一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置

1.本发明属于水下机器人安全抛载装置领域，具体涉及一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置。


背景技术：

2.自主式水下机器人等水下作业设备是现代海洋资源开发及海洋生物研究的重要工具，工作时不仅受到周围环境的威胁，其自身也可能因各种突发事件而发生故障。当自主式水下机器人诊断出极限故障或者其容错控制策略失效时，放弃作业任务，安全自救系统通过抛弃压载使自主式深海潜水器上浮，是保障自主式深海潜水器安全性的最后一道防线。电磁驱动抛载是压载释放装置中常用的驱动方式之一，但现有的应用于全海深的电磁铁具有体积大，挂载小，易腐蚀等缺点。现如今我国对马里亚纳海沟11000米深度的科考研究不断加深，故提升安全抛载中电磁铁性能与可靠性已成为目前首要科研任务。
3.在中国专利“一种全海深电磁铁结构(授权公布号：cn111261363b)”和“一种吸盘式电磁铁密封导磁结构(授权公布号：cn109243756b)”中提到了增大壁厚的方法来平衡外部水压，其特点是加工装配比较容易，大壁厚外壳平衡外部压力，使得内部容纳腔处于低压环境，但电磁铁外壁采用导磁材料电工纯铁，该材料强度较低，使电磁铁外壁过厚，增大了电磁铁的体积和重量。另外以上两种专利中的电磁铁外壁通过镍磷浸渡进行防腐处理，缺点是长期使用后不可避免会产生磕碰，使电工纯铁直接暴露于海水中，便迅速腐蚀，腐蚀之后不仅会影响外观，并且使吸盘与电磁铁的吸合表面及其粗糙，增大了两者之间的气隙，从而磁阻增大，磁力降低。全海深环境中不可避免的要求电磁铁采用一定的方式平衡外压，使之在大外压环境下不被压溃，且电磁铁的耐腐蚀性对整个抛载系统的性能和可靠度有着重要的影响，故需进一步对电磁铁进行优化，最大程度提高电磁铁的性能以及可靠度。


技术实现要素：

4.本发明解决现有水下机器人抛载装置中的电磁铁在长期使用后容易使表面的防腐处理层破坏，造成电磁铁本身迅速腐蚀，腐蚀之后不仅会影响外观，并且使吸盘与电磁铁的吸合表面及其粗糙，增大了两者之间的气隙，从而出现磁阻增大和磁力降低的问题，进而研发一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置；
5.一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，所述电磁吸盘装置包括防腐电磁铁组件和防腐吸盘组件，防腐电磁铁组件设置在水下机器人舱体的底部，且防腐电磁铁组件与水下机器人舱体拆卸连接，防腐吸盘组件设置在防腐电磁铁组件的下方，且防腐电磁铁组件与防腐吸盘组件磁力吸附连接，防腐吸盘组件上挂装有挂载；
6.所述防腐电磁铁组件包括堵头、端盖、导磁环、导磁内套、防腐外套、电磁线圈、隔磁环、铁芯、铁芯防腐薄板和导磁内套防腐薄板，所述铁芯为阶梯轴结构，铁芯的上部轴段的轴径小于下部轴段的轴径，上部轴段和下部轴段的连接处形成限位台阶，导磁环套装在铁芯的上部轴段上，且导磁环通过限位台阶进行定位，电磁线圈设置在导磁环的下部，且电
磁线圈套装在铁芯的下部轴段上，隔磁环设置在电磁线圈的下部，且隔磁环套装在铁芯的下部轴段上，导磁内套与铁芯同轴设置，且导磁内套套装在导磁环和隔磁环的外圆面上，防腐外套与导磁内套同轴设置设置，且防腐外套套装在导磁内套的外圆面上，端盖安装在防腐外套的顶部，端盖的上表面上加工有一个走油孔，走油孔中插装有堵头，铁芯防腐薄板设置在铁芯的底部，且铁芯防腐薄板与铁芯的底部固定连接，导磁内套防腐薄板设置在导磁内套的底部，且导磁内套防腐薄板与导磁内套的底部固定连接，防腐电磁铁组件通过端盖上的螺栓与水下机器人舱体拆卸连接；
