一种后视图像调整方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及远程驾驶领域，特别涉及一种后视图像调整方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着货运行业的快速发展以及人工智能技术的不断普及，应用自动驾驶或远程驾驶技术的车辆也逐渐增多。从前，驾驶员在驾驶车辆时，主要通过查看两侧后视镜来观察车辆侧后方是否有障碍物，或者是否有其他对车辆安全行驶存在隐患的车辆、行人等。但由于后视镜的观察视野有限，为了保障安全，需要驾驶员通过调整后视镜的角度，来确保影响车辆行驶安全的关键区域处于后视镜的有效视野内。
3.在车辆自动驾驶或者远程驾驶过程中，一般通过摄像头代替反光镜，提供车辆侧后方的视野，与反光镜类似，当需要调整摄像头的视野时，需要通过电机、舵机、转台或其他方式对摄像头进行旋转。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种后视图像调整方法、装置、设备及存储介质，能够在无需实际旋转或平移远程驾驶车辆的后视摄像头的情况下，根据用户输入将后视图像调整为在模拟旋转量和模拟平移量下的图像，满足用户需求，并且具有调节范围大、调整迅速的优点。其具体方案如下：
5.第一方面，本技术提供了一种后视图像调整方法，应用于远程驾驶车辆操作台，包括：
6.获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息；
7.基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵；
8.利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。
9.可选的，所述基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，包括：
10.以所述目标后视图像对应的目标后视摄像头为坐标系中心构建三维坐标系；
11.基于所述图像调整信息确定所述目标后视摄像头在所述三维坐标系上的模拟旋转量和模拟平移量。
12.可选的，所述基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵，包括：
13.基于所述模拟旋转量确定模拟摄像头旋转矩阵；
14.基于所述模拟平移量确定模拟摄像头平移矩阵；
15.基于所述模拟摄像头旋转矩阵以及所述模拟摄像头平移矩阵确定模拟摄像头运动矩阵。
16.可选的，所述基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵之后，还包括：
17.通过所述目标后视摄像头的标定获取所述目标后视摄像头的焦距，并获取所述目标后视摄像头的光轴中心与所述目标后视图像的中心之间的偏差；
18.基于所述焦距和所述偏差确定摄像头校正矩阵。
19.可选的，所述利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像，包括：
20.利用所述摄像头校正矩阵和所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。
21.可选的，所述利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像之后，还包括：
22.将所述调整后图像直接发送至显示终端以进行显示。
23.可选的，所述利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像之后，还包括：
24.获取所述调整后图像中的预设数量个角点，并基于所述预设数量个角点确定所述调整后图像中的最大内接矩形；
25.基于所述最大内接矩形的宽度和高度以及所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放系数；
26.基于所述缩放系数和所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放尺寸，并利用所述缩放尺寸对所述调整后图像进行缩放，以得到缩放后图像；
27.对所述缩放后图像进行放大，以得到与所述目标后视图像的宽度和高度一致的放大后图像，并将所述放大后图像发送至显示终端以进行显示。
28.第二方面，本技术提供了一种后视图像调整装置，应用于远程驾驶车辆操作台，包括：
29.图像获取模块，用于获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息；
30.矩阵确定模块，用于基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵；
31.图像调整模块，用于利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。
32.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：
33.存储器，用于保存计算机程序；
34.处理器，用于执行所述计算机程序以实现前述的后视图像调整方法。
