一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法与流程

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法。


背景技术：

2.无人驾驶技术是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆，然而随着路况越来越复杂，路上的车辆也越来越多，各种违反交通规则的行为层出不穷，无人驾驶技术必须有更高级的系统，更出色的识别能力和计算能力，才能适应复杂的路况。
3.当前无人驾驶车辆的视频画面和远程驾驶控制指令是通过无线通信网络进行数据传输，但是数据通信时延导致无人驾驶车辆接收到远程驾驶控制指令的时刻远滞后于其发送时刻，在接收时刻远程驾驶控制指令已与无人驾驶车辆的实时操纵需求不匹配，增加了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，降低了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，用以解决现有技术中无法降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，无法提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性的技术问题。
5.为了实现上述目的，本发明提供了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，所述方法包括：确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹；实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆；当出现所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态；基于所述无人驾驶车辆的控制状态对所述无人驾驶车辆进行控制。
6.在其中一个实施例中，在实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆时，包括：沿当前行驶轨迹方向进行障碍点采样；当识别到障碍点标注时，向所述障碍点发射第一红外光，并记录发射所述第一红外光的第一时间节点；接收所述障碍点反射的第二红外光，并记录接收所述第二红外光的第二时间点；计算所述第一时间点和所述第二时间点的时间差值，并根据所述时间差值确定所述无人驾驶车辆和所述障碍点之间的相对距离；当所述相对距离大于预设相对距离时，则判断所述障碍点不是障碍车辆；
当所述相对距离小于或等于所述预设相对距离时，则判断所述障碍点是障碍车辆。
7.在其中一个实施例中，在获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态时，包括：获取所述障碍车辆的多个行驶速度；基于多个行驶速度计算所述障碍车辆的平均行驶速度；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶速度，根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度设定所述无人驾驶车辆的控制状态，当所述当前行驶速度小于或等于所述平均行驶速度时，则根据所述当前行驶速度对所述无人驾驶车辆进行控制；当所述当前行驶速度大于所述平均行驶速度时，则对所述无人驾驶车辆生成变道指令。
8.在其中一个实施例中，在对所述无人驾驶车辆生成变道指令时，包括：确定目标车道，并判断所述目标车道和所述当前行驶轨迹之间是否存在可并入路段，若否，则基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节；若是，则根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令。
9.在其中一个实施例中，在基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节时，包括：确定所述相对距离a和所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a，预设相对距离矩阵b，设定b（b1，b2，b3，b4），其中，b1为第一预设相对距离，b2为第二预设相对距离，b3为第三预设相对距离，b4为第四预设相对距离，且b1＜b2＜b3＜b4；预设无人驾驶车辆的当前行驶速度修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设当前行驶速度修正系数，h2为第二预设当前行驶速度修正系数，h3为第三预设当前行驶速度修正系数，h4为第四预设当前行驶速度修正系数，h5为第五预设当前行驶速度修正系数，且0.6＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1；根据所述相对距离a与各预设相对距离之间的关系对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节：当a＜b1时，选定所述第一预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h1；当b1≤a＜b2时，选定所述第二预设当前行驶速度h2对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h2；当b2≤a＜b3时，选定所述第三预设当前行驶速度h3对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h3；当b3≤a＜b4时，选定所述第四预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h4；当b4≤a时，选定所述第五预设当前行驶速度h5对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h5。
10.在其中一个实施例中，在根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令时，包括：计算所述平均行驶速度和所述当前行驶速度的速度差值f；根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量。
