车辆跑偏时的补偿控制方法、装置、车辆、设备及介质与流程

1.本发明用于车辆的控制技术领域，更具体涉及一种车辆跑偏时的补偿控制方法、装置、车辆、设备及介质。


背景技术：

2.车辆跑偏是指汽车直线行驶在平坦的道路上的过程中，自行偏向一侧方向，导致汽车出现前后轴中心的连线与行驶轨迹的中心线不一致的现象。影响车辆跑偏的因素可分为短期因素和长期因素，短期因素主要是胎压变化、路面激励和侧风等，长期因素主要是底盘衰减和四轮定位参数超差等。车辆跑偏会影响行车安全性、经济性以及操控性。因此，保证汽车不跑偏是十分必要的。
3.cn 114013500 a提供了一种基于电动转向抑制汽车跑偏的控制方法，该方法利用总线上的整车姿态信号来判断车辆是否出现跑偏，并根据不同程度的跑偏趋势，主动施加不同的转向补偿力矩，进而达到抑制跑偏的目的。cn215244801u提供了一种车辆的制动跑偏补偿的控制系统，该系统通过分析车辆的重力分布，调整各车轮的制动力，从而减小制动时四轮产生的制动力相对于车辆中心的橫摆力矩，从而提升车辆制动时的直线行驶能力。
4.上述方案针对的是在特定情况下(如相关信号超过阈值、制动时)的跑偏补偿，并未发现在整个驾驶过程中的跑偏补偿方法。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种车辆跑偏时的补偿控制方法、装置、车辆、设备及介质，用于实现在驾驶过程中出现车辆跑偏时对车辆进行补偿控制。
6.本发明的技术方案为：
7.本发明提供了一种车辆跑偏时的补偿控制方法，包括：
8.跑偏补偿功能启动后，判断是否满足预设跑偏补偿条件；
9.若满足预设跑偏补偿条件，则基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩，并依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。
10.优选地，基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩的步骤包括：
11.基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩；
12.基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩；
13.基于第一补偿力矩和预设补偿力矩限值，确定跑偏补偿力矩。
14.优选地，基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩的步骤包括：
15.基于预设的短期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定短期补偿力矩；
16.基于预设的长期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定长期补偿力矩；
17.其中，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相同且相同持续时长大于第一预设时长，则预设的短期补偿斜率为正值；
18.若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相反且相反持续时长大于第二预设时长，则预设的短期补偿斜率为负值；
19.预设的长期补偿斜率正值。
20.优选地，基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩的步骤包括：
21.基于当前的整车车速，确定速度比例；
22.基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和速度比例，确定第一补偿力矩。
23.优选地，基于当前的整车车速，确定速度比例的步骤包括：
24.在当前的整车车速小于或等于预设车速时，速度比例为0；
25.在当前的整车车速大于预设车速时，速度比例与当前的整车车速正相关。
26.优选地，启动跑偏补偿功能的条件为：车辆的eps系统处于正常工作状态及跑偏补偿功能使能开关开启。
27.优选地，预设跑偏补偿条件为：
28.车速信号有效性为有效；
29.驾驶员手力矩信号有效性为有效；
30.方向盘角度信号有效性为有效；
31.方向盘角速度信号有效性为有效；
32.加速度信号有效性为有效；
33.当前的整车车速≥预设车速；
34.当前的驾驶员手力矩≥预设手力矩；
35.当前的方向盘角度≥第一预设方向盘角度或当前的方向盘角度≤第二预设方向盘角度；
36.当前的方向盘角速度≤预设方向盘角速度；
37.当前的整车纵向加速度≤第一预设加速度；
38.当前的整车横向加速度≤第二预设加速度。
39.本发明还提供了一种车辆跑偏时的补偿控制装置，包括：
40.使能判断模块，用于跑偏补偿功能启动后，判断是否满足预设跑偏补偿条件；
41.使能执行模块，用于若满足预设跑偏补偿条件，则基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩，并依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。