7.所述防腐吸盘组件包括吸盘防腐薄板、吸盘导磁芯、吸盘防腐外套、阶梯连接件和挡板；所述吸盘导磁芯设置在吸盘防腐外套中，且吸盘防腐薄板设置在吸盘导磁芯的上方，且吸盘防腐薄板嵌入在吸盘防腐外套的端口处，吸盘防腐薄板的外圆面与吸盘防腐外套的内圆壁焊接固定，吸盘防腐外套的底部中心处加工有安装孔，阶梯连接件的顶端固接在吸盘防腐外套底部的安装孔中，挡板套装在阶梯连接件的底端上，且挡板的下方设有锁紧螺母，锁紧螺母与阶梯连接件的底端螺纹连接，挂载挂装在阶梯连接件上，且挂载通过挡板进行限位，防腐吸盘组件通过吸盘导磁芯和铁芯与防腐电磁铁组件磁力吸附连接；
8.进一步地，所述堵头与端盖上表面接触面的底部加工有一号环槽，一号环槽中嵌装一号o型圈；
9.进一步地，所述防腐外套的顶部加工有二号环槽，二号环槽中嵌装二号o型圈；
10.进一步地，所述铁芯防腐薄板、导磁内套防腐薄板和吸盘防腐薄板的材质为铁镍合金，防腐外套和吸盘防腐外套的材质为不锈钢。
11.进一步地，所述端盖的上表面设有圆柱形凸起，圆柱形凸起中加工有螺纹连接孔，端盖通过螺纹连接孔与水下机器人舱体上的微小圆形双芯水密连接器螺纹连接；
12.进一步地，所述导磁环的上表面加工有一个进油孔、一个电磁线圈走线孔和两个螺纹通孔；
13.进一步地，所述防腐外套的底部与导磁内套的底部共面设置，导磁内套的顶部低于防腐外套的顶部；
14.进一步地，所述隔磁环的底部沿周向加工有环形凹槽；
15.进一步地，所述吸盘防腐外套与挂载之间设有三号o型圈，三号o型圈套装在阶梯连接件上；
16.进一步地，所述挂载与阶梯连接件之间沿阶梯连接件的长度方向依次设有多个四号o型圈，每个四号o型圈套装在阶梯连接件上；
17.进一步地，所述吸盘防腐薄板的上表面上沿周向等距加工有四个一号塞焊孔，吸盘防腐外套的下表面上沿周向等距加工有四个二号塞焊孔，在每个一号塞焊孔和每个二号塞焊孔中分别进行塞焊处理。
18.本技术相对于现有技术所产生的有益效果：
19.1、本发明提出的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，相比于现有技术，优化了防腐方式，若采用传统镍磷浸镀或者喷漆方式防腐，在使用过程中，电磁铁和吸盘受到一些磕碰之后电工纯铁会直接暴露于海水中，导致腐蚀，铁镍合金薄板可以抵抗一定程度的磕碰。另外镍磷浸镀或者喷漆方式应用于全海深大外压环境时，会有少量的海水通过镀层或油漆的缝隙接触到电工纯铁，金属在微观层面上也会有很多缝隙，海水同样会受大外压
影响进入金属缝隙内部腐蚀电工纯铁，即使在使用后及时用淡水清洗仍无法避免缝隙里的海水腐蚀电工纯铁。实验表明，镍磷浸镀防腐方式在海洋中使用3-4次，一次6小时左右后，电磁铁表面已经锈迹明显，而本专利通过贴合导磁材料铁镍合金提升电磁铁和吸盘两吸合面的耐腐蚀性，焊接非导磁材料不锈钢提升非吸合面的耐腐蚀性，实验表明，本专利防腐方式在海水中长期浸泡后，仍未见锈迹。
20.2、本发明提出的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，采用了在电磁体内部填充绝缘油来平衡外压方式，相比于单纯增加外壁厚度平衡外压方式，体积减少近一半，具有体积小的优点，更加适合与全海深工作环境。
21.3、本发明提出的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，优化了吸盘与挂载的连接方式，本技术在结构设计上使吸盘相对于挂载有一定的活动空间，在挂载存在倾覆力矩时，吸盘仍吸附牢固，增大了挂载的可靠性。
附图说明
22.图1是本发明的电磁铁与吸盘整体结构示意图；
23.图2是所述的图1中电磁铁部分的结构示意图；
24.图3是所述的图2中电磁铁焊接件示意图及其焊接处的放大图；
25.图4是所述的图3中a点焊接处的局部放大图；
26.图5是所述的图3中b点焊接处的局部放大图；