35.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的后视图像调整方法。
36.本技术中，远程驾驶车辆操作台获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息；基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵；利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。由此可见，本技术在无需实际旋转或平移远程驾驶车辆的后视摄像头的情况下，可以根据用户输入的图像调整信息将后视图像调整为在模拟旋转量和模拟平移量下的图像，满足用户需求，提升用户使用感，以及具有调节范围大、调整迅速的优点；另外，可以缓解由于实际旋转或平移后视摄像头所带来的容易出现系统故障的问题，以及一定程度上可以降低远程驾驶车辆的后视摄像头的系统成本。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
38.图1为本技术公开的一种后视图像调整方法流程图；
39.图2为本技术公开的一种具体的后视图像调整方法流程图；
40.图3为本技术公开的一种后视图像调整装置结构示意图；
41.图4为本技术公开的一种电子设备结构图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.在车辆自动驾驶或者远程驾驶过程中，一般通过摄像头代替反光镜，提供车辆侧后方的视野，与反光镜类似，当需要调整摄像头的视野时，需要通过电机、舵机、转台或其他方式对摄像头进行旋转。为此，本技术提供了一种后视图像调整方法，能够在无需实际旋转或平移远程驾驶车辆的后视摄像头的情况下，根据用户输入将后视图像调整为在模拟旋转量和模拟平移量下的图像，满足用户需求，并且具有调节范围大、调整迅速的优点。
44.参见图1所示，本发明实施例公开了一种后视图像调整方法，应用于远程驾驶车辆操作台，包括：
45.步骤s11、获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息。
46.本实施例中，通过安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集后视图像，并通过无线连接将后视图像传输至配对的远程驾驶车辆操作台，相应的，远程驾驶车辆操作台会获取后视图像。用户从后视图像中选定想要调整的目标后视图像，并通过按钮、推杆、键盘等输入方式输入针对目标后视图像的图像调整信息。
47.步骤s12、基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵。
48.本实施例中，所述基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，可以包括以所述目标后视图像对应的目标后视摄像头为坐标系中心构建三维坐标系；基于所述图像调整信息确定所述目标后视摄像头在所述三维坐标系上的模拟旋转量和模拟平移量。可以理解的是，首先，远程驾驶车辆操作台以目标后视图像对应的目标后视摄像头作为坐标系的中心，构建xyz三维坐标系；然后对用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息进行分析，从而确定出目标后视摄像头在xyz三维坐标系上的模拟旋转量[α,β,γ]和模拟平移量[t
x
,ty,tz]。其中，α表示目标后视摄像头在x方向上的旋转量；β表示目标后视摄像头在y方向上的旋转量，γ表示目标后视摄像头在z方向上的旋转量；t
x
表示目标后视摄像头在x方向上的平移量；ty表示目标后视摄像头在y方向上的平移量；tz表示目标后视摄像头在z方向上的平移量。
[0049]
本实施例中，所述基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵，可以包括基于所述模拟旋转量确定模拟摄像头旋转矩阵；基于所述模拟平移量确定模拟摄像头平移矩阵；基于所述模拟摄像头旋转矩阵以及所述模拟摄像头平移矩阵确定模拟摄像头运动矩阵。可以理解的是，根据目标后视摄像头在xyz三维坐标系上的模拟旋转量[α,β,γ]可以确定出模拟摄像头旋转矩阵r
α
，r
β
和r
γ
；根据目标后视摄像头在xyz三维坐标系上的模拟平移量[t
x
,ty,tz]可以确定出模拟摄像头平移矩阵tc；通过将模拟摄像头旋转矩阵r
α
，r
β
和r
γ
以及模拟摄像头平移矩阵tc相乘即可确定出模拟摄像头运动矩阵t。其中t＝r
γ
·rβ
·rα
·
tc；r
α
表示基于目标后视摄像头在x方向上的旋转量α确定的模拟摄像头旋转矩阵；r
β
表示基于目标后视摄像头在y方向上的旋转量β确定的模拟摄像头旋转矩阵；r
γ
表示基于目标后视摄像头在z方向上的旋转量γ确定的模拟摄像头旋转矩阵；tc表示基于目标后视摄像头在xyz三维坐标系上的模拟平移量确定的模拟摄像头平移矩阵。
[0050]
需要说明的是，需要说明的是，
[0051]
步骤s13、利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。
[0052]