42.优选地，使能执行模块包括：
43.第一确定单元，用于基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩；
44.第二确定单元，用于基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩；
45.第三确定单元，用于基于第一补偿力矩和预设补偿力矩限值，确定跑偏补偿力矩。
46.优选地，第一确定单元包括：
47.第一确定子单元，用于基于预设的短期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定短期补偿力矩；
48.第二确定子单元，用于基于预设的长期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定长期补偿力矩；
49.其中，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相同且相同持续时长大于第一预设时长，则预设的短期补偿斜率为正值；
50.若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相反且相反持续时长大于第二预设时长，则预设的短期补偿斜率为负值；
51.预设的长期补偿斜率正值。
52.优选地，第二确定单元包括：
53.第三确定子单元，用于基于当前的整车车速，确定速度比例；
54.第四确定子单元，用于基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和速度比例，确定第一补偿力矩。
55.优选地，第三确定子单元具体用于：
56.在当前的整车车速小于或等于预设车速时，速度比例为0；
57.在当前的整车车速大于预设车速时，速度比例与当前的整车车速正相关。
58.本发明还提供了一种车辆，包括上述的车辆跑偏时的补偿控制装置。
59.本发明还提供了一种控制设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上述的车辆跑偏时的补偿控制方法的步骤。
60.本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述的车辆跑偏时的补偿控制方法的步骤。
61.本发明的有益效果为：
62.针对导致车辆短期跑偏因素的情况(如胎压变化，侧风影响等)，或者是长期影响跑偏的因素(如四轮定位参数超差等)，判断满足跑偏补偿条件持续的时间长短以及根据上次计算出的短期补偿力矩与当前的驾驶员手力矩之间的关系，来计算得到需求的跑偏补偿力矩，所得到的跑偏补偿力矩以便修正车辆出现前后轴中心的连线与行驶轨迹的中心线不一致的行驶现象。将短期补偿力矩、长期补偿力矩相互结合，以及短期补偿力矩的快速补偿与消除，能够更好的应对大多数的跑偏场景，不会因某些错误的判断，导致本不需要补偿的车辆一直有一个异常的力在作用，或是短期因素导致的跑偏，车辆影响因素恢复后补偿力矩还在作用。在补偿过程中，无需驾驶员进行方向盘操作就可以使车辆纠偏，阻止或避免车辆继续跑偏，以保证车辆的行车安全。
附图说明
63.图1为本实施例中的车辆跑偏时的补偿控制方法的流程图；
64.图2为本实施例中的eps系统的功能模块框架图；
65.图3为本实施例中的跑偏补偿功能使能逻辑流程图；
66.图4为本实施例中的使能判断模块逻辑流程图；
67.图5为本实施例中的速度比例插值图。
具体实施方式
68.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
69.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
70.本发明实施例中提供了一种车辆跑偏时的补偿控制方法，该方法具体是在车辆处于驾驶过程中出现跑偏时，通过车辆的eps系统进行力矩的补偿，无需驾驶员进行方向盘操作就可以使车辆纠偏，阻止或避免车辆继续跑偏，以保证车辆的行车安全。
71.在本实施例中，该车辆跑偏时的补偿控制方法是由车辆的eps系统来执行的。如图2，本发明实施例中，eps系统为实现车辆跑偏补偿控制，将车辆跑偏补偿功能分为两部分，第一部分为使能判断模块，第二部分为使能执行模块。
72.如图1，本实施例中的该方法具体包括：
73.步骤s10，跑偏补偿功能启动后，判断是否满足预设跑偏补偿条件。
74.上述的使能判断模块执行上述的步骤s10。
75.本实施例中，跑偏补偿功能启动的条件由如下两部分组成：eps系统功能正常；跑偏补偿使能开关打开。
76.跑偏补偿使能开关可以是硬件开关，也可以是软开关。
77.当时上述两条件同时满足后，跑偏补偿功能启动。
78.使能判断模块在跑偏补偿使能开关打开后，循环往复地对相关信号进行判断，当满足条件时，使能执行模块按照相应的功能逻辑输出补偿力矩值；当不满足条件时，使能执行模块将把补偿力矩值置为0，即不进行力矩的补偿。
79.上述的相关信号包含车速信号、车速信号有效性、驾驶员手力矩、方向盘角度、方向盘角速度、车辆纵向加速度、车辆横向加速度、轮速信号有效性、方向盘角度信号有效性、方向盘角速度信号有效性、驾驶员手力矩信号有效性、加速度信号有效性等。