27.图6是所述的图2中导磁环5的主剖示意图；
28.图7是所述的图2中导磁环5的俯视示意图；
29.图8是所述的图1中吸盘部分的结构示意图；
30.图9是所述的图8中阶梯连接件的结构示意图；
31.图10是所述的图9的吸盘防腐薄板的主剖示意图；
32.图11是所述的图9中吸盘防腐薄板的俯视图；
33.图12是所述的图9的吸盘防腐外套的主剖示意图；
34.图13是所述的图9中吸盘防腐外套的俯视图；
35.图中：1堵头、2一号o型圈、3端盖、4二号o型圈、5导磁环、51进油孔、52螺纹通孔、53电磁线圈走线孔、6导磁内套、7防腐外套、8电磁线圈、9隔磁环、10铁芯、11铁芯防腐薄板、12导磁内套防腐薄板、13吸盘防腐薄板、14吸盘导磁芯、15吸盘防腐外套、16三号o型圈、17挂载、18四号o型圈、19阶梯连接件、20挡板、c为导磁内套防腐薄板与导磁内套利用导磁胶胶接区域，d为铁芯防腐薄板与铁芯利用导磁胶胶接区域。
具体实施方式
36.具体实施方式一：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式中提供了一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述装置包括防腐电磁铁组件和防腐吸盘组件，防腐电磁铁组件设置在水下机器人舱体的底部，且防腐电磁铁组件与水下机器人舱体拆卸连接，防腐吸盘组件设置在防腐电磁铁组件的下方，且防腐电磁铁组件与防腐吸盘组件磁力吸附连接，防腐吸盘组件上挂装有挂载17；
37.所述防腐电磁铁组件包括堵头1、端盖3、导磁环5、导磁内套6、防腐外套7、电磁线
圈8、隔磁环9、铁芯10、铁芯防腐薄板11和导磁内套防腐薄板12，所述铁芯10为阶梯轴结构，铁芯10的上部轴段的轴径小于下部轴段的轴径，上部轴段和下部轴段的连接处形成限位台阶，导磁环5套装在铁芯10的上部轴段上，且导磁环5通过限位台阶进行定位，电磁线圈8设置在导磁环5的下部，且电磁线圈8套装在铁芯10的下部轴段上，隔磁环9设置在电磁线圈8的下部，且隔磁环9套装在铁芯10的下部轴段上，导磁内套6与铁芯10同轴设置，且导磁内套6套装在导磁环5和隔磁环9的外圆面上，防腐外套7与导磁内套6同轴设置设置，且防腐外套7套装在导磁内套6的外圆面上，端盖3安装在防腐外套7的顶部，端盖3的上表面上加工有一个走油孔，走油孔中插装有堵头1，铁芯防腐薄板11设置在铁芯10的底部，且铁芯防腐薄板11与铁芯10的底部固定连接，导磁内套防腐薄板12设置在导磁内套6的底部，且导磁内套防腐薄板12与导磁内套6的底部固定连接，防腐电磁铁组件通过端盖3上的螺栓与水下机器人舱体拆卸连接；
38.所述防腐吸盘组件包括吸盘防腐薄板13、吸盘导磁芯14、吸盘防腐外套15、阶梯连接件19和挡板20；所述吸盘导磁芯14设置在吸盘防腐外套15中，且吸盘防腐薄板13设置在吸盘导磁芯14的上方，且吸盘防腐薄板13嵌入在吸盘防腐外套15的端口处，吸盘防腐薄板13的外圆面与吸盘防腐外套15的内圆壁焊接固定，吸盘防腐外套15的底部中心处加工有安装孔，阶梯连接件19的顶端固接在吸盘防腐外套15底部的安装孔中，挡板20套装在阶梯连接件19的底端上，且挡板20的下方设有锁紧螺母，锁紧螺母与阶梯连接件19的底端螺纹连接，挂载17挂装在阶梯连接件19上，且挂载17通过挡板20进行限位，防腐吸盘组件通过吸盘导磁芯14和铁芯10与防腐电磁铁组件磁力吸附连接。
