机器人和用于操作机器人的方法与流程

1.本公开的各种实施例涉及一种用于考虑机器人的运动状态来控制运动输入处理的机器人及其驱动方法。


背景技术：

2.人们通过联网的电子装置广泛地彼此交互。随着机器人技术跟机器人应用领域的扩展一起发展，除了例如高科技医疗机器人和航空航天机器人之外，还正在制造可在普通家庭中使用的家庭机器人。因此，电子装置(例如智能电话)的用户可使用联网机器人与另一个人实时通信。例如，被称为“远距临场机器人”(或远程临场机器人或虚拟临场机器人)的机器人是通常可经由电子装置(诸如智能电话)被远程控制的机器人，通过该机器人，电子装置的用户可与机器人用户执行视频和语音通信。


技术实现要素：

3.技术问题
4.如果除了视频/语音通信之外，机器人还提供与视频/语音对应的运动，则可进一步增强用户之间的交互体验(诸如，例如生动性、友好感和乐趣)。在这种情况下，它必须基于用户输入(例如视频、语音等)处理运动输入，与由机器人驱动的运动一致。
5.本公开的各种实施例提供了一种机器人及其驱动方法，当机器人驱动与用户输入对应的运动时，该机器人能够考虑机器人的运动状态是活跃状态还是空闲状态来调整运动输入处理。
6.技术解决方案
7.根据本公开的一个方面，机器人可包括：至少一个电机，驱动所述机器人以执行预定运动；存储器，存储运动图数据库和包括一个或多个指令的程序；以及至少一个处理器，被电连接到所述至少一个电机和存储器，所述至少一个处理器被配置为执行存储在存储器中的程序的所述一个或多个指令，以进行以下操作：基于用户输入获得输入运动标识符，识别指示机器人是否在执行运动的运动状态，基于运动状态处于活跃状态，将输入运动标识符存储在存储器中，以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从存储在存储器中的至少一个运动标识符确定活跃运动标识符；以及基于运动图数据库控制所述至少一个电机以驱动与活跃运动标识符对应的运动。
8.根据本公开的另一方面，一种电子装置可包括：输入/输出接口，被配置以获得用户输入；通信接口，被配置为从机器人接收与活跃状态或空闲状态中的任一个对应的运动状态；存储器，存储包括一个或多个指令的程序；以及至少一个处理器，被电连接到输入/输出接口、通信接口和存储器，所述至少一个处理器可被配置为执行存储在存储器中的程序的所述一个或多个指令以进行以下操作：基于用户输入获得输入运动标识符，基于运动状态处于活跃状态，将输入运动标识符存储在存储器中；以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从存储在存储器中的至少一个运动标识符确定活跃运动标识符；以及使用通信
接口将活跃运动标识符发送到所述机器人。
9.根据本公开的又一方面，一种驱动机器人的方法可包括：基于用户输入获得输入运动标识符；识别指示所述机器人是处于活跃状态还是空闲状态的运动状态；基于运动状态处于活跃状态，存储输入运动标识符；以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从至少一个存储的运动标识符确定活跃运动标识符；以及基于运动图数据库驱动与活跃运动标识符对应的运动。
10.根据本公开的另一方面，一种操作电子装置的方法可包括：从机器人接收指示活跃状态或空闲状态中的一个的运动状态；基于用户输入获得输入运动标识符；基于运动状态处于活跃状态，存储输入运动标识符；以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从至少一个存储的运动标识符确定活跃运动标识符；以及将活跃运动标识符发送到机器人。
11.有利效果
12.根据本公开的各种实施例，可进一步增强用户体验(诸如，例如生动性、友好感、专注度、乐趣、学习效果等)，使得机器人能够提供与用户输入(诸如，例如语音、文本、图像、表情符号和姿势)对应的运动。此外，在机器人中提供与用户输入对应的运动使得可进一步促进其用户之间通过机器人的通信。
13.此外，根据本公开的各种实施例，机器人可驱动与基于用户输入获得的运动标识符对应的运动，使得当机器人处于活跃运动状态时，获得的运动标识符被存储，并且当机器人处于空闲运动状态时，运动标识符基于预定标准从至少一个存储的运动标识符被确定以执行运动输入，从而允许运动输入处理考虑到机器人的运动状态来被控制。因此，即使当运动输入速度比由机器人的运动驱动速度快时，由机器人中的运动驱动的冲突引起的任何可能的错误也可提前被避免，并且用户可获得就像人类执行这种运动一样的更自然的用户体验。
14.可从本公开的示例性实施例获得的效果不限于上述效果，并且本公开的示例性实施例所属领域的普通技术人员可从以下描述中清楚地推导和理解本文未提及的任何其他效果。换句话说，根据实现本公开的示例性实施例的任何意想不到的效果也可由本领域技术人员从本公开的示例性实施例推导。
附图说明
15.图1示出根据各种实施例的包括机器人、电子装置以及将机器人和电子装置彼此连接的网络的机器人驱动环境。
16.图2是示出根据实施例的机器人的外观的图。
17.图3是根据实施例的包括用户输入、运动标识符确定、运动匹配和机器人操作的机器人驱动方法的图。
18.图4是根据实施例的从运动图数据库获得与运动标识符对应的运动记录的图。
19.图5是根据实施例的设置运动图数据库的示例图。
20.图6是根据实施例的电子装置的示意性框图。
21.图7是根据实施例的机器人的示意性框图。
22.图8是根据实施例的机器人的驱动方法的流程图。
23.图9是根据实施例的电子装置的操作方法的流程图。
具体实施方式