80.具体的，如图3所示，本实施例中，使能判断模块进行跑偏补偿功能的启动使能判断逻辑如下：
81.步骤s101，检测跑偏补偿使能开关是否打开，如果打开，则跳转至步骤s102，反之则持续检测跑偏补偿使能开关是否打开。
82.步骤s102，检测eps系统功能是否正常，如若正常，则跳转至步骤s103，反之则跳转至步骤s105。
83.步骤s103，跑偏补偿功能使能，即使能判断模块开始工作。
84.步骤s104，检测eps系统功能是否正常，如果eps系统功能正常，则跳转至步骤s105；反之，则跳转至步骤s106。
85.步骤s105，检测跑偏补偿使能开发是否关闭，如若关闭，则跳转至步骤s108，反之
则跳转至步骤s103，跑偏补偿功能继续使能。
86.步骤s106，在步骤s102和步骤s103中检测到eps系统功能异常，则就在本步骤中等待eps系统恢复正常，在等待周期为5个报文周期(可标定)后跳转至步骤s107。
87.步骤s107，检测跑偏补偿使能开关是否关闭，如若关闭，则跳转至步骤s108，如若为关闭，则跳转至步骤s102。
88.步骤s108，当跑偏补偿使能开关关闭，则使能执行模块和使能判断模块停止工作。
89.综上而言，在跑偏补偿功能使能逻辑中，在跑偏功能使能前，需要判断跑偏补偿使能开关以及eps系统功能是否满足要求，如若不满足，则不能进入使能或退出使能状态。
90.所述的使能判断模块在跑偏补偿功能使能之后，循环往复地对相关信号进行判断，以判断是否满足预设跑偏补偿条件。
91.所述的相关信号包含车速信号、车速信号有效性、驾驶员手力矩、方向盘角度、方向盘角速度、车辆纵向加速度、车辆横向加速度、方向盘角度信号有效性、方向盘角速度信号有效性、驾驶员手力矩信号有效性和加速度信号有效性等。
92.所述的相关信号定义如下：
[0093][0094]
如图4所示，使能判断模块运行逻辑如下：
[0095]
步骤s301，使能判断模块获取相关信号，接下里进入步骤s302。
[0096]
步骤s302，使能判断模块对获取的信号进行判断，确认其满足阈值条件，如若满足，则进入到步骤s303；反之，则重新检测获取的信号。
[0097]
步骤s303，使能判断模块内置计时器开始计时，以t表示。
[0098]
步骤s304，判断计时器的计时t是否≥2s，且在计时期间信号是否仍满足阈值条件，如若满足，则跳转至步骤s305，反之，则跳转至s302。
[0099]
步骤s305，使能执行模块开始工作。
[0100]
步骤s306，判断使能执行模块工作期间获取的信号是否仍满足阈值条件，如若是，则跳转至步骤s305，使能执行模块继续工作；反之，跳转至步骤s307。
[0101]
步骤s307，使能执行模块停止工作，然后跳转至步骤s302。
[0102]
所述步骤s301至步骤s308中的阈值条件具体要求如下：
[0103]
1)车速信号有效性为有效；
[0104]
2)驾驶员手力矩信号有效性为有效；
[0105]
3)方向盘角度信号有效性为有效；
[0106]
4)方向盘角速度信号有效性为有效；
[0107]
5)加速度信号有效性为有效；
[0108]
6)当前的整车车速≥45km/h(预设车速)；
[0109]
7)当前的驾驶员手力矩≥2.5nm(预设手力矩)；
[0110]
8)当前的方向盘角度≥10
°
(第一预设方向盘角度)或当前的方向盘角度≤30
°
(第二预设方向盘角度)；
[0111]
9)当前的方向盘角速度≤3
°
/s(预设方向盘角速度)；
[0112]
10)当前的整车纵向加速度≤5m/s2(第一预设加速度)；
[0113]
11)当前的整车横向加速度≤3m/s2(第二预设加速度)。
[0114]
所述6)至11)的条件均可根据实车情况进行标定更改。
[0115]
综上而言，当满足条件时，使能执行模块工作，并按照相应的功能逻辑输出跑偏补偿力矩的具体值；当不满足条件时，无法激活使能执行模块或使能执行模块停止工作，且此时跑偏补偿力矩的值置为0，即不进行力矩的补偿。
[0116]
步骤s20，若满足预设跑偏补偿条件，则基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩，并依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。
[0117]
上述的使能执行模块执行上述的步骤s20。其中，使能执行模块又将跑偏补偿分为长期补偿和短期补偿，分别对应长期补偿力矩和短期补偿力矩。
[0118]
使能执行模块通过识别当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向是否相同，如果方向相同加补偿增益，反之则减补偿增益。其计算公式为：
[0119]
a、短期补偿斜率＝
±
短期补偿上限值/第一增长时间
[0120]
b、长期补偿斜率＝长期补偿上限值/第二增长时间
[0121]
c、第一短期补偿力矩＝当前的驾驶员手力矩*短期补偿斜率
[0122]
d、短期补偿力矩＝第一短期补偿力矩+当前的驾驶员手力矩
[0123]
e、长期补偿力矩＝(当前的驾驶员手力矩+第一短期补偿力矩)*长期补偿斜率