39.本实施方式中，磁路经过所述的铁芯10、导磁环5、导磁内套6、导磁内套防腐薄板12、吸盘部分、铁芯防腐薄板11和铁芯10形成闭合回路，隔磁环9与铁芯10和导磁内套6采用点焊，防腐外套7和导磁内套6采用冷焊，以上焊接完成后，需要对焊接处表面加工平整。铁芯防腐薄板11和导磁内套防腐薄板12需要先通过导磁胶与铁芯10和导磁内套6胶接压紧固定，为了提高密封效果，通过冷焊与电磁铁焊接牢固，焊接后表面加工平整，焊接完成后电磁线圈8放入电磁铁内，安装导磁环5，为了减少磁路上零件间的气隙磁阻，导磁环5与导磁内壁6和铁芯10采用过盈配合，端盖3通过螺栓夹紧二号o型圈4与整体连接，达到密封要求。绝缘油通过堵头1处注入，绝缘油通过导磁环5浸满电磁线圈，整个内腔充满绝缘油，然后放入真空设备中，抽出缝隙中残留气泡，保证充油完全，最后堵头1套上一号o型圈2，拧紧，完成密封，在实际应用中端盖3的外圆面和防腐外套7顶部的外圆面上分别设有一个连接法兰盘，通过连接螺栓将两个连接法兰盘连接在一起，其中每个连接螺栓的螺纹段延长设置，利用上述连接螺栓还将电磁铁组件与水下机器人舱体进行紧固连接；
40.所述吸盘防腐薄板13与吸盘防腐外套15通过焊接连接将吸盘导磁芯14包裹，阶梯连接件19与吸盘防腐外套15同样通过焊接连接，阶梯连接件19上先套1个直径稍大的三号o型圈16，然后套3个直径较小的四号o型圈18，以上两种o型圈材料均采用硬度极小的硅胶，挂载连接示意零件17通过四号o型圈18与阶梯连接件19柔性连接，允许挂载连接示意零件17相对吸盘有一定的倾斜角度，减小吸盘的倾覆力矩，螺母固定挡板20防止挂载连接示意零件17脱落；
41.电磁铁与吸盘吸合的表面贴铁镍合金薄板(铁芯防腐薄板11、导磁内套防腐薄板12和吸盘防腐薄板13)进行防腐，铁芯10与导磁内套6采用导磁性能极好的电工纯铁，该材
料在海水里极易腐蚀，腐蚀之后不仅影响外观，并且使吸盘与电磁铁的吸合表面及其粗糙，增大了两者之间的气隙，从而磁阻增大，磁力降低，铁镍合金有较好的耐腐蚀性并且在弱磁场中具有极高的磁导率，其作为防腐薄板对整个磁路的磁阻影响极小，电磁铁圆周表面通过焊接不锈钢材料的防腐外壁(防腐外套7)进行防腐，考虑铁镍合金价格较高，且此外壁无需导磁，故采用非导磁性材料不锈钢，电磁铁采用内部充绝缘油方式平衡全深海大外压。本发明的电磁铁可应用于全海深(11000m)110mpa环境下，若采用增大外壁壁厚的方式平衡外压，会使电磁铁的体积较大。电磁铁内部充绝缘油平衡外压的方式，有效地降低了电磁铁的体积，为保证电磁铁不被压溃，需保证电磁铁内部充油完全，故在充油后对电磁铁进行抽真空，确保内部缝隙无残留气泡，铁芯直径需要保证一定的大小。通过仿真验证，铁芯截面面积对铁芯部分磁阻的影响较大，铁芯截面面积越大性能越优，但会增加电磁铁的体积，本发明的30kg吸力电磁铁的铁芯直径为21mm，吸盘铁芯(吸盘导磁芯14)需保证一定的厚度，降低磁阻，本发明吸盘导磁芯厚度为4mm，继续增大吸盘导磁芯增益效果不大。
42.具体实施方式二：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式一不同点在于，所述堵头1与端盖3上表面接触面的底部加工有一号环槽，一号环槽中嵌装一号o型圈2。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。
43.如此设置，保证了堵头1工作时的密封性。
44.具体实施方式三：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式二不同点在于，所述防腐外套7的顶部加工有二号环槽，二号环槽中嵌装二号o型圈4。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
45.如此设置，保证了端盖4和防腐外套7之间的密封性。
46.具体实施方式四：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式一不同点在于，所述端盖3的上表面设有圆柱形凸起，圆柱形凸起中加工有螺纹连接孔，端盖3通过螺纹连接孔与水下机器人舱体上的微小圆形双芯水密连接器螺纹连接。其它组成和连接方式与具体实施方式三相同。