24.在考虑到本公开的功能的同时，在本公开的各种实施例中使用的术语已经被选择为当前广泛使用的通用术语，但是它们可根据本领域技术人员的意图、任何相关先例、新技术的出现等而变化。此外，在某些情况下，由申请人任意选择的术语可被使用，在这种情况下，他的含义将在相应实施例的描述中更详细地被描述。因此，本公开中使用的术语应基于术语的实质含义和本公开的整个内容而不是术语的简单名称来被定义。
25.在整个说明书中，当描述元件“包括”某一组件时，除非另有明确说明，否则其将意指它可进一步包括任何其他(一个或多个)组件，而不是排除其他组件。此外，在整个说明书中描述的诸如，例如
“……
单元”、
“……
模块”等将意指处理至少一个功能或操作的单元，该单元可被实现为硬件或软件，或者硬件和软件的组合。
26.在下文中，参照附图，将详细描述各种示例实施例，使得本公开所属领域的普通技术人员可容易地实现这些示例实施例。然而，本公开可以以若干不同的形式被实现，并且不限于本文描述的示例实施例。在附图中，相同的附图标记指代相同的元件或组件，并且为了更清楚地描述，附图中每个组件的尺寸可能被部分地夸大或缩小/放大。
27.图1示出根据各种实施例的包括机器人、电子装置以及将机器人和电子装置彼此连接的网络的机器人驱动环境。
28.根据各种实施例，机器人驱动环境可包括联网机器人110和电子装置120。
29.电子装置120或机器人110可获得用户输入。用户输入可包括例如语音、文本、图像、表情符号和姿势。电子装置120或机器人110可基于用户输入获得文本，并且针对获得的文本执行自然语言处理以获得用于执行运动的运动标识符。
30.根据实施例，机器人110和电子装置120可分别通过它们的应用彼此执行语音和/或视频通信。机器人110可输出从电子装置120提供的语音和/或视频。此外，电子装置120可基于语音和/或视频获得运动标识符。当电子装置120基于用户输入获得运动标识符时，机器人110可从电子装置120接收运动标识符。机器人110可驱动与运动标识符对应的运动。
31.根据各种实施例，机器人110或电子装置120可考虑机器人的运动状态基于用户输入来调整运动输入处理。
32.在下文中，根据各种实施例，参照图3对用于驱动机器人110的方法进行描述，该方法包括用户输入、运动标识符确定、运动匹配和机器人操作。
33.根据各种实施例，电子装置120可包括能够执行计算和通信功能等的终端。电子装置120可以是桌上型计算机、智能电话、笔记本计算机、平板pc、智能tv、移动电话、个人数字助理(pda)、膝上型计算机、媒体播放器、微型服务器、全球定位系统(gps)装置、电子书终端、数字广播终端、导航系统、自助服务终端、mp3播放器、数码相机、家用电器或其它移动或非移动计算装置，但不限于此。此外，电子装置120可以是能够执行计算和通信功能的例如手表、眼镜、发带、戒指等的可穿戴终端。电子装置120可以是各种类型的终端中的一种，而不限于以上描述。
34.根据各种实施例，连接机器人110和电子装置120的网络可以是短距离通信网络(诸如，例如蓝牙、无线保真(wi-fi)、zigbee或红外数据协会(irda))，以及远距离区域通信网络(诸如，例如蜂窝网络、下一代通信网络、互联网或计算机网络(例如，lan或wan))。蜂窝网络可包括例如全球移动通信系统(gsm)、增强型数据gsm环境(edge)、码分多址(cdma)、时
分复用接入(tdma)、5g、长期演进(lte)和lte高级(lte-a)。网络可包括网络元件(诸如，例如集线器、网桥、路由器、交换机和网关)的连接。网络可包括一个或多个连接的网络，例如，包括公共网络(诸如互联网)和专用网络(诸如安全企业专用网络)的多网络环境。对网络的接入可经由一个或多个有线或无线接入网络来被提供。此外，网络可支持用于在各种事物的分布的组件之间交换和处理信息的物联网(iot)网络。
35.图2是示出根据实施例的机器人(例如，图1的机器人110)的外观的图。
36.参照图2，机器人200可包括相机210、显示器220、颈部230、手臂240和躯干250。
37.相机210可捕获机器人200周围的图像。例如，相机210可拍摄机器人200周围的人(例如，儿童)的照片。这样，电子装置120可通过机器人200监控机器人200周围的人。相机210可包括一个或多个相机并且可位于显示器220上，但是相机210的数量和位置不限于此。
38.当机器人200不与其他装置通信时，显示器220可显示预定的面部表情(诸如，例如像娃娃般的脸)。当机器人200执行与电子装置120的语音通信时，显示器220可输出预定屏幕。预定屏幕可包括与电子装置120的用户对应的用户视频或用户图像，但不限于此。当机器人200执行与电子装置120的视频通信时，显示器220可输出从电子装置120接收的图像。
39.机器人200可在颈部230、手臂240和躯干250中包括至少一个连接部分(即，关节)，并且每个连接部分可具有至少一个自由度(dof)。自由度可指运动学或逆运动学中的自由度。自由度可暗示确定每个关节的位置和姿态所需的变量的最小数量。例如，在由x轴、y轴和z轴组成的三维空间中的每个关节可具有用于确定空间位置的三个自由度(每个轴上的位置)中的至少一个自由度和用于确定空间姿态的三个自由度(围绕每个轴的旋转角度)。例如，当关节沿每个轴可移动并且围绕每个轴可旋转时，可理解，关节具有六个自由度。为了在每个连接部分中实现至少一个自由度，每个连接部分可包括至少一个电机。例如，每个自由度可由每个电机实现，或者某一数量的自由度可由单个电机实现。
40.例如，当机器人200中的颈部230的连接部分围绕两个轴(例如，在前后方向和左右方向上)可旋转时，颈部230的连接部分可具有两个自由度。此外，可存在两个手臂240，即左手臂和右手臂，并且每个手臂240可包括肩连接部分和肘连接部分。当肩连接部分和肘连接部分中的每个围绕两个轴可旋转时，肩连接部分和肘连接部分中的每个可具有两个自由度。此外，当躯干250连接部分围绕一个轴可旋转时，躯干250连接部分可具有一个自由度。然而，连接部分的数量和位置以及它们各自的自由度不限于上述示例。