本实施例中，通过模拟摄像头运动矩阵t和目标后视图像i即可确定出旋转和平移后的调整后图像i'，其中，i'＝t
·
i，然后将调整后图像直接发送至显示终端以进行显示。
[0053]
本实施例中，所述利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，
以得到调整后图像之后，还可以包括获取所述调整后图像中的预设数量个角点，并基于所述预设数量个角点确定所述调整后图像中的最大内接矩形；基于所述最大内接矩形的宽度和高度以及所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放系数；基于所述缩放系数和所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放尺寸，并利用所述缩放尺寸对所述调整后图像进行缩放，以得到缩放后图像；对所述缩放后图像进行放大，以得到与所述目标后视图像的宽度和高度一致的放大后图像，并将所述放大后图像发送至显示终端以进行显示。可以理解的是，首先获取调整后图像中的四个角点，分别对应调整后图像中的左上角点p
ul
、右上角点p
ur
、左下角点p
ll
、右下角点p
lr
，每个角点p均用x表示横坐标，y表示纵坐标。然后根据四个角点确定调整后图像中的最大内接矩形，最大内接矩阵的宽为wr，高为hr，其中，wr＝min(x
ur-x
ul
,x
lr-x
ll
)，hr＝min(y
ur-y
lr
,y
ul-y
ll
)。进一步根据最大内接矩阵的宽度wr和高度hr以及目标后视图像的宽度wo和高度ho确定缩放系数r，其中，r＝min(wr/wo,hr/ho)。然后基于缩放系数r以及目标后视图像的宽度wo和高度ho确定缩放尺寸，其中，缩放尺寸中的宽度为r
·
wo，高度为r
·ho
，并将调整后图像缩放为与缩放尺寸一致的图像，以得到缩放后图像，以及将缩放后图像放大为与目标后视图像的宽度和高度一致的图像，以得到放大后图像，最后将放大后图像发送至显示终端以进行显示。这样一来，通过对调整后图像进行缩小再放大之后，再通过显示终端进行显示，可以保证图像更好地适配显示终端。
[0054]
由此可见，本技术在无需实际旋转或平移远程驾驶车辆的后视摄像头的情况下，可以根据用户输入的图像调整信息将后视图像调整为在模拟旋转量和模拟平移量下的图像，满足用户需求，提升用户使用感，以及具有调节范围大、调整迅速的优点；另外，可以缓解由于实际旋转或平移后视摄像头所带来的容易出现系统故障的问题，以及一定程度上可以降低远程驾驶车辆的后视摄像头的系统成本。
[0055]
参见图2所示，本发明实施例公开了一种后视图像调整方法，应用于远程驾驶车辆操作台，包括：
[0056]
步骤s21、获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息。
[0057]
步骤s22、基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵。
[0058]
步骤s23、通过所述目标后视摄像头的标定获取所述目标后视摄像头的焦距，并获取所述目标后视摄像头的光轴中心与所述目标后视图像的中心之间的偏差，以及基于所述焦距和所述偏差确定摄像头校正矩阵。
[0059]
本实施例中，在确定出模拟摄像头运动矩阵t之后，需要进一步通过对目标后视摄像头进行标定，以获取目标后视摄像头的焦距f
x
和fy，以及获取目标后视摄像头的光轴中心与目标后视图像的中心之间的偏差c
x
和cy，然后根据焦距和偏差确定出摄像头校正矩阵rc。
[0060]
需要说明的是，
[0061]
步骤s24、利用所述摄像头校正矩阵和所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。
[0062]
本实施例中，通过摄像头校正矩阵rc，模拟摄像头运动矩阵t和目标后视图像i，即可确定出旋转和平移后的调整后图像i'，其中，然后将调整后图像发送至显示终端以进行显示；或者对调整后图像进行缩小再放大之后，再将图像发送至显示终端以进行显示。这样一来，通过加入摄像头校正矩阵对目标后视图像进行调整，可以更好地得到在模拟旋转量和模拟平移量下的调整后图像。
[0063]
由此可见，本技术在无需实际旋转或平移远程驾驶车辆的后视摄像头的情况下，可以根据用户输入的图像调整信息将后视图像调整为在模拟旋转量和模拟平移量下的图像，满足用户需求，提升用户使用感，以及具有调节范围大、调整迅速的优点；另外，可以缓解由于实际旋转或平移后视摄像头所带来的容易出现系统故障的问题，以及一定程度上可以降低远程驾驶车辆的后视摄像头的系统成本。
[0064]
参见图3所示，本发明实施例公开了一种后视图像调整装置，应用于远程驾驶车辆操作台，包括：
[0065]
图像获取模块11，用于获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息；
[0066]
矩阵确定模块12，用于基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵；
[0067]
图像调整模块13，用于利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。