47.如此设置，通过圆柱形凸起与水下机器人舱体拆卸连接，保证了连接的稳定性，电磁线圈8的导线可以通过圆柱形凸起上的螺纹连接孔与水下机器人舱体电源的连接。
48.具体实施方式五：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式四不同点在于，所述导磁环5的上表面加工有一个进油孔51、一个电磁线圈走线孔53和两个螺纹通孔52。其它组成和连接方式与具体实施方式四相同。
49.本实施方式中，由于导磁环5与导磁内套6和铁芯10为过盈配合，将导致拆卸极为困难，故在导磁环5上加工两个螺纹通孔52，吊环螺栓再通过螺纹通孔52与导磁环5螺纹连接，方便拆卸，导磁环5的磁线圈走线孔53为电磁线圈8的出线孔，长期使用后为防止孔边缘的棱角对导线产生磨损，该处需倒圆角，进油孔51为绝缘油通过孔，绝缘油通过进油孔51浸满电磁线圈8，使整个内腔充满绝缘油。
50.具体实施方式六：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式五不同点在于，所述防腐外套7的底部与导磁内套6的底部共面设置，导磁内套6的顶部低于防腐外套7的顶部。其它组成和连接方式与具体实施方式五相同。
51.如此设置，便于在导磁环5与端盖3之间形成间隙，为存放多余的导线提供有效的空间，为适应全海深大外压环境，采用内部充绝缘油方式，降低电磁铁壁厚，充油孔处于电
磁铁内部空腔的最高点，抽真空保证内部充油完全。
52.具体实施方式七：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式五不同点在于，所述隔磁环9的底部沿周向加工有环形凹槽。其它组成和连接方式与具体实施方式六相同。
53.如此设置，隔磁环9上加工环形凹槽，可以减小吸盘与电磁铁的接触面积，降低吸盘受水外压影响导致的内外压差，保证电磁铁断电后，吸盘正常脱落。
54.具体实施方式八：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式五不同点在于，所述吸盘防腐外套15与挂载17之间设有三号o型圈16，三号o型圈16套装在阶梯连接件19上。其它组成和连接方式与具体实施方式七相同。
55.具体实施方式九：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式五不同点在于，所述挂载17与阶梯连接件19之间沿阶梯连接件19的长度方向依次设有多个四号o型圈18，每个四号o型圈18套装在阶梯连接件19上。其它组成和连接方式与具体实施方式八相同。
56.结合具体实施方式八和具体实施方式九，吸盘与挂载17的连接处通过硬度较小的o型圈进行柔性连接，允许挂载连接件有一定的倾斜与变形，避免对吸盘施加倾覆力矩。
57.具体实施方式十：结合图1至图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式五不同点在于，所述吸盘防腐薄板13的上表面上沿周向等距加工有四个一号塞焊孔，吸盘防腐外套15的下表面上沿周向等距加工有四个二号塞焊孔，在每个一号塞焊孔和每个二号塞焊孔中分别进行塞焊处理。其它组成和连接方式与具体实施方式九相同。
58.本实施方式中，所述的吸盘防腐薄板13与吸盘防腐外壁15上分别加工4个塞焊孔，在孔中分别进行塞焊将两块板焊透，并填满孔形，使三个零件紧密连接，防止在后续的焊接中零件由于热变形产生间隙，若该处产生间隙，对吸盘的磁阻会产生很大的影响，并且在挂载后，该处零件的受力较大，需提高该处的连接可靠性。吸盘防腐薄板13与吸盘防腐外壁15通过焊接连接将吸盘导磁芯14包裹，阶梯连接件19与吸盘防腐外壁15同样通过焊接连接。