41.图3概念性地示出根据实施例的包括用户输入、运动标识符确定、运动匹配和机器人操作的机器人驱动方法。
42.参照图3，机器人驱动方法可从电子装置120或机器人110获得用户输入，并基于获得的用户输入确定运动标识符。
43.用户输入可包括例如语音、文本、图像、表情符号、姿势等。电子装置120或机器人110可基于用户输入通过语音识别、图像识别、表情符号识别和姿势识别中的至少一个来获得至少一个文本。例如，当用户输入是语音时，电子装置120或机器人110可将通过用户的话语从外部获得的信号转换为电音频信号，然后获得从转换的音频信号顺序地识别出的至少一个文本。电子装置120或机器人110可通过自然语言处理从获得的至少一个文本获得与每个运动对应的至少一个字符串(或关键字)。自然语言处理是用于允许作为机器的电子装置120或机器人110理解人类语言的技术，并且可包括划分符合语法的自然语言。电子装置120
或机器人110可基于获得的相应字符串来确定每个运动标识符。运动标识符可识别机器人110可驱动的每个运动。运动标识符可以是获得的字符串或与获得的字符串对应的数字代码，但不限于此，并且可具有各种格式。
44.基于机器人110中确定的运动标识符，机器人驱动方法可从运动图数据库获得能够驱动与确定的运动标识符对应的运动的至少一组电机值，并且使用获得的至少一组电机值来驱动运动。
45.在下文中，参照图4，对基于确定的运动标识符从运动图数据库获得能够驱动运动的至少一组电机值(或运动记录)的操作进行描述。此外，稍后将参照图5描述设置运动图数据库的操作。
46.图4示出根据实施例的从运动图数据库获得与运动标识符对应的运动记录的概念图。
47.现在参照图4，机器人110可使用运动标识符来从运动图数据库获得运动记录，以便基于来自电子装置120或机器人110的用户输入来驱动与获得的运动标识符对应的运动。
48.在示出的示例中，电子装置120或机器人110可从用户获得语音输入，基于获得的语音输入获得至少一个文本，并且对获得的至少一个文本执行自然语言处理，以便获得与每个运动对应的至少一个字符串(或关键字)。电子装置120或机器人110可基于获得的每个字符串来确定每个运动标识符。运动标识符可识别机器人110可驱动的每个运动。运动标识符可以是获得的字符串或与获得的字符串对应的数字代码，但不限于此，并且可具有各种格式。
49.下面的表1示出了图3所示的示例中的以字符串或与字符串对应的数字代码的形式的运动标识符。
50.【表1】
51.字符串数字代码你好(410)0我知道了(420)1哈哈(430)2我爱你(440)3
52.当电子装置120基于用户输入获得运动标识符时，机器人110可从电子装置120接收运动标识符。机器人110可存储运动图数据库，并且运动图数据库可由机器人110设置或者由外部装置设置而被提供给机器人。稍后将参照图5描述设置运动图数据库的操作。机器人110可通过使用运动标识符从运动图数据库获得与运动标识符对应的运动记录。图4示出与通过上述表1中的示例公开的运动标识符410至440对应的运动图数据库中的运动记录450至480。与能够通过至少一个电机驱动的每个运动对应的每个运动记录可包括运动标识符和针对每个运动时间帧的至少一组电机值。每个运动记录还可包括指示针对每个运动时间帧的运动速度的信息。例如，当运动在每个运动时间帧中以与加速、恒定速度或减速中的任一个对应的运动速度被驱动时，运动记录还可包括指示针对每个运动时间帧的与加速、恒定速度或减速中的一个对应的运动速度的信息。
53.下面的表2示例性地公开了与在表1的示例中具有字符串“你好”或数字代码“0”的运动标识符对应的运动记录。在表2的示例中，左手臂、右手臂、颈部和躯干中的每个的连接
部分(关节)可具有一个自由度，并且每个连接部分的一个自由度示例性地公开了与由一个电机实现的场景对应的运动记录。例如，对于与“你好”对应的运动，每个驱动左手臂、右手臂、颈部和躯干的电机可针对一个轴在0秒至1秒的时间段将左手臂、右手臂、颈部和躯干分别驱动0度、0度、0度和0度；在1秒至2秒的时间段将左手臂、右手臂、颈部和躯干分别驱动0度、60度、0度和0度；以及在2秒至2.5秒的时间段将左手臂、右手臂、颈部和躯干分别驱动0度、0度、0度和0度。
54.【表2】
[0055][0056]
图5是根据实施例的设置运动图数据库的示例图。参照图5，电子装置120或机器人110可通过应用来设置运动图数据库。电子装置120或机器人110可通过接口获得用于设置机器人的运动的用户输入以及与设置的运动对应的字符串。在图5的示例中，电子装置120或机器人110可输出机器人图像，基于用户输入(诸如，例如拖动或点击机器人图像)，通过机器人图像的转换和转换后的图像的输出来设置机器人的运动，并且从用户接收与机器人的设置运动(例如，“你好”)对应的字符串(例如，“你好”)。
[0057]
电子装置120或机器人110可基于字符串获得运动标识符。运动标识符可识别机器人110可驱动的每个运动。运动标识符可以是获得的字符串或与获得的字符串对应的数字代码，但不限于此，并且可具有各种格式。
[0058]
电子装置120或机器人110可获得与设置的运动对应的针对每个运动时间帧的至少一组电机值。电子装置120或机器人110可包括使用雅可比逆矩阵的逆运动学模块，并且可使用逆运动学模块将与设置的运动对应的笛卡尔坐标信息映射到机器人110的关节坐标信息。电子装置120或机器人110可从与设置的运动对应的笛卡尔坐标信息获得与设置的运动对应的针对每个运动时间帧的至少一组电机值。
[0059]