11.在其中一个实施例中，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量时，包括：预设速度差值矩阵d，设定d（d1，d2，d3，d4），其中，d1为第一预设速度差值，d2为第二预设速度差值，d3为第三预设速度差值，d4为第四预设速度差值，且d1＜d2＜d3＜d4；预设无人驾驶车辆的油门增量矩阵e，设定e（e1，e2，e3，e4，e5），其中，e1为第一预设油门增量，e2为第二预设油门增量，e3为第三预设油门增量，e4为第四预设油门增量，e5为第五预设油门增量，且e1＜e2＜e3＜e4＜e5；根据所述速度差值f与各预设速度差值之间的关系设定所述无人驾驶车辆的油门增量：当f＜d1时，选定所述第一预设油门增量e1作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d1≤f＜d2时，选定所述第二预设油门增量e2作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d2≤f＜d3时，选定所述第三预设油门增量e3作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d3≤f＜d4时，选定所述第四预设油门增量e4作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d4≤f时，选定所述第五预设油门增量e5作为所述无人驾驶车辆的油门增量。
12.在其中一个实施例中，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量之后，还包括：获取所述无人驾驶车辆的车轮转速w；根据所述车轮转速w和所述当前行驶速度a计算所述当前行驶轨迹的滑移率p；根据所述滑移率p对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节。
13.在其中一个实施例中，根据下式计算所述当前行驶轨迹的滑移率p：；其中，β为无人驾驶车辆的车轮半径。
14.在其中一个实施例中，在根据所述滑移率p对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节时，包括：预设滑移率矩阵g，设定g（g1，g2，g3，g4），其中，g1为第一预设滑移率，g2为第二预设滑移率，g3为第三预设滑移率，g4为第四预设滑移率，且g1＜g2＜g3＜g4；预设无人驾驶车辆的油门增量修正系数矩阵y，设定y（y1，y2，y3，y4，y5），其中，y1为第一预设油门增量修正系数，y2为第二预设油门增量修正系数，y3为第三预设油门增量修正系数，y4为第四预设油门增量修正系数，y5为第五预设油门增量修正系数，且0.8＜y1＜y2＜y3＜y4＜y5＜1.2；在将所述无人驾驶车辆的油门增量设定为第i预设油门增量ei时，i=1，2，3，4，5，
根据所述滑移率p与各预设滑移率之间的关系对所述无人驾驶车辆的油门增量进行修正：当p＜g1时，选定所述第一预设油门增量修正系数y1对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y1；当g1≤p＜g2时，选定所述第二预设油门增量修正系数y2对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y2；当g2≤p＜g3时，选定所述第三预设油门增量修正系数y3对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y3；当g3≤p＜g4时，选定所述第四预设油门增量修正系数y4对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y4；当g4≤p时，选定所述第五预设油门增量修正系数y5对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y5。
15.本发明提供了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，相较现有技术，具有以下有益效果：本发明公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹，实时判断当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆，当出现障碍车辆时，获取障碍车辆的状态参数，并根据状态参数设定无人驾驶车辆的控制状态，基于无人驾驶车辆的控制状态对无人驾驶车辆进行控制，本发明可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
附图说明
16.图1示出了本发明实施例中一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法的流程示意图。
具体实施方式
17.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
18.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
19.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
20.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本
申请中的具体含义。
21.下文是结合附图对本发明的优选的实施例说明。
22.如图1所示，本发明的实施例公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，所述方法包括：s110：确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹；s120：实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆；s130：当出现所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态；s140：基于所述无人驾驶车辆的控制状态对所述无人驾驶车辆进行控制。
23.本实施例中，本发明可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
24.在本技术的一些实施例中，在实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆时，包括：沿当前行驶轨迹方向进行障碍点采样；当识别到障碍点标注时，向所述障碍点发射第一红外光，并记录发射所述第一红外光的第一时间节点；接收所述障碍点反射的第二红外光，并记录接收所述第二红外光的第二时间点；计算所述第一时间点和所述第二时间点的时间差值，并根据所述时间差值确定所述无人驾驶车辆和所述障碍点之间的相对距离；当所述相对距离大于预设相对距离时，则判断所述障碍点不是障碍车辆；当所述相对距离小于或等于所述预设相对距离时，则判断所述障碍点是障碍车辆。
