位机构。


背景技术：

2.现有的无人机在停放或充电时，先通过飞行控制系统的控制，初步地将无人机停放至某个停放区域内，再通过定位机构或者通过人工的方式将无人机移动至准确的目标位置，从而便于下一步进行无人机的回收、充电、换电、更换搭载装置等操作。
3.现有技术中的无人机的起落架通过脚垫与地面或停机坪接触，脚垫一般采用防滑材质，且与地面或停机坪接触面积大，因此与地面或停机坪之间的摩擦阻力大，不利于无人机移动至目标位置。而相关技术中，定位机构具有驱动装置，驱动装置通过对无人机施加不同方向的推力，以将无人机移动至目标位置，例如充电区域，一般需要移动至充电区域的中央，又称归中，才能得到最佳的充电效果。由于摩擦阻力大，对驱动装置的功率和强度要求更高，因此成本较高，也占用较多空间；或者使用充电架进行归中，但是充电架会增加无人机的起飞质量，缩短无人机的续航，并且充电架的底部的支撑脚一般也附有防滑材质，也具有起落架的脚垫的缺点。


技术实现要素：

4.本实用新型在于提供一种起落架及无人机、定位机构，能够减少与地面之间的摩擦，减少驱动装置推动无人机至目标位置所需要的推力，从而降低驱动装置成本，减少驱动装置占用的空间；并且无需充电架，能够减轻无人机的重量。
5.为解决上述技术问题，本实用新型实施方式采用的一个技术方案是：提供一种起落架，所述起落架包括支撑杆和脚垫，所述支撑杆一端用于与无人机连接；所述脚垫设置于所述支撑杆的另一端，所述脚垫包括球形的球部。
6.在一些实施例中，所述脚垫还包括连接部，所述连接部分别与所述支撑杆和所述球部连接，以将所述球部设置于所述支撑杆。
7.在一些实施例中，所述支撑杆设置有第一内螺纹，所述连接部设置有与所述第一内螺纹适配的外螺纹。
8.在一些实施例中，所述连接部与所述球部固定连接。
9.在一些实施例中，所述连接部与所述球部为一体设置。
10.在一些实施例中，所述球部可转动设置于所述连接部。
11.在一些实施例中，所述连接部包括支架和连接轴，所述连接轴的两端与所述支架的两端连接，所述球部套设于所述连接轴，所述球部可绕所述连接轴旋转运动。
12.在一些实施例中，所述脚垫与所述支撑杆可拆卸连接。
13.本实用新型实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种定位机构，所述定位机构应用于如上所述的起落架，所述定位机构包括定位斜面，所述定位斜面呈锥形，所述锥形的锥尖朝向重力方向，所述定位斜面用于接触并导向所述脚垫。
14.本实用新型实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种无人机，所述无人机包括如上所述的起落架。
15.区别于相关技术的情况，本实用新型的起落架及无人机、定位机构，通过设置包括球形的球部的脚垫，减小与地面或停机坪的接触面积，减少与地面或停机坪之间的摩擦，减少驱动装置推动无人机至目标位置所需要的推力，使得归中顺畅，提升归中精度，降低驱动装置成本，减少驱动装置占用的空间；并且无需设置充电架，能够减轻无人机的整体重量，增加无人机的续航时间。
附图说明
16.图1是传统无人机的结构示意图；
17.图2是本实用新型实施例的无人机的结构示意图；
18.图3是本实用新型实施例的脚垫的结构示意图；
19.图4是本实用新型实施例的脚垫的另一种结构示意图；
20.图5是本实用新型实施例的无人机与定位机构配合的结构示意图。
21.具体实施例中附图标记如下：
22.100、无人机；1、机架；2、力臂；3、旋翼；
23.4、起落架；41、支撑杆；42、脚垫；421、球部；422、连接部；4221、支架；4222、连接轴；42211、螺纹柱；
24.200、传统无人机；
25.300、定位机构；301、定位斜面。
具体实施方式