电子装置120或机器人110可将包括运动标识符和针对每个运动时间帧的至少一组电机值的记录存储在运动图数据库中。当除了机器人110之外的装置(例如，电子装置120)设置运动图数据库时，机器人110可从该装置接收运动图数据库。
[0060]
图6是根据实施例的电子装置的示意性框图。
[0061]
现在参照图6，电子装置600(例如，图1的电子装置120)可包括处理器610、存储器620、通信接口640和/或输入/输出接口650。麦克风(mic)681、扬声器(spk)682、相机(cam)683或显示器(dpy)684中的至少一个可被连接到输入/输出接口650。存储器620可包括程序630，程序630包括一个或多个指令。程序630可包括操作系统(os)程序和应用程序。电子装置600可根据情况需要包括除了所示组件之外的任何附加组件，或者省略所示组件中的至少一个组件。
[0062]
根据实施例，通信接口640可提供用于与其他系统或装置通信的接口。通信接口
640可包括用于使得能够通过外部网络进行通信的网络接口卡或无线发送/接收单元。通信接口640可执行用于接入无线网络的信号处理。无线网络可包括例如无线lan或蜂窝网络(例如，lte(长期演进)网络)中的至少一个。
[0063]
根据实施例，输入/输出接口650可检测来自外部(例如，用户)的输入，并将与检测到的输入对应的数据提供给处理器610。输入/输出接口650可包括用于检测来自外部的输入的至少一个硬件模块。至少一个硬件模块可包括例如传感器、键盘、小键盘、触摸板或触摸面板中的至少一个。在输入/输出接口650被实现为触摸面板的情况下，输入/输出接口650可被耦接到显示器684以提供触摸屏。在这种情况下，输入/输出接口650可向处理器610提供关于用户的触摸输入(诸如，例如点击、按压、捏、拉伸、滑动、轻扫、旋转等)的数据。
[0064]
根据实施例，显示器684可执行以数字、字符、图像和/或图形的形式输出信息的功能。显示器684可包括用于输出的至少一个硬件模块。至少一个硬件模块可包括例如液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)、发光聚合物显示器(lpd)、有机发光二极管(oled)、有源矩阵有机发光二极管(amoled)或柔性led(fled)中的至少一个。显示器684可显示与从处理器610接收的数据对应的屏幕。显示器684可被称为“输出单元”、“显示单元”或具有与其等同的技术含义的其他术语。
[0065]
根据实施例，可通过输入/输出接口650被电耦接到处理器610的麦克风681可将由于用户的话语而从外部输入的听觉信号转换为电音频信号。由麦克风681转换的音频信号可通过输入/输出接口650被提供给处理器610。除了麦克风681之外，可通过输入/输出接口650被电耦接到处理器610的组件可以是扬声器682或相机683中的至少一个。扬声器682可将通过输入/输出接口650从处理器610提供的电音频信号转换成人类可听到的听觉信号，然后输出该听觉信号。相机683可响应于来自处理器610的控制来捕获主体，并且将捕获的图像转换为通过输入/输出接口650将被提供给处理器610的电信号。
[0066]
根据实施例，存储器620可存储数据，诸如，例如包括一个或多个指令的程序630或设置信息。程序630可包括与用于电子装置600的整体操作的基本程序对应的操作系统程序和用于支持各种功能的一个或多个应用程序。存储器620可由易失性存储器、非易失性存储器或易失性存储器和非易失性存储器的组合组成。存储器620可根据处理器610的请求提供存储的数据。
[0067]
根据实施例，处理器610可使用存储在存储器620中的程序630来执行电子装置600中的至少一个其他组件的控制和/或通信所需的操作或数据处理。处理器610可包括例如中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、微控制器单元(mcu)、传感器集线器、辅助处理器、通信处理器、应用处理器、专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)中的至少一个，并且可具有多个核。
[0068]
根据实施例，处理器610可处理通过输入/输出接口650获得的数据，或者通过输入/输出接口650控制各种输入和/或输出手段的操作状态。各种输入和/或输出手段可以是例如麦克风(mic)681、扬声器(spk)682、相机(cam)683或显示器(dpy)684中的至少一个。处理器610可通过通信接口640发送和/或接收信号。
[0069]
根据实施例，输入/输出接口650可获得用户输入。用户输入可包括例如语音、文本、图像、表情符号和/或姿势。
[0070]
根据实施例，通信接口640可从机器人110接收与活跃状态或空闲状态中的一个对
应的运动状态。运动状态可在运动状态在机器人110中被改变时从机器人110接收，响应于运动标识符传输从机器人110接收，或者作为对电子装置600的运动状态请求的响应从机器人110接收。在运动状态中，活跃运动状态可意指机器人110的至少一个电机被驱动的状态，并且空闲运动状态可意指机器人110中没有电机被驱动的状态。
[0071]
根据实施例，处理器610可基于用户输入获得运动标识符。处理器610可基于用户输入获得文本，并且对获得的文本执行自然语言处理以获得与每个运动对应的至少一个字符串(或关键字)。处理器610可基于获得的每个字符串来确定每个运动标识符。运动标识符可识别机器人110可驱动的每个运动。运动标识符可以是获得的字符串或与获得的字符串对应的数字代码，但不限于此，并且可具有各种格式。
[0072]
当从机器人110接收的运动状态是活跃状态时，处理器610可将获得的运动标识符存储在存储器620中。
[0073]