25.本实施例中，可以通过图像采集的方式在当前行驶轨迹上进行图像采集，当采集到其他车辆时，则进行障碍点标注。
26.本实施例中，根据时间差值与预设映射表之间的关系来判断时间差值对应的相对距离，其中，预设映射表可以根据历史数据进行构建，一个时间差值对应一个相对距离。
27.上述技术方案的有效效果是：通过判断相对距离和预设相对距离之间的关系，准确判断当前行驶轨迹上是否有障碍车辆，可以避免无人驾驶车辆与障碍车辆相撞的风险。
28.在本技术的一些实施例中，在获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态时，包括：获取所述障碍车辆的多个行驶速度；基于多个行驶速度计算所述障碍车辆的平均行驶速度；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶速度，根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度设定所述无人驾驶车辆的控制状态，当所述当前行驶速度小于或等于所述平均行驶速度时，则根据所述当前行驶速度对所述无人驾驶车辆进行控制；当所述当前行驶速度大于所述平均行驶速度时，则对所述无人驾驶车辆生成变道指令。
29.本实施例中，障碍车辆的状态参数即障碍车辆的多个行驶速度。
30.本实施例中，当当前行驶速度小于或等于平均行驶速度时，此时说明无人驾驶车辆处于安全的行驶状态，可以基于当前的行驶速度进行行驶。
31.本实施例中，当当前行驶速度大于所述平均行驶速度时，则对无人驾驶车辆生成变道指令。
32.上述技术方案的有益效果是：通过生成变道指令，可以避免无人驾驶车辆与障碍车辆相撞的风险，同时还可以保证无人驾驶车辆在目标时间内到达目标地点，避免影响无人驾驶车辆的正常行驶。
33.在本技术的一些实施例中，在对所述无人驾驶车辆生成变道指令时，包括：确定目标车道，并判断所述目标车道和所述当前行驶轨迹之间是否存在可并入路段，若否，则基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节；若是，则根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令。
34.本实施例中，可并入路段是指可以由当前行驶轨迹转向到目标车道的路段。
35.在本技术的一些实施例中，在基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节时，包括：确定所述相对距离a和所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a，预设相对距离矩阵b，设定b（b1，b2，b3，b4），其中，b1为第一预设相对距离，b2为第二预设相对距离，b3为第三预设相对距离，b4为第四预设相对距离，且b1＜b2＜b3＜b4；预设无人驾驶车辆的当前行驶速度修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设当前行驶速度修正系数，h2为第二预设当前行驶速度修正系数，h3为第三预设当前行驶速度修正系数，h4为第四预设当前行驶速度修正系数，h5为第五预设当前行驶速度修正系数，且0.6＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1；根据所述相对距离a与各预设相对距离之间的关系对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节：当a＜b1时，选定所述第一预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h1；当b1≤a＜b2时，选定所述第二预设当前行驶速度h2对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h2；当b2≤a＜b3时，选定所述第三预设当前行驶速度h3对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h3；当b3≤a＜b4时，选定所述第四预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h4；当b4≤a时，选定所述第五预设当前行驶速度h5对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h5。
36.本实施例中，当不存在可并入路段时，根据相对距离a与各预设相对距离之间的关系对无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，通过对无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，可以使无人驾驶车辆与障碍车辆处于安全的驾驶距离，又可以保证无人驾驶车辆的行驶速度，避免延误无人驾驶车辆的正常行驶。
37.在本技术的一些实施例中，在根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令时，包括：计算所述平均行驶速度和所述当前行驶速度的速度差值f；根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量。
38.本实施例中，油门增量是指油门的供油量，通过增大油门增量可以增大行驶车辆的行驶速度。
39.在本技术的一些实施例中，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量时，包括：预设速度差值矩阵d，设定d（d1，d2，d3，d4），其中，d1为第一预设速度差值，d2为第二预设速度差值，d3为第三预设速度差值，d4为第四预设速度差值，且d1＜d2＜d3＜d4；预设无人驾驶车辆的油门增量矩阵e，设定e（e1，e2，e3，e4，e5），其中，e1为第一预设油门增量，e2为第二预设油门增量，e3为第三预设油门增量，e4为第四预设油门增量，e5为第五预设油门增量，且e1＜e2＜e3＜e4＜e5；根据所述速度差值f与各预设速度差值之间的关系设定所述无人驾驶车辆的油门增量：当f＜d1时，选定所述第一预设油门增量e1作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d1≤f＜d2时，选定所述第二预设油门增量e2作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d2≤f＜d3时，选定所述第三预设油门增量e3作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d3≤f＜d4时，选定所述第四预设油门增量e4作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d4≤f时，选定所述第五预设油门增量e5作为所述无人驾驶车辆的油门增量。