[0068]
由此可见，本技术在无需实际旋转或平移远程驾驶车辆的后视摄像头的情况下，可以根据用户输入的图像调整信息将后视图像调整为在模拟旋转量和模拟平移量下的图像，满足用户需求，提升用户使用感，以及具有调节范围大、调整迅速的优点；另外，可以缓解由于实际旋转或平移后视摄像头所带来的容易出现系统故障的问题，以及一定程度上可以降低远程驾驶车辆的后视摄像头的系统成本。
[0069]
在一些具体实施例中，所述矩阵确定模块12，具体可以包括：
[0070]
坐标系构建单元，用于以所述目标后视图像对应的目标后视摄像头为坐标系中心构建三维坐标系；
[0071]
模拟量确定单元，用于基于所述图像调整信息确定所述目标后视摄像头在所述三维坐标系上的模拟旋转量和模拟平移量。
[0072]
在一些具体实施例中，所述矩阵确定模块12，具体可以包括：
[0073]
旋转矩阵确定单元，用于基于所述模拟旋转量确定模拟摄像头旋转矩阵；
[0074]
平移矩阵确定单元，用于基于所述模拟平移量确定模拟摄像头平移矩阵；
[0075]
运动矩阵确定单元，用于基于所述模拟摄像头旋转矩阵以及所述模拟摄像头平移矩阵确定模拟摄像头运动矩阵。
[0076]
在一些具体实施例中，所述后视图像调整装置，还可以包括：
[0077]
参数获取单元，用于通过所述目标后视摄像头的标定获取所述目标后视摄像头的焦距，并获取所述目标后视摄像头的光轴中心与所述目标后视图像的中心之间的偏差；
[0078]
校正矩阵确定单元，用于基于所述焦距和所述偏差确定摄像头校正矩阵。
[0079]
在一些具体实施例中，所述图像调整模块13，具体可以包括：
[0080]
图像调整单元，用于利用所述摄像头校正矩阵和所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。
[0081]
在一些具体实施例中，所述后视图像调整装置，还可以包括：
[0082]
图像显示单元，用于将所述调整后图像直接发送至显示终端以进行显示。
[0083]
在一些具体实施例中，所述后视图像调整装置，还可以包括：
[0084]
内接矩阵确定单元，用于获取所述调整后图像中的预设数量个角点，并基于所述预设数量个角点确定所述调整后图像中的最大内接矩形；
[0085]
缩放系数确定单元，用于基于所述最大内接矩形的宽度和高度以及所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放系数；
[0086]
图像缩放单元，用于基于所述缩放系数和所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放尺寸，并利用所述缩放尺寸对所述调整后图像进行缩放，以得到缩放后图像；
[0087]
图像放大单元，用于对所述缩放后图像进行放大，以得到与所述目标后视图像的宽度和高度一致的放大后图像，并将所述放大后图像发送至显示终端以进行显示。
[0088]
进一步的，本技术实施例还公开了一种电子设备，图4是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本技术的使用范围的任何限制。
[0089]
图4为本技术实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的后视图像调整方法中的相关步骤。另外，本实施例中的电子设备20具体可以为电子计算机。
[0090]
本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本技术技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
[0091]
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221、计算机程序222等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
[0092]
其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，其可以是windows server、netware、unix、linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的后视图像调整方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
[0093]
进一步的，本技术还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的后视图像调整方法。关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0094]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装
置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0095]