[0124]
f、跑偏补偿力矩＝(长期补偿力矩+短期补偿力矩)*速度比例
[0125]
关于短期补偿上限值和长期补偿上限值，均为预先标定的最大补偿力矩；第一增长时间是短期补偿力矩从0增长至短期补偿上限值时所用时间，第二增长时间是长期补偿力矩从0增长至长期补偿上限值时所用时间；若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩方向相同则短期补偿斜率为正，若驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩方向相反则短期补偿斜率为负。
[0126]
综上，本发明实施例中的跑偏补偿力矩由短期补偿力矩和长期补偿力矩组成，且其组成方式具备一定的数学关系，短期补偿力矩和长期补偿力矩两部分经过整合，可以有效的防止车辆跑偏。
[0127]
如图1所示，是使能执行模块逻辑流程图，具体如下：
[0128]
步骤s201，获取当前的驾驶员手力矩与上次计算出的短期补偿力矩。
[0129]
步骤s202，判断当前的驾驶员手力矩与上次计算出的短期补偿力矩是否相同，如若不相同，则跳转至步骤s203-1，反之则跳转至步骤s203-2。
[0130]
步骤s203-1，判断当前的驾驶员手力矩与上次计算出的短期补偿力矩不相同的持续时间是否大于第二预设时长，如若不大于，则继续等待，直至当前的驾驶员手力矩与上次计算出的短期补偿力矩不相同的持续时间大于第二预设时长，并跳转至步骤s204-1。
[0131]
步骤s203-2，判断当前的驾驶员手力矩与上次计算出的短期补偿力矩相同的持续时间是否大于第一预设时长，如若不大于，则继续等待，直至当前的驾驶员手力矩与上次计算出的短期补偿力矩相同的持续时间大于第一预设时长，并跳转至步骤s204-2。
[0132]
步骤s204-1，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相反，计算短期补偿斜率，且短期补偿斜率＝-短期补偿上限值/第一增长时间，并跳转至s505。
[0133]
步骤s204-2，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相同，计算短期补偿斜率，且短期补偿斜率＝短期补偿上限值/第一增长时间，并跳转至s505。
[0134]
步骤s205，计算第一短期补偿力矩，且第一短期补偿力矩＝短期补偿斜率*当前的驾驶员手力矩，并跳转至步骤s206。
[0135]
步骤s206，计算短期补偿力矩，且短期补偿力矩＝第一短期补偿力矩+当前的驾驶员手力矩，并跳转至步骤s207。
[0136]
步骤s207，计算长期补偿斜率，且长期补偿斜率＝长期补偿上限值/第二增长时间，并跳转至步骤s208。
[0137]
步骤s208，计算长期补偿力矩，且长期补偿力矩＝短期补偿力矩*长期补偿斜率，并跳转至步骤s209。
[0138]
步骤s209，根据插值法计算速度比例，且跳转至步骤s210。
[0139]
步骤s210，计算第一补偿力矩，且第一补偿力矩＝(长期补偿力矩+短期补偿力矩)*速度比例，并跳转至步骤s211。
[0140]
步骤s211，判断第一补偿力矩是否大于预设补偿力矩限值(预设补偿力矩限值是指补偿力矩的最大值，由于补偿力矩不可能无限的大，可能会影响手感，因此预先标定有一个补偿力矩的最大值)，如若大于，则跳转至步骤s212-1，反之则跳转至步骤s212-2。
[0141]
步骤s212-1，跑偏补偿力矩＝预设补偿力矩限值，跳转至步骤s213。
[0142]
步骤s212-2，跑偏补偿力矩＝第一补偿力矩，跳转至步骤s213。
[0143]
步骤s213，发送跑偏补偿力矩至eps系统。
[0144]
所述步骤s201至步骤s213中，第一预设时长、第二预设时长、短期补偿上限值、长期补偿上限值及第一增长时间、第二增长时间、预设补偿力矩限值为推荐值，经实车测试，可很好地匹配大多乘用车，同时，这些值也是标定量，各车型可进行标定更改，推荐如下：
[0145]
(1)第一预设时长、第二预设时长＝2s；
[0146]
(2)短期补偿上限值＝1.5nm；
[0147]
(3)第一增长时间＝15s；
[0148]
(4)长期补偿上限值＝1.5nm；
[0149]
(5)第二增长时间＝15s；
[0150]
(6)预设补偿力矩限值＝1.5nm。
[0151]
综上而言，使能执行模块将按照上述逻辑输出相应的跑偏补偿力矩，该跑偏补偿力矩包含短期补偿力矩和长期补偿力矩，且两者之间有一定的组成关系。
[0152]
如图5所示，为速度比例插值图，该图可根据实车情况进行更改，本实施例中，在当前的整车车速小于或等于预设车速时，速度比例为0；在当前的整车车速大于预设车速时，速度比例与当前的整车车速正相关。
[0153]
总结来说，在步骤s20中，基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩的步骤包括：
[0154]
基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩；
[0155]