26.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
27.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
28.相关技术中，如图1所示，传统无人机200的起落架4通过脚垫42与地面或停机坪接触，以下仅以地面进行描述说明，脚垫42一般采用防滑材质，且与地面接触面积大，因此与地面之间的摩擦阻力大，不利于传统无人机200移动至目标位置，例如使用定位机构或人力进行移动时，需要使用较大的推力，不仅费力，还会使传统无人机200的起落架4受力弯曲倾斜，影响起落架4的正常使用。而相关技术中，一般采用驱动装置通过对传统无人机200施加不同方向的推力，以将传统无人机200移动至目标位置的中央，才能得到最佳的充电效果。由于摩擦阻力大，对驱动装置的功率和强度要求更高，因此成本较高，而驱动装置的体积也会相应增加，占用较多空间；还有一种方案是不采用驱动装置而采用充电架进行归中，但是
采用充电架进行归中会在无人机上额外设置充电架，会增加传统无人机200的起飞质量，缩短传统无人机200的续航，并且充电架的底部的支撑脚一般也附有防滑材质，也具有脚垫42的缺点。
29.为解决上述技术问题，如图2所示，本实用新型实施方式提供一种无人机100，所述无人机100包括机架1、力臂2、旋翼3和起落架4，所述力臂2一端设置于于所述机架1，所述旋翼3设置于所述力臂2远离所述机架1的一端，所述旋翼3可相对于所述力臂2旋转运动，从而提供升力；所述旋翼3和所述力臂2一一对应设置，即每个所述力臂2上设置一个旋翼3；所述起落架4设置于所述无人机100本体的下方，从而支撑所述无人机100本体，改善所述无人机100本体直接与地面接触而损坏的问题。可选的，所述力臂2和所述旋翼3的数量为四个。可选的，所述力臂2可相对于所述机架1旋转运动，从而便于折叠所述力臂2，减小所述无人机100所占的空间，便于携带与运输。可选的，所述旋翼3设置于所述力臂2的下方。当所述无人机100包括充电架(未图示)时，所述充电架(未图示)与充电座(未图示)相匹配，所述充电座(未图示)用于停放所述无人机100并给所述无人机100充电，所述充电架(未图示)能够导向所述无人机100的本体移动至充电座(未图示)的充电区域的中央，实现归中，从而改善充电位置不佳而充电效率低的问题。可选的，所述起落架4与所述无人机100的本体可拆卸连接，所述起落架4包括多种不同用途的型号，可根据实际需求进行更换，例如适用于水泥地的起落架4、适用于泥地的起落架4、适用于沙地的起落架4等等。可选的，所述起落架4通过螺栓与所述无人机100的本体连接，则可以实现快速拆装，且连接稳固。
30.对于上述起落架4，如图2所示，所述起落架4包括支撑杆41和脚垫42，所述支撑杆41用于支撑无人机100的本体，所述支撑杆41一端用于与无人机100的本体连接；所述脚垫42设置于所述支撑杆41的另一端。所述支撑杆41用于支撑所述无人机100的本体，改善所述无人机100的本体直接接触地面而损坏的问题，所述脚垫42用于与地面接触，减少所述支撑杆41的磨损，且所述脚垫42可以更换。可选的，所述支撑杆41与所述力臂2连接。可选的，所述支撑杆41连接于所述力臂2远离所述机架1的一端。可选的，所述支撑杆41与所述力臂2活动连接，所述支撑杆41能够折叠以紧贴所述机架1和/或所述力臂2，从而减小所述无人机100所占的空间，便于携带与运输。可选的，所述支撑杆41设置于所述力臂2的下方。可选的，所述支撑杆41设置有第一内螺纹，所述第一内螺纹用于与所述脚垫42螺纹连接。可选的，所述支撑杆41设置有第二内螺纹，所述第二内螺纹用于与所述力臂2或所述机架1螺纹连接。