根据实施例，处理器610可基于预设的存储选项不将运动标识符存储在存储器620中。预设存储选项可被设置为指示“启用”或“停用”的值。当预设存储选项是指示“停用”的值并且从机器人110接收的运动状态是活跃状态时，处理器610可跳过获得的运动标识符而不将其存储在存储器620中，以便考虑到机器人的运动状态来调整运动输入处理。
[0074]
当运动状态是空闲状态时，处理器610可基于预定标准从至少一个存储的运动标识符确定运动标识符。处理器610可控制以使用通信接口640将确定的运动标识符发送到机器人。通信接口640可将确定的运动标识符发送到机器人。
[0075]
预定标准可与基于外部输入设置的运动标识符、基于用户输入获得最多的运动标识符或最近存储的运动标识符中的一个对应。例如，基于外部输入设置的预定运动标识符可以是基于各种格式的外部信息确定为最频繁使用的运动标识符。此外，基于外部输入设置的预定运动标识符可以是空值。在这种情况下，当从机器人110接收的运动状态是活跃状态时，获得的运动标识符可在电子装置600中被跳过，使得电子装置600可考虑机器人的运动状态来调整运动输入处理。
[0076]
因此，对于基于用户输入获得的运动标识符，当机器人处于活跃运动状态时，处理器610可将获得的运动标识符存储在存储器620中，并且当机器人处于空闲运动状态时，基于预定标准从存储的至少一个运动标识符中确定运动标识符，并控制通信接口640将确定的运动标识符发送到机器人120，从而考虑到机器人的运动状态来调整运动输入处理。
[0077]
图7是根据实施例的机器人的示意性框图。
[0078]
参照图7，机器人700(例如，图1的机器人110)可包括处理器710、存储器720、电机750、通信接口760和/或输入/输出接口770。麦克风(mic)781、扬声器(spk)782、相机(cam)783和显示器(dpy)784中的至少一个可被连接到输入/输出接口770。存储器720可存储包括一个或多个指令的程序730和运动图数据库740。程序730可包括操作系统(os)程序和至少一个应用程序。机器人700可根据需要包括除了所示组件之外的附加组件，或者可省略所示组件中的至少一个。
[0079]
根据实施例，通信接口760可提供用于与其他系统或装置通信的接口。通信接口760可包括使得能够通过外部网络进行通信的网络接口卡或无线发送/接收单元。通信接口760可执行用于接入无线网络的信号处理。无线网络可包括例如无线lan或蜂窝网络(例如，长期演进(lte))中的至少一个。
[0080]
根据实施例，输入/输出接口770可检测来自外部(例如，用户)的输入，并将与检测到的输入对应的数据提供给处理器710。输入/输出接口770可包括用于检测来自外部的输入的至少一个硬件模块。至少一个硬件模块可包括例如传感器、键盘、小键盘、触摸板或触摸面板中的至少一个。当输入/输出接口770被实现为触摸面板时，输入/输出接口770可被耦接到显示器784以提供触摸屏。在该情景下，输入/输出接口770可向处理器710提供关于用户的触摸输入(诸如例如点击、按压、捏、拉伸、滑动、轻扫、旋转等)的数据。
[0081]
根据实施例，显示器784可执行以数字、字符、图像和/或图形的形式输出信息的功能。显示器784可包括用于输出的至少一个硬件模块。至少一个硬件模块可包括例如液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)、发光聚合物显示器(lpd)、有机发光二极管(oled)和有源矩阵有机发光二极管(amoled)或柔性led(fled)中的至少一个。显示器784可显示与从处理器710接收的数据对应的屏幕。显示器784可被称为“输出单元”、“显示单元”或具有与其等同的技术含义的其他术语。
[0082]
根据实施例，可通过输入/输出接口770被电耦接到处理器710的麦克风781可将由于用户的话语而从外部输入的听觉信号转换为电音频信号。由麦克风781转换的音频信号可通过输入/输出接口770被提供给处理器710。除了麦克风781之外，可通过输入/输出接口770被电耦接到处理器710的任何其它组件可以是扬声器782或相机783中的至少一个。扬声器782可将通过输入/输出接口770从处理器710提供的电音频信号转换为人可听到的听觉信号，然后输出该听觉信号。相机783可响应于来自处理器710的控制来捕获对象，将捕获的图像转换为电信号，并通过输入/输出接口770将捕获的图像提供给处理器710。
[0083]
根据实施例，存储器720可存储包括一个或多个指令的程序730和运动图数据库740。存储器720还可存储数据(诸如例如设置信息)。程序730可包括与用于机器人700的操作的基本程序对应的操作系统程序和支持各种功能的至少一个应用程序。存储器720可包括易失性存储器、非易失性存储器或易失性存储器和非易失性存储器的组合。存储器720可根据处理器710的请求提供存储的数据。
[0084]
根据一个实施例，处理器710可使用存储在存储器720中的程序730来执行与机器人700中的至少一个其他组件的控制和/或通信有关的操作或数据处理。处理器710可包括例如中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、微控制器单元(mcu)、传感器集线器、辅助处理器、通信处理器、应用处理器、专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)中的至少一个，并且可具有多个核。
[0085]
根据实施例，处理器710可处理通过输入/输出接口770获得的数据，或者通过输入/输出接口770控制各种输入和/或输出手段的操作状态。各种输入和/或输出手段可以是例如麦克风(mic)781、扬声器(spk)782、相机(cam)783或显示器(dpy)784中的至少一个。处理器710可通过通信接口760发送和/或接收信号。
