一种仿生六足机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，具体是仿生六足机器人。


背景技术：

2.水面机器人由水面漂浮物和机器人组成，主要应用于海洋、湖泊、河道、滩涂等危险区域进行远程拍摄观察作业，中国专利网公开了《多功能水上机器》授权公告号为（cn205594452u），该申请的捕捞装置还包括分别安装在前肢体上可在水平面转动的舵机以及可将垃圾清扫至捕捞网兜附近的摆臂，摆臂分别与对应的舵机的输出轴连接，舵机分别通过舵机驱动电路与控制单元的输出端连接，借助摆臂在水平面上的转动，摆臂可将在摆臂转动直径范围内的垃圾推扫到捕捞网兜附近，提高了清扫效率。
3.但是，上述申请中的机器人的驱动方式采用的是螺旋桨驱动，螺旋桨在驱动时会影响靠近螺旋桨的机器腿，因此会导致机器人运动的平稳性受到影响。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种仿生六足机器人，解决了上述背景中提到的问题。
5.本实用新型提供如下技术方案：包括机器人机身，所述机器人机身的左右两侧安装有驱动机构，所述驱动机构包括：第一驱动臂、第二驱动臂，所述机器人机身的前后两端安装有支撑机构，所述支撑机构包括：前支撑机构、后支撑机构，所述前支撑机构和后支撑机构均有两个支撑腿组成，所述第一驱动臂及所述第二驱动臂包括：第一驱动舵机、划水腿，所述第一驱动舵机的一端安装有纵向舵机支架，所述纵向舵机支架位于远离所述第一驱动舵机的一侧安装有横向舵机支架，所述横向舵机支架与所述机器人机身之间安装有第二驱动舵机。
6.作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑腿的下端安装有支撑浮球，所述支撑腿位于远离所述支撑浮球的一端安装有支撑舵机支架，所述支撑舵机支架与所述机器人机身之间连接有支撑舵机。
7.作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人机身的上表面安装有摄像机构。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述第一驱动舵机与所述纵向舵机支架活动连接，所述第二驱动舵机与所述横向舵机支架活动连接，所述划水腿为弧形结构构件。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述第二驱动舵机与所述机器人机身固定连接。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑浮球的长短轴比例为3:1，所述支撑浮球为泡沫塑料材质构件。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑舵机支架通过转轴与所述支撑舵机活动连接，所述支撑舵机支架与所述支撑腿固定连接。
12.作为本实用新型再进一步的方案：所述纵向舵机支架与所述横向舵机支架固定连
接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、机器人的支撑腿需要适当调整位置，能在风浪来临的时候向四周张开，保证机器人的稳定性，而在水面平静的时候，驱动机器人的支撑腿收回，减少机器人前进中受到的阻力。
15.2、利用第二驱动舵机驱动横向舵机支架进行转动，再利用第一驱动舵机驱动和纵向舵机支架进行转动，因此在当同时控制第一驱动臂和第二驱动臂整体进行前后摆动时来控制机器人机身整体的移动，摆动的方式为模仿水黾划行的方式进行移动，配合支撑浮球可以保证机器人的移动稳定性。
附图说明
16.图1为一种仿生六足机器人的结构示意图；
17.图2为一种仿生六足机器人中支撑腿的结构示意图；
18.图3为一种仿生六足机器人中驱动臂的结构示意图；
19.图4为一种仿生六足机器人中平静水面的驱动示意图；
20.图5为一种仿生六足机器人中风浪水面的驱动示意图。
21.图中：1、机器人机身；2、第一驱动臂；3、第二驱动臂；4、前支撑机构；5、后支撑机构；6、摄像机构；201、纵向舵机支架；202、横向舵机支架；203、第一驱动舵机；204、划水腿；205、第二驱动舵机；401、支撑腿；402、支撑浮球；403、支撑舵机；404、支撑舵机支架。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.如图1-5所示，本实施方式提供了一种仿生六足机器人，包括机器人机身1，机器人机身1的左右两侧安装有驱动机构，驱动机构包括：第一驱动臂2、第二驱动臂3，机器人机身1的前后两端安装有支撑机构，支撑机构包括：前支撑机构4、后支撑机构5，前支撑机构4和后支撑机构5均有两个支撑腿401组成，第一驱动臂2及第二驱动臂3包括：第一驱动舵机203、划水腿204，划水腿204为弧形结构构件，第一驱动舵机203的一端安装有纵向舵机支架201，第一驱动舵机203与纵向舵机支架201活动连接，纵向舵机支架201位于远离第一驱动舵机203的一侧安装有横向舵机支架202，纵向舵机支架201与横向舵机支架202固定连接，横向舵机支架202与机器人机身1之间安装有第二驱动舵机205，第二驱动舵机205与横向舵机支架202活动连接，第二驱动舵机205与机器人机身1固定连接。