31.对于上述脚垫42，如图3和图4所示，所述脚垫42包括球部421和连接部422，所述球部421呈球形，所述连接部422分别与所述支撑杆41和所述球部421连接，以将所述球部421设置于所述支撑杆41。通过设置球形的球部421，所述球部421用于与地面接触，从而减小所述脚垫42与地面的接触面积，减少与地面之间的摩擦，减少外部的驱动装置推动无人机100至目标位置所需要的推力，使得归中顺畅，提升归中精度，降低驱动装置成本，减少驱动装置占用的空间。并且这种通过驱动装置推动所述无人机100归中的方案，无需设置额外的充电架(未图示)，能够减轻无人机100的整体重量，增加无人机100的续航时间。可选的，所述球部421采用pom自润滑耐磨的材料制成。
32.对于上述连接部422，如图3和图4所示，所述连接部422与所述支撑杆41可拆卸连接，即所述脚垫42与所述支撑杆41可拆卸连接。可选的，所述连接部422设置有与所述第一内螺纹适配的外螺纹，所述连接部422通过所述外螺纹与所述支撑杆41螺纹连接。
33.对于上述球部421，如图3和图4所示，所述球部421与所述连接部422固定连接或者可转动连接。
34.如图3所示，当所述球部421与所述连接部422固定连接时，所述连接部422与所述球部421为一体设置。可选的，所述连接部422与所述球部421一体注塑制成。
35.如图4所示，当所述球部421可转动连接于所述连接部422时，所述连接部422包括支架4221和连接轴4222，所述支架4221的中部与所述支撑杆41连接，所述支架4221的两端朝向背离所述支撑杆41的一侧弯曲，所述连接轴4222的两端与所述支架4221的两端连接，所述球部421套设于所述连接轴4222，所述球部421可绕所述连接轴4222旋转运动，从而所述球部421可相对于所述连接部422旋转运动，也即相对于所述支撑杆41旋转运动，从而将滑动摩擦转变为滚动摩擦，进一步减小摩擦力。可选的，所述连接部422可旋转地设置于所述支撑杆41，所述连接部422可绕所述支撑杆41的轴线旋转运动，从而所述连接部422在受力时，能够旋转使得所述连接轴4222垂直于所述连接部422的移动方向，减少所述球部421与地面间的滑动，增加所述球部421与地面间的滚动，从而减小摩擦力。可选的，所述支架4221的中部设置有螺纹柱42211，所述螺纹柱42211上开设有与所述第一内螺纹适配的外螺纹，所述支架4221通过所述外螺纹与所述支撑杆41螺纹连接。可选的，所述连接轴4222的轴线垂直于所述螺纹柱42211的轴线，从而所述球部421的旋转轴线垂直于所述支撑杆41，当所述支撑杆41垂直于地面时，所述球部421的旋转轴线平行于地面。可选的，所述球部421可替换为滚轮。
36.如图5所示，本实用新型实施方式还提供一种定位机构300，所述定位机构300应用于如上所述的起落架4，所述定位机构300包括定位斜面301，所述定位斜面301呈锥形，所述锥形的锥尖朝向重力方向，所述定位斜面301用于接触并导向所述脚垫42。所述定位斜面301与所述脚垫42的数量和位置相对应，所述定位斜面301的最低点，即所述锥形的锥尖与所述脚垫42的位置排布一致，则当所述脚垫42沿所述定位斜面301滑动时，每个所述脚垫42均朝向所述定位斜面301的最低点滑动，最终各个所述脚垫42与各个所述定位斜面301的最低点重合，实现对所述无人机100的归中以及朝向的调整，无需设置额外的驱动装置或仅需设置功率较小的驱动装置，降低成本，减小所述定位机构300占用的空间，也无需在所述无人机100上设置充电架(未图示)，减轻无人机100的起飞质量，缩短无人机100的续航。
37.可选的，所述定位斜面301为圆锥面。可选的，所述定位斜面301采用表面光滑的材料。
38.可选的，所述定位机构300上设置有多组所述定位斜面301，从而可以同时停放多个所述无人机100。可选的，所述定位斜面301直接设置于地面。