[0086]
根据实施例，电机750可包括驱动机器人执行预定运动的至少一个电机。电机750可被电连接到处理器710，并且可由处理器710控制以驱动机器人的运动。为了在机器人的每个连接部分(关节)中实现至少一个自由度，机器人700可包括与每个连接部分对应的至少一个电机。例如，连接部分的每个自由度可由每个电机实现，或者其预定数量的自由度可由一个电机实现。
[0087]
根据实施例，处理器710可基于用户输入获得运动标识符。处理器710可通过输入/
输出接口770获得基于用户输入确定的运动标识符，或者通信接口760可从电子装置120接收基于电子装置120中的用户输入确定的运动标识符，使得处理器710可从通信接口760获得接收的运动标识符。用户输入可包括例如语音、文本、图像、表情符号和姿势。
[0088]
处理器710可识别指示机器人700是否在执行运动的运动状态。当运动状态是活跃状态时，处理器710可将获得的运动标识符存储在存储器720中。
[0089]
根据实施例，处理器710可基于预设的存储选项不将运动标识符存储在存储器720中。预设存储选项可被设置为指示“启用”或“停用”的值。当预设存储选项是指示“停用”的值并且运动状态处于活跃状态时，处理器710可忽略获得的运动标识符而不将它存储在存储器720中，从而考虑到机器人的运动状态来调整运动输入处理。
[0090]
当运动状态为空闲时，处理器710可控制以基于预定标准从至少一个存储的运动标识符中确定运动标识符，并且基于运动图数据库740使电机750驱动与确定的运动标识符对应的运动。运动状态的活跃运动状态可意指机器人700的至少一个电机被驱动的状态，并且空闲运动状态可意指机器人700中没有电机被驱动的状态。
[0091]
对于由至少一个电机可驱动的每个运动，运动图数据库可包括运动标识符和针对每个运动时间帧的至少一组电机值。
[0092]
预定标准可与基于外部输入设置的运动标识符、基于用户输入获得最多的运动标识符或最近存储的运动标识符中的一个对应。例如，基于外部输入设置的预定运动标识符可以是基于各种格式的外部信息确定为最频繁使用的运动标识符。此外，基于外部输入设置的预定运动标识符可以是空值。在这种情况下，当机器人700处于活跃运动状态时，获得的运动标识符可被跳过而不被驱动以运动，从而考虑到机器人的运动状态来调整运动输入处理。
[0093]
根据实施例，电机750可基于使用运动标识符从运动图数据库740获得的针对每个运动时间帧的至少一组电机值，在每个运动时间帧中以与加速、恒定速度或减速中的一个对应的运动速度驱动运动。例如，电机750可以以加速、恒定速度或减速的运动速度顺序地驱动运动，从而自然地驱动运动并因此增强用户体验。当电机750以预定运动速度被驱动时，处理器710可将获得的运动标识符存储在存储器720中。例如，当运动以与恒定速度或减速中的一个对应的运动速度被驱动时，处理器710可将获得的运动标识符存储在存储器720中。作为另一示例，当运动以与减速对应的运动速度被驱动时，处理器710可将获得的运动标识符存储在存储器720中。通过上述示例，当运动在运动的整个操作时段(即，多个时间帧)的初始操作时段(例如，加速时段)中被驱动时，处理器710可跳过获得的运动标识符而不将它存储在存储器720中，从而调整运动输入处理。
[0094]
根据实施例，机器人700可生成运动图数据库740。在这种情况下，输入/输出接口770可获得用于设置机器人的运动的用户输入以及与设置的运动对应的字符串。处理器710可基于字符串获得运动标识符。处理器710可获得与设置的运动对应的针对每个运动时间帧的至少一组电机值。处理器710可将记录存储在运动图数据库740中，其中，记录包括运动标识符和针对每个运动时间帧的至少一组电机值。
[0095]
图8示出根据实施例的机器人中的驱动方法的示意性流程图。
[0096]
现在参照图8，在根据实施例的操作810中，机器人110可基于用户输入获得输入运动标识符。机器人110可从电子装置120接收与用户输入对应的运动标识符，以获得输入运
动标识符。可选地，机器人110可使用接口获得用户输入，并且基于获得的用户输入确定输入运动标识符。用户输入可包括例如语音、文本、图像、表情符号和姿势。
[0097]
在根据实施例的操作820中，机器人110可识别指示机器人110是否在执行运动的运动状态。
[0098]
在根据实施例的操作830中，机器人110可确定运动状态是否是活跃状态。如果运动状态是活跃状态，则操作840可被执行，而如果运动状态不是活跃状态(即，空闲状态)，则操作850可被执行。
[0099]
在根据实施例的操作840中，机器人110可存储输入的运动标识符。
[0100]
在根据实施例的操作850中，机器人110可基于预定标准从至少一个存储的运动标识符确定活跃运动标识符。预定标准可与基于外部输入设置的运动标识符、基于用户输入获得最多的运动标识符或最近存储的运动标识符中的一个对应。
[0101]
在根据实施例的操作860中，机器人110可基于运动图数据库驱动与活跃运动标识符对应的运动。运动图数据库可包括与每个运动对应的至少一个记录，其中，至少一个记录包括运动标识符和针对每个运动时间帧的至少一组电机值。
[0102]
根据一个实施例，机器人110可基于针对每个运动时间帧的至少一组电机值，在每个运动时间帧中以与加速、恒定速度或减速中的一个对应的运动速度驱动运动。在这种情况下，存储输入运动标识符的操作(操作840)可以是当运动以预定运动速度被驱动时存储输入运动标识符的操作。例如，当机器人110以与恒定速度或减速中的一个对应的运动速度驱动运动时，输入运动标识符可被存储。作为另一示例，当机器人110以与减速对应的运动速度驱动运动时，输入运动标识符可被存储。通过上述示例，当运动在运动的整个操作时段的初始运动时段(例如，加速时段)中被驱动时，机器人110可跳过输入运动标识符而不将它存储到存储器中，从而调整运动输入处理。