基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩；
[0156]
基于第一补偿力矩和预设补偿力矩限值，确定跑偏补偿力矩。
[0157]
基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩的步骤包括：
[0158]
基于预设的短期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定短期补偿力矩；
[0159]
基于预设的长期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定长期补偿力矩；
[0160]
其中，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相同且相同持续时长大于第一预设时长，则预设的短期补偿斜率为正值；
[0161]
若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相反且相反持续时长大于第二预设时长，则预设的短期补偿斜率为负值；
[0162]
预设的长期补偿斜率正值。
[0163]
基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩的步骤包括：
[0164]
基于当前的整车车速，确定速度比例；
[0165]
基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和速度比例，确定第一补偿力矩。
[0166]
优选地，基于当前的整车车速，确定速度比例的步骤包括：
[0167]
在当前的整车车速小于或等于预设车速时，速度比例为0；
[0168]
在当前的整车车速大于预设车速时，速度比例与当前的整车车速正相关。
[0169]
本实施例上述方法，在车辆处于驾驶过程中出现跑偏时，通过车辆的eps系统进行力矩的补偿，无需驾驶员进行方向盘操作就可以使车辆纠偏，阻止或避免车辆继续跑偏，以保证车辆的行车安全。
[0170]
本发明还提供了一种车辆跑偏时的补偿控制装置，包括：
[0171]
使能判断模块，用于跑偏补偿功能启动后，判断是否满足预设跑偏补偿条件；
[0172]
使能执行模块，用于若满足预设跑偏补偿条件，则基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩，并依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。
[0173]
优选地，使能执行模块包括：
[0174]
第一确定单元，用于基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确
定短期补偿力矩和长期补偿力矩；
[0175]
第二确定单元，用于基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩；
[0176]
第三确定单元，用于基于第一补偿力矩和预设补偿力矩限值，确定跑偏补偿力矩。
[0177]
优选地，第一确定单元包括：
[0178]
第一确定子单元，用于基于预设的短期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定短期补偿力矩；
[0179]
第二确定子单元，用于基于预设的长期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定长期补偿力矩；
[0180]
其中，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相同且相同持续时长大于第一预设时长，则预设的短期补偿斜率为正值；
[0181]
若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相反且相反持续时长大于第二预设时长，则预设的短期补偿斜率为负值；
[0182]
预设的长期补偿斜率正值。
[0183]
优选地，第二确定单元包括：
[0184]
第三确定子单元，用于基于当前的整车车速，确定速度比例；
[0185]
第四确定子单元，用于基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和速度比例，确定第一补偿力矩。
[0186]
优选地，第三确定子单元具体用于：
[0187]
在当前的整车车速小于或等于预设车速时，速度比例为0；
[0188]
在当前的整车车速大于预设车速时，速度比例与当前的整车车速正相关。
[0189]
本实施例上述装置是与所述方法一一的装置，能够达到与上述方法相同的技术效果，在车辆处于驾驶过程中出现跑偏时，通过车辆的eps系统进行力矩的补偿，无需驾驶员进行方向盘操作就可以使车辆纠偏，阻止或避免车辆继续跑偏，以保证车辆的行车安全。
[0190]
本发明还提供了一种车辆，包括上述的车辆跑偏时的补偿控制装置。
[0191]
本发明还提供了一种控制设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上述的车辆跑偏时的补偿控制方法的步骤。