59.本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可以利用上述揭示的结构及技术内容做出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施案例，但是凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施案例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案范围。
60.工作原理：
61.本发明在使用时首先将各个部件按照具体实施方式一至具体实施方式十中所述的方案组装好，将本技术的电磁铁部分与水下机器人舱体进行稳定连接后，保证电磁线圈8的导线可以穿过端盖3上的螺纹连接孔与水下机器人的电源模块相连，随着电磁线圈8通电，磁路经过所述的铁芯10、导磁环5、导磁内套6、导磁内套防腐薄板12、吸盘部分、铁芯防腐薄板11和铁芯10形成闭合回路，吸盘部分与电磁铁部分进行紧密贴合，处于吸附连接状态，当水下机器人舱体需要上浮时，电磁铁部分中的电磁线圈8断电，吸盘部分与电磁铁部分分离实现抛载动作，随着吸盘部分带着挂载17与水下机器人舱体分离，水下机器人舱体完成上浮动作。

技术特征：
1.一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述电磁吸盘装置包括防腐电磁铁组件和防腐吸盘组件，防腐电磁铁组件设置在水下机器人舱体的底部，且防腐电磁铁组件与水下机器人舱体拆卸连接，防腐吸盘组件设置在防腐电磁铁组件的下方，且防腐电磁铁组件与防腐吸盘组件磁力吸附连接，防腐吸盘组件上挂装有挂载(17)；所述防腐电磁铁组件包括堵头(1)、端盖(3)、导磁环(5)、导磁内套(6)、防腐外套(7)、电磁线圈(8)、隔磁环(9)、铁芯(10)、铁芯防腐薄板(11)和导磁内套防腐薄板(12)，所述铁芯(10)为阶梯轴结构，铁芯(10)的上部轴段的轴径小于下部轴段的轴径，上部轴段和下部轴段的连接处形成限位台阶，导磁环(5)套装在铁芯(10)的上部轴段上，且导磁环(5)通过限位台阶进行定位，电磁线圈(8)设置在导磁环(5)的下部，且电磁线圈(8)套装在铁芯(10)的下部轴段上，隔磁环(9)设置在电磁线圈(8)的下部，且隔磁环(9)套装在铁芯(10)的下部轴段上，导磁内套(6)与铁芯(10)同轴设置，且导磁内套(6)套装在导磁环(5)和隔磁环(9)的外圆面上，防腐外套(7)与导磁内套(6)同轴设置设置，且防腐外套(7)套装在导磁内套(6)的外圆面上，端盖(3)安装在防腐外套(7)的顶部，端盖(3)的上表面上加工有一个走油孔，走油孔中插装有堵头(1)，铁芯防腐薄板(11)设置在铁芯(10)的底部，且铁芯防腐薄板(11)与铁芯(10)的底部固定连接，导磁内套防腐薄板(12)设置在导磁内套(6)的底部，且导磁内套防腐薄板(12)与导磁内套(6)的底部固定连接，防腐电磁铁组件通过端盖(3)上的螺栓与水下机器人舱体拆卸连接；所述防腐吸盘组件包括吸盘防腐薄板(13)、吸盘导磁芯(14)、吸盘防腐外套(15)、阶梯连接件(19)和挡板(20)；所述吸盘导磁芯(14)设置在吸盘防腐外套(15)中，且吸盘防腐薄板(13)设置在吸盘导磁芯(14)的上方，且吸盘防腐薄板(13)嵌入在吸盘防腐外套(15)的端口处，吸盘防腐薄板(13)的外圆面与吸盘防腐外套(15)的内圆壁焊接固定，吸盘防腐外套(15)的底部中心处加工有安装孔，阶梯连接件(19)的顶端固接在吸盘防腐外套(15)底部的安装孔中，挡板(20)套装在阶梯连接件(19)的底端上，且挡板(20)的下方设有锁紧螺母，锁紧螺母与阶梯连接件(19)的底端螺纹连接，挂载(17)挂装在阶梯连接件(19)上，且挂载(17)通过挡板(20)进行限位，防腐吸盘组件通过吸盘导磁芯(14)和铁芯(10)与防腐电磁铁组件磁力吸附连接。2.