[0103]
根据实施例，机器人110可设置运动图数据库。在这种情况下，机器人110可设置机器人的运动，获得与设置的运动对应的字符串，并且基于字符串获得运动标识符。机器人110可获得与设置的运动对应的针对每个运动时间帧的至少一组电机值。机器人110可将记录存储在运动图数据库中，其中，记录包括运动标识符和针对每个运动时间帧的至少一组电机值。
[0104]
图9示出根据实施例的操作电子装置的方法的示意性流程图。
[0105]
现在参照图9，在根据实施例的操作910中，电子装置120可从机器人110接收与活跃状态或空闲状态中的一个对应的运动状态。操作910可在操作920之前或之后被执行。
[0106]
在根据实施例的操作920中，电子装置120可基于用户输入获得输入运动标识符。
[0107]
在根据实施例的操作930中，电子装置120可确定运动状态是否为活跃状态。如果运动状态是活跃状态，则操作940可被执行，并且如果运动状态不是活跃状态(即，空闲状态)，则操作950可被执行。
[0108]
在根据实施例的操作940中，电子装置120可存储输入运动标识符。
[0109]
在根据实施例的操作950中，电子装置120可基于预定标准从至少一个存储的运动标识符确定运动标识符。预定标准可与基于外部输入设置的运动标识符、提取最多的运动标识符或最近存储的运动标识符中的一个对应。
[0110]
在根据实施例的操作960中，电子装置120可将确定的运动标识符发送到机器人
110。
[0111]
如贯穿本公开所描述的，电子装置600、机器人700、电子装置600以及由机器人700执行的程序可用硬件组件或软件组件和/或硬件组件和软件组件的组合来实现。程序可由能够执行计算机可读指令的任何系统来执行。
[0112]
软件可包括计算机程序、代码、指令或这些中的一个或多个的组合，并且可将处理单元配置为根据需要操作或者独立地或共同地命令处理单元。软件可被实现为包括存储在计算机可读存储介质中的指令的计算机程序。计算机可读记录介质可包括例如磁存储介质(例如，软盘、硬盘等)、固态存储介质(例如，只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)等)、光可读存储介质(例如，cd-rom、数字通用盘(dvd)等)等。计算机可读记录介质可被分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读代码可以以分布式方式被存储和被执行。该介质可由计算机读取、被存储在存储器中并在处理器上被执行。
[0113]
计算机可读存储介质可以以非暂时性存储介质的形式被提供。这里，术语“非暂时性”可仅暗示存储介质不包括信号并且是有形的，并且它不区分数据是半永久地或临时地被存储在存储介质中。
[0114]
此外，根据实施例的程序可被包含在计算机程序产品中。计算机程序产品可作为商品在卖方与买方之间交易。计算机程序产品可包括软件程序和存储软件程序的计算机可读存储介质。例如，计算机程序产品可包括经由这种装置的制造商或电子市场(例如，google
tm play store、应用商店)电子分发的软件程序形式的产品(例如，可下载的应用)。对于电子分发，软件程序的至少部分可被存储在存储介质中或者可被临时生成。在这种情境下，存储介质可以是制造商的服务器、电子市场的服务器或临时存储软件程序的中继服务器的存储介质。
[0115]
在由服务器和装置组成的系统中，计算机程序产品可包括服务器的存储介质或装置的存储介质。可选地，在存在通信地被连接到服务器或装置的第三装置(例如，智能电话)的情况下，计算机程序产品可包括第三装置的存储介质。可选地，计算机程序产品可包括从服务器发送到装置或第三装置或从第三装置发送到装置的软件程序本身。在这种情况下，服务器、装置和第三装置中的一个可执行计算机程序产品以执行根据实施例的方法。此外，服务器、装置和第三装置中的两个或更多个可执行计算机程序产品，以便以分布式方式实现根据所公开的实施例的方法。例如，服务器可执行存储在服务器中的计算机程序产品，以控制与服务器通信地连接的装置执行根据实施例的方法。作为另一示例，第三装置可执行计算机程序产品以控制与第三装置通信地连接的装置执行根据实施例的方法。当第三装置执行计算机程序产品时，第三装置可从服务器下载计算机程序产品并执行下载的计算机程序产品。可选地，第三装置可执行以预加载状态提供的计算机程序产品，以执行根据实施例的方法。
[0116]
如上所述，尽管已经特别参考所公开的实施例和附图描述了各种实施例，但是应当注意，本领域技术人员根据上述描述可进行各种修改和改变。例如，迄今为止描述的技术可以以与所描述的方法不同的顺序被执行，和/或组件(诸如上述计算机系统或模块)可以以与所描述的方法不同的形式被耦接或组合，或者可由其他组件或其等同物代替，从而实现适当和等同的结果。

技术特征：