24.如图1-3所示，支撑腿401的下端安装有支撑浮球402，支撑浮球402为泡沫塑料材质构件，支撑浮球402为椭球形机构，且支撑浮球402的长短轴比例为3:1，支撑腿401位于远离支撑浮球402的一端安装有支撑舵机支架404，支撑舵机支架404与支撑腿401固定连接，支撑舵机支架404与机器人机身1之间连接有支撑舵机403，支撑舵机支架404通过转轴与支撑舵机403活动连接，机器人机身1的上表面安装有摄像机构6。
25.本实用新型的工作原理是：在当机器人机身1整体进行使用时，支撑浮球402整体用于对机器人机身1提供浮力进行漂浮，支撑舵机403整体可以驱动支撑舵机支架404整体进行转动，从而控制支撑腿401整体带动支撑浮球402控制和机器人机身1的角度，在当在较为平静的水面的环境进行移动时，则利用控制前支撑机构4和后支撑机构5内部的两个支撑腿401整体朝相靠近的方向进行移动，因此减少前支撑机构4和后支撑机构5和水面的接触的阻力，再利用第二驱动舵机205驱动横向舵机支架202进行转动，再利用第一驱动舵机203驱动和纵向舵机支架201进行转动，因此在当同时控制第一驱动臂2和第二驱动臂3整体进行前后摆动时来控制机器人机身1整体的移动，在当遇到风浪水面时，则控制第二驱动臂3和前支撑机构4内部的两对支撑腿401朝向相反方向摆动，增加机器人机身1整体的稳定性，因此可以实现机器人机身1整体应对不同的水面环境的移动，同时在当划水腿204和水面接触时，弧形的划水腿204可以提供一定的结构强度的同时控制水的流动来提供运动的动力。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种仿生六足机器人，包括机器人机身（1），其特征在于，所述机器人机身（1）的左右两侧安装有驱动机构，所述驱动机构包括：第一驱动臂（2）、第二驱动臂（3），所述机器人机身（1）的前后两端安装有支撑机构，所述支撑机构包括：前支撑机构（4）、后支撑机构（5），所述前支撑机构（4）和后支撑机构（5）均有两个支撑腿（401）组成，所述第一驱动臂（2）及所述第二驱动臂（3）包括：第一驱动舵机（203）、划水腿（204），所述第一驱动舵机（203）的一端安装有纵向舵机支架（201），所述纵向舵机支架（201）位于远离所述第一驱动舵机（203）的一侧安装有横向舵机支架（202），所述横向舵机支架（202）与所述机器人机身（1）之间安装有第二驱动舵机（205）。2.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述支撑腿（401）的下端安装有支撑浮球（402），所述支撑腿（401）位于远离所述支撑浮球（402）的一端安装有支撑舵机支架（404），所述支撑舵机支架（404）与所述机器人机身（1）之间连接有支撑舵机（403）。3.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述机器人机身（1）的上表面安装有摄像机构（6）。4.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述第一驱动舵机（203）与所述纵向舵机支架（201）活动连接，所述第二驱动舵机（205）与所述横向舵机支架（202）活动连接，所述划水腿（204）为弧形结构构件。5.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述第二驱动舵机（205）与所述机器人机身（1）固定连接。6.根据权利要求2所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述支撑浮球（402）的长短轴比例为3:1，所述支撑浮球（402）为泡沫塑料材质构件。7.根据权利要求2所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述支撑舵机支架（404）通过转轴与所述支撑舵机（403）活动连接，所述支撑舵机支架（404）与所述支撑腿（401）固定连接。8.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述纵向舵机支架（201）与所述横向舵机支架（202）固定连接。

技术总结
本实用新型涉及机器人领域，具体公开了一种仿生六足机器人，包括机器人机身，机器人机身的左右两侧安装有驱动机构，驱动机构包括：第一驱动臂、第二驱动臂，机器人机身的前后两端安装有支撑机构，支撑机构包括：前支撑机构、后支撑机构，前支撑机构和后支撑机构均有两个支撑腿组成，第一驱动臂及第二驱动臂包括：第一驱动舵机、划水腿，第一驱动舵机的一端安装有纵向舵机支架。利用第二驱动舵机驱动横向舵机支架进行转动，再利用第一驱动舵机驱动和纵向舵机支架进行转动，因此在当同时控制第一驱动臂和第二驱动臂整体进行前后摆动时来控制机器人机身整体的移动，摆动的方式为模仿水黾划行的方式进行移动，配合支撑浮球可以保证机器人的移动稳定性。器人的移动稳定性。器人的移动稳定性。


技术研发人员：寇洪瑞 李茂月 陈闻远 林树旭 昌子傲
受保护的技术使用者：寇洪瑞
技术研发日：2022.12.12
技术公布日：2023/5/26