根据权利要求1所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述堵头(1)与端盖(3)上表面接触面的底部加工有一号环槽，一号环槽中嵌装一号o型圈(2)，所述防腐外套(7)的顶部加工有二号环槽，二号环槽中嵌装二号o型圈(4)。3.根据权利要求2所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述铁芯防腐薄板(11)、导磁内套防腐薄板(12)和吸盘防腐薄板(13)的材质为铁镍合金，防腐外套(7)和吸盘防腐外套(15)的材质为不锈钢。4.根据权利要求3所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述端盖(3)的上表面设有圆柱形凸起，圆柱形凸起中加工有螺纹连接孔，端盖(3)通过螺纹连接孔与水下机器人舱体上的微小圆形双芯水密连接器螺纹连接。5.根据权利要求4所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述导磁环(5)的上表面加工有一个进油孔(51)、一个电磁线圈走线孔(53)和两个螺纹通孔(52)。6.根据权利要求5所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述防腐外套(7)的底部与导磁内套(6)的底部共面设置，导磁内套(6)的顶部低于防腐外套(7)的
顶部。7.根据权利要求6所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述隔磁环(9)的底部沿周向加工有环形凹槽。8.根据权利要求7所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述吸盘防腐外套(15)与挂载(17)之间设有三号o型圈(16)，三号o型圈(16)套装在阶梯连接件(19)上。9.根据权利要求8所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述挂载(17)与阶梯连接件(19)之间沿阶梯连接件(19)的长度方向依次设有多个四号o型圈(18)，每个四号o型圈(18)套装在阶梯连接件(19)上。10.根据权利要求9所述的一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，其特征在于：所述吸盘防腐薄板(13)的上表面上沿周向等距加工有四个一号塞焊孔，吸盘防腐外套(15)的下表面上沿周向等距加工有四个二号塞焊孔，在每个一号塞焊孔和每个二号塞焊孔中分别进行塞焊处理。

技术总结
一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，属于水下机器人安全抛载装置领域，本发明解决现有水下机器人抛载装置中的电磁铁在长期使用后容易使表面的防腐处理层破损，造成电磁铁本身迅速腐蚀，腐蚀之后不仅会影响外观，并且使吸盘与电磁铁的吸合表面及其粗糙，增大了两者之间的气隙，从而出现磁阻增大和磁力降低的问题，本发明所述装置包括防腐电磁铁组件和防腐吸盘组件，防腐电磁铁组件设置在水下机器人舱体的底部，且防腐电磁铁组件与水下机器人舱体拆卸连接，防腐吸盘组件设置在防腐电磁铁组件的下方，且防腐电磁铁组件与防腐吸盘组件磁力吸附连接，防腐吸盘组件上挂装有挂载。本发明主要用作水下机器人水下作业的抛载装置。主要用作水下机器人水下作业的抛载装置。主要用作水下机器人水下作业的抛载装置。


技术研发人员：肖鹏家 赵文德 王玉甲 刘星 徐珍波 王冠超 刘子赫 陈昭旭
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2022.09.09
技术公布日：2023/4/24