40.本实施例中，根据速度差值f与各预设速度差值之间的关系设定无人驾驶车辆的油门增量，通过设定无人驾驶车辆的油门增量可以保证无人驾驶车辆的正常变道，同时还可以保证变道的安全性，避免出现车速过快或者过慢的现象。
41.在本技术的一些实施例中，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量之后，还包括：获取所述无人驾驶车辆的车轮转速w；根据所述车轮转速w和所述当前行驶速度a计算所述当前行驶轨迹的滑移率p；根据所述滑移率p对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节。
42.本实施例中，受天气影响，如下雨天或者下雪天，路面较滑，导致滑移率较高。
43.在本技术的一些实施例中，根据下式计算所述当前行驶轨迹的滑移率p：；其中，β为无人驾驶车辆的车轮半径。
44.在本技术的一些实施例中，在根据所述滑移率p对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节时，包括：预设滑移率矩阵g，设定g（g1，g2，g3，g4），其中，g1为第一预设滑移率，g2为第二预
设滑移率，g3为第三预设滑移率，g4为第四预设滑移率，且g1＜g2＜g3＜g4；预设无人驾驶车辆的油门增量修正系数矩阵y，设定y（y1，y2，y3，y4，y5），其中，y1为第一预设油门增量修正系数，y2为第二预设油门增量修正系数，y3为第三预设油门增量修正系数，y4为第四预设油门增量修正系数，y5为第五预设油门增量修正系数，且0.8＜y1＜y2＜y3＜y4＜y5＜1.2；在将所述无人驾驶车辆的油门增量设定为第i预设油门增量ei时，i=1，2，3，4，5，根据所述滑移率p与各预设滑移率之间的关系对所述无人驾驶车辆的油门增量进行修正：当p＜g1时，选定所述第一预设油门增量修正系数y1对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y1；当g1≤p＜g2时，选定所述第二预设油门增量修正系数y2对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y2；当g2≤p＜g3时，选定所述第三预设油门增量修正系数y3对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y3；当g3≤p＜g4时，选定所述第四预设油门增量修正系数y4对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y4；当g4≤p时，选定所述第五预设油门增量修正系数y5对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y5。
45.本实施例中，在将所述无人驾驶车辆的油门增量设定为第i预设油门增量ei时，i=1，2，3，4，5，根据所述滑移率p与各预设滑移率之间的关系对无人驾驶车辆的油门增量进行修正，进而可以进一步保证无人驾驶车辆的安全行驶，避免出现安全事故。
46.在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
47.虽然在上文中已经参考实施例对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行全部的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
48.本领域普通技术人员可以理解：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹；实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆；当出现所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态；基于所述无人驾驶车辆的控制状态对所述无人驾驶车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆时，包括：沿当前行驶轨迹方向进行障碍点采样；当识别到障碍点标注时，向所述障碍点发射第一红外光，并记录发射所述第一红外光的第一时间节点；接收所述障碍点反射的第二红外光，并记录接收所述第二红外光的第二时间点；计算所述第一时间点和所述第二时间点的时间差值，并根据所述时间差值确定所述无人驾驶车辆和所述障碍点之间的相对距离；当所述相对距离大于预设相对距离时，则判断所述障碍点不是障碍车辆；当所述相对距离小于或等于所述预设相对距离时，则判断所述障碍点是障碍车辆。3.根据权利要求2所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态时，包括：获取所述障碍车辆的多个行驶速度；基于多个行驶速度计算所述障碍车辆的平均行驶速度；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶速度，根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度设定所述无人驾驶车辆的控制状态，当所述当前行驶速度小于或等于所述平均行驶速度时，则根据所述当前行驶速度对所述无人驾驶车辆进行控制；当所述当前行驶速度大于所述平均行驶速度时，则对所述无人驾驶车辆生成变道指令。4.根据权利要求3所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在对所述无人驾驶车辆生成变道指令时，包括：确定目标车道，并判断所述目标车道和所述当前行驶轨迹之间是否存在可并入路段，若否，则基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节；若是，则根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令。5.根据权利要求4所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节时，包括：确定所述相对距离a和所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a，预设相对距离矩阵b，设定b（b1，b2，b3，b4），其中，b1为第一预设相对距离，b2为第二预设相对距离，b3为第三预设相对距离，b4为第四预设相对距离，且b1＜b2＜b3＜b4；预设无人驾驶车辆的当前行驶速度修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设当前行驶速度修正系数，h2为第二预设当前行驶速度修正系数，h3为第三预设