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0096]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0097]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0098]
以上对本技术所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种后视图像调整方法，其特征在于，应用于远程驾驶车辆操作台，包括：获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息；基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵；利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。2.根据权利要求1所述的后视图像调整方法，其特征在于，所述基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，包括：以所述目标后视图像对应的目标后视摄像头为坐标系中心构建三维坐标系；基于所述图像调整信息确定所述目标后视摄像头在所述三维坐标系上的模拟旋转量和模拟平移量。3.根据权利要求2所述的后视图像调整方法，其特征在于，所述基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵，包括：基于所述模拟旋转量确定模拟摄像头旋转矩阵；基于所述模拟平移量确定模拟摄像头平移矩阵；基于所述模拟摄像头旋转矩阵以及所述模拟摄像头平移矩阵确定模拟摄像头运动矩阵。4.根据权利要求1所述的后视图像调整方法，其特征在于，所述基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵之后，还包括：通过所述目标后视摄像头的标定获取所述目标后视摄像头的焦距，并获取所述目标后视摄像头的光轴中心与所述目标后视图像的中心之间的偏差；基于所述焦距和所述偏差确定摄像头校正矩阵。5.根据权利要求4所述的后视图像调整方法，其特征在于，所述利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像，包括：利用所述摄像头校正矩阵和所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。6.根据权利要求1至5任一项所述的后视图像调整方法，其特征在于，所述利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像之后，还包括：将所述调整后图像直接发送至显示终端以进行显示。7.根据权利要求1至5任一项所述的后视图像调整方法，其特征在于，所述利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像之后，还包括：获取所述调整后图像中的预设数量个角点，并基于所述预设数量个角点确定所述调整后图像中的最大内接矩形；基于所述最大内接矩形的宽度和高度以及所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放系数；基于所述缩放系数和所述目标后视图像的宽度和高度确定缩放尺寸，并利用所述缩放尺寸对所述调整后图像进行缩放，以得到缩放后图像；对所述缩放后图像进行放大，以得到与所述目标后视图像的宽度和高度一致的放大后图像，并将所述放大后图像发送至显示终端以进行显示。
8.一种后视图像调整装置，其特征在于，应用于远程驾驶车辆操作台，包括：图像获取模块，用于获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息；矩阵确定模块，用于基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵；图像调整模块，用于利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于保存计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述的后视图像调整方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的后视图像调整方法。

技术总结
本申请公开了一种后视图像调整方法、装置、设备及存储介质，涉及远程驾驶领域，包括：远程驾驶车辆操作台获取安装在远程驾驶车辆两侧的后视摄像头采集到的后视图像，并获取用户终端输入的针对目标后视图像的图像调整信息；基于所述图像调整信息确定与所述目标后视图像对应的目标后视摄像头的模拟旋转量和模拟平移量，并基于所述模拟旋转量和所述模拟平移量确定模拟摄像头运动矩阵；利用所述模拟摄像头运动矩阵对所述目标后视图像进行调整，以得到调整后图像。本申请在无需实际旋转或平移远程驾驶车辆的后视摄像头的情况下，根据用户输入将后视图像调整为在模拟旋转量和模拟平移量下的图像，满足用户需求，并且具有调节范围大、调整迅速的优点。调整迅速的优点。调整迅速的优点。


技术研发人员：顾嘉俊 邱长伍
受保护的技术使用者：盟识科技（苏州）有限公司
技术研发日：2023.07.27
技术公布日：2023/10/11