39.所述定位机构300还设置有充电组件(未图示)，所述充电组件(未图示)位于多个所述定位斜面301的中央，所述充电组件(未图示)用于对所述无人机100进行充电。可选的，所述充电组件(未图示)通过无线充电的方式对所述无人机100进行充电。可选的，所述充电组件(未图示)采用触点接触的方式对所述无人机100进行充电。
40.本实用新型实施例的起落架4及无人机100，通过设置包括球形的球部421的脚垫42，减小与地面的接触面积，减少与地面之间的摩擦，减少驱动装置推动无人机100至目标位置所需要的推力，使得归中顺畅，提升归中精度，降低驱动装置成本，减少驱动装置占用的空间；并且无需设置充电架(未图示)，能够减轻无人机100的整体重量，增加无人机100的
续航时间；所述球部421可转动连接于无人机100的本体，将滑动摩擦转变为滚动摩擦，进一步减小摩擦力；所述球部421可采用pom自润滑耐磨的材料制成，减小滑动摩擦，增加耐磨性和使用寿命；所述脚垫42与所述支撑杆41可拆卸连接，所述脚垫42可以更换，增强使用效果，延长使用寿命。本实用新型实施例的定位机构300，通过设置定位斜面301，能够导向所述起落架4滑动至目标位置，无需设置用于推动所述无人机100驱动装置和充电架(未图示)，降低成本，减小所述定位机构300占用的空间，减轻无人机100的整体重量。
41.需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种起落架，其特征在于，包括：支撑杆，所述支撑杆一端用于与无人机连接；脚垫，所述脚垫设置于所述支撑杆的另一端，所述脚垫包括球形的球部，所述球部为pom材质。2.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述脚垫还包括连接部，所述连接部分别与所述支撑杆和所述球部连接，以将所述球部设置于所述支撑杆。3.根据权利要求2所述的起落架，其特征在于，所述支撑杆设置有第一内螺纹，所述连接部设置有与所述第一内螺纹适配的外螺纹。4.根据权利要求2所述的起落架，其特征在于，所述连接部与所述球部固定连接。5.根据权利要求4所述的起落架，其特征在于，所述连接部与所述球部为一体设置。6.根据权利要求2所述的起落架，其特征在于，所述球部可转动设置于所述连接部。7.根据权利要求6所述的起落架，其特征在于，所述连接部包括支架和连接轴，所述连接轴的两端与所述支架的两端连接，所述球部套设于所述连接轴，所述球部可绕所述连接轴旋转运动。8.根据权利要求1至7中任一项所述的起落架，其特征在于，所述脚垫与所述支撑杆可拆卸连接。9.一种定位机构，应用于如权利要求1至8中任一项所述的起落架，其特征在于，所述定位机构包括定位斜面，所述定位斜面呈锥形，所述锥形的锥尖朝向重力方向，所述定位斜面用于接触并导向所述脚垫。10.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括如权利要求1至8中任一项所述的起落架。

技术总结
本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种起落架及无人机、定位机构，所述起落架包括支撑杆和脚垫，所述支撑杆一端用于与无人机连接；所述脚垫设置于所述支撑杆的另一端，所述脚垫包括球形的球部。通过设置包括球形的球部的脚垫，能够减小与地面或停机坪的接触面积，减少与地面或停机坪之间的摩擦，减少驱动装置推动无人机至目标位置所需要的推力，使得归中顺畅，提升归中精度，降低驱动装置成本，减少驱动装置占用的空间；并且无需设置充电架，能够减轻无人机的整体重量，增加无人机的续航时间。时间。时间。


技术研发人员：黄昶 刘源
受保护的技术使用者：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
技术研发日：2022.04.26
技术公布日：2023/4/17