当前行驶速度修正系数，h4为第四预设当前行驶速度修正系数，h5为第五预设当前行驶速度修正系数，且0.6＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1；根据所述相对距离a与各预设相对距离之间的关系对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节：当a＜b1时，选定所述第一预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h1；当b1≤a＜b2时，选定所述第二预设当前行驶速度h2对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h2；当b2≤a＜b3时，选定所述第三预设当前行驶速度h3对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h3；当b3≤a＜b4时，选定所述第四预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h4；当b4≤a时，选定所述第五预设当前行驶速度h5对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h5。6.根据权利要求4所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令时，包括：计算所述平均行驶速度和所述当前行驶速度的速度差值f；根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量。7.根据权利要求6所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量时，包括：预设速度差值矩阵d，设定d（d1，d2，d3，d4），其中，d1为第一预设速度差值，d2为第二预设速度差值，d3为第三预设速度差值，d4为第四预设速度差值，且d1＜d2＜d3＜d4；预设无人驾驶车辆的油门增量矩阵e，设定e（e1，e2，e3，e4，e5），其中，e1为第一预设油门增量，e2为第二预设油门增量，e3为第三预设油门增量，e4为第四预设油门增量，e5为第五预设油门增量，且e1＜e2＜e3＜e4＜e5；根据所述速度差值f与各预设速度差值之间的关系设定所述无人驾驶车辆的油门增量：当f＜d1时，选定所述第一预设油门增量e1作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d1≤f＜d2时，选定所述第二预设油门增量e2作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d2≤f＜d3时，选定所述第三预设油门增量e3作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d3≤f＜d4时，选定所述第四预设油门增量e4作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当d4≤f时，选定所述第五预设油门增量e5作为所述无人驾驶车辆的油门增量。8.根据权利要求7所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量之后，还包括：获取所述无人驾驶车辆的车轮转速w；根据所述车轮转速w和所述当前行驶速度a计算所述当前行驶轨迹的滑移率p；根据所述滑移率p对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节。9.根据权利要求8所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，
根据下式计算所述当前行驶轨迹的滑移率p：；其中，β为无人驾驶车辆的车轮半径。10.根据权利要求9所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在根据所述滑移率p对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节时，包括：预设滑移率矩阵g，设定g（g1，g2，g3，g4），其中，g1为第一预设滑移率，g2为第二预设滑移率，g3为第三预设滑移率，g4为第四预设滑移率，且g1＜g2＜g3＜g4；预设无人驾驶车辆的油门增量修正系数矩阵y，设定y（y1，y2，y3，y4，y5），其中，y1为第一预设油门增量修正系数，y2为第二预设油门增量修正系数，y3为第三预设油门增量修正系数，y4为第四预设油门增量修正系数，y5为第五预设油门增量修正系数，且0.8＜y1＜y2＜y3＜y4＜y5＜1.2；在将所述无人驾驶车辆的油门增量设定为第i预设油门增量ei时，i=1，2，3，4，5，根据所述滑移率p与各预设滑移率之间的关系对所述无人驾驶车辆的油门增量进行修正：当p＜g1时，选定所述第一预设油门增量修正系数y1对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y1；当g1≤p＜g2时，选定所述第二预设油门增量修正系数y2对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y2；当g2≤p＜g3时，选定所述第三预设油门增量修正系数y3对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y3；当g3≤p＜g4时，选定所述第四预设油门增量修正系数y4对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y4；当g4≤p时，选定所述第五预设油门增量修正系数y5对所述第i预设油门增量ei进行修正，修正后的无人驾驶车辆的油门增量为ei*y5。

技术总结
本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹，实时判断当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆，当出现障碍车辆时，获取障碍车辆的状态参数，并根据状态参数设定无人驾驶车辆的控制状态，基于无人驾驶车辆的控制状态对无人驾驶车辆进行控制，本发明可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。


技术研发人员：李树学 赵耀忠 刘强 刘跃 田文明 戚红建 韩硕 师凤瑞 杨庆健 孙明岩
受保护的技术使用者：华能信息技术有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/10/11