1.一种机器人，包括：至少一个电机，驱动所述机器人以执行预定运动；存储器，存储运动图数据库和包括一个或多个指令的程序；以及至少一个处理器，被电连接到所述至少一个电机和存储器，所述至少一个处理器被配置为执行存储在存储器中的程序的所述一个或多个指令以进行以下操作：基于用户输入获得输入运动标识符，识别指示所述机器人是否在执行运动的运动状态，基于运动状态处于活跃状态，将输入运动标识符存储在存储器中，以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从存储在存储器中的至少一个运动标识符确定活跃运动标识符；以及基于运动图数据库控制所述至少一个电机以驱动所述机器人执行与活跃运动标识符对应的运动。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述预定标准与基于外部输入设置的运动标识符、获得最多的运动标识符或最近存储的运动标识符中的一个对应。3.根据权利要求1所述的机器人，还包括以下中的一个或多个：通信接口，被配置为从电子装置接收输入运动标识符；或输入/输出接口，被配置为获得用户输入，其中，用户输入包括语音、文本、图像、表情符号和姿势。4.根据权利要求1所述的机器人，其中，运动图数据库包括与所述至少一个电机能够驱动的每个运动对应的至少一个记录，并且其中，所述至少一个记录包括至少一个运动标识符和所述至少一个运动标识符中的每个的针对每个运动时间帧的至少一组电机值。5.根据权利要求1所述的机器人，其中：所述至少一个电机被配置为基于使用活跃运动标识符从运动图数据库获得的针对每个运动时间帧的至少一组电机值，驱动所述机器人在每个运动时间帧中以与加速、恒定速度或减速中的一个对应的运动速度执行所述运动；以及所述至少一个处理器被配置为基于所述至少一个电机以预定运动速度被驱动，将输入运动标识符存储在存储器中。6.根据权利要求1所述的机器人，还包括：输入/输出接口，被配置为获得用于设置所述机器人的运动的用户输入以及与设置的运动对应的字符串，其中，所述至少一个处理器还被配置为执行存储在存储器中的程序的所述一个或多个指令以进行以下操作：基于字符串获得候选运动标识符，获得与设置的运动对应的针对每个运动时间帧的至少一组电机值，以及将记录存储在运动图数据库中，其中，所述记录包括候选运动标识符和针对每个运动时间帧的所述至少一组电机值。7.一种电子装置，包括：输入/输出接口，被配置为获得用户输入；
通信接口，被配置为从机器人接收与活跃状态或空闲状态中的任一个对应的运动状态；存储器，存储包括一个或多个指令的程序；以及至少一个处理器，被电连接到输入/输出接口、通信接口和存储器，所述至少一个处理器被配置为执行存储在存储器中的程序的所述一个或多个指令以进行以下操作：基于用户输入获得输入运动标识符，基于运动状态处于活跃状态，将输入运动标识符存储在存储器中；以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从存储在存储器中的至少一个运动标识符确定活跃运动标识符；以及使用通信接口将活跃运动标识符发送到所述机器人。8.根据权利要求7所述的电子装置，其中，所述预定标准与基于外部输入设置的运动标识符、获得最多的运动标识符或最近存储的运动标识符中的一个对应。9.一种驱动机器人的方法，包括：基于用户输入获得输入运动标识符；识别指示所述机器人是处于活跃状态还是空闲状态的运动状态；基于运动状态处于活跃状态，存储输入运动标识符；以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从至少一个存储的运动标识符确定活跃运动标识符；以及基于运动图数据库驱动与活跃运动标识符对应的运动。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预定标准与基于外部输入设置的运动标识符、获得最多的运动标识符或最近存储的运动标识符中的一个对应。11.根据权利要求9所述的方法，其中：基于用户输入获得输入运动标识符包括以下中的一个：从电子装置接收基于用户输入确定的运动标识符或使用输入/输出接口获得用户输入；并且用户输入包括语音、文本、图像、表情符号和姿势。12.根据权利要求9所述的方法，其中，运动图数据库包括与所述至少一个电机能够驱动的每个运动对应的至少一个记录，其中，所述至少一个记录包括至少一个运动标识符和所述至少一个运动标识符中的每个的针对每个运动时间帧的至少一组电机值。13.根据权利要求9所述的方法，其中：驱动与活跃运动标识符对应的运动是如下的操作：基于所述运动的针对每个运动时间帧的至少一组电机值，在每个运动时间帧中以与加速、恒定速度或减速中的一个对应的运动速度驱动所述运动；以及存储输入运动标识符是基于以预定运动速度驱动的所述运动来存储输入运动标识符的操作。14.根据权利要求9所述的方法，还包括：获得用于设置所述机器人的运动的用户输入；获得与设置的运动对应的字符串；基于字符串获得候选运动标识符；获得与设置的运动对应的针对每个运动时间帧的至少一组电机值；以及
将记录存储在运动图数据库中，其中，所述记录包括候选运动标识符和针对每个运动时间帧的所述至少一组电机值。15.一种操作电子装置的方法，包括：从机器人接收指示活跃状态或空闲状态中的一个的运动状态；基于用户输入获得输入运动标识符；基于运动状态处于活跃状态，存储输入运动标识符；以及基于运动状态处于空闲状态：基于预定标准从至少一个存储的运动标识符确定活跃运动标识符；以及将活跃运动标识符发送到所述机器人。

技术总结
一种机器人，包括至少一个电机，驱动所述机器人以执行预定运动；存储器，存储运动图数据库和包括一个或多个指令的程序；以及至少一个处理器，被电连接到所述至少一个电机和存储器，所述至少一个处理器被配置为：基于用户输入获得输入运动标识符，识别指示所述机器人是否在执行运动的运动状态，基于运动状态处于活跃状态，将输入运动标识符存储在存储器中，以及基于所述运动状态处于空闲状态：基于预定标准从存储在存储器中的至少一个运动标识符确定活跃运动标识符；以及基于运动图数据库控制所述至少一个电机以驱动与活跃运动标识符对应的运动。应的运动。应的运动。


技术研发人员：南善娥 柳明相 李唯瑄 李至然 郑茶仁 李壮元 金震晟
受保护的技术使用者：三星电子株式会社
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2023/10/8