[0192]
本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述的车辆跑偏时的补偿控制方法的步骤。
[0193]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，包括：跑偏补偿功能启动后，判断是否满足预设跑偏补偿条件；若满足预设跑偏补偿条件，则基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩，并依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。2.根据权利要求1所述的车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩的步骤包括：基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩；基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩；基于第一补偿力矩和预设补偿力矩限值，确定跑偏补偿力矩。3.根据权利要求2所述的车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩的步骤包括：基于预设的短期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定短期补偿力矩；基于预设的长期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定长期补偿力矩；其中，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相同且相同持续时长大于第一预设时长，则预设的短期补偿斜率为正值；若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相反且相反持续时长大于第二预设时长，则预设的短期补偿斜率为负值；预设的长期补偿斜率正值。4.根据权利要求2或3所述的车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩的步骤包括：基于当前的整车车速，确定速度比例；基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和速度比例，确定第一补偿力矩。5.根据权利要求4所述的车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，基于当前的整车车速，确定速度比例的步骤包括：在当前的整车车速小于或等于预设车速时，速度比例为0；在当前的整车车速大于预设车速时，速度比例与当前的整车车速正相关。6.根据权利要求1所述的车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，启动跑偏补偿功能的条件为：车辆的eps系统处于正常工作状态及跑偏补偿功能使能开关开启。7.根据权利要求1所述的车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，预设跑偏补偿条件为：车速信号有效性为有效；驾驶员手力矩信号有效性为有效；方向盘角度信号有效性为有效；方向盘角速度信号有效性为有效；加速度信号有效性为有效；当前的整车车速≥预设车速；当前的驾驶员手力矩≥预设手力矩；当前的方向盘角度≥第一预设方向盘角度或当前的方向盘角度≤第二预设方向盘角
度；当前的方向盘角速度≤预设方向盘角速度；当前的整车纵向加速度≤第一预设加速度；当前的整车横向加速度≤第二预设加速度。8.一种车辆跑偏时的补偿控制装置，其特征在于，包括：使能判断模块，用于跑偏补偿功能启动后，判断是否满足预设跑偏补偿条件；使能执行模块，用于若满足预设跑偏补偿条件，则基于当前的驾驶员手力矩、当前的整车车速和上次计算出的短期补偿力矩，确定跑偏补偿力矩，并依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。9.根据权利要求8所述的车辆跑偏时的补偿控制装置，其特征在于，使能执行模块包括：第一确定单元，用于基于当前的驾驶员手力矩和上次计算出的短期补偿力矩，确定短期补偿力矩和长期补偿力矩；第二确定单元，用于基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和当前的整车车速，确定第一补偿力矩；第三确定单元，用于基于第一补偿力矩和预设补偿力矩限值，确定跑偏补偿力矩。10.根据权利要求9所述的车辆跑偏时的补偿控制装置，其特征在于，第一确定单元包括：第一确定子单元，用于基于预设的短期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定短期补偿力矩；第二确定子单元，用于基于预设的长期补偿斜率和当前的驾驶员手力矩，确定长期补偿力矩；其中，若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相同且相同持续时长大于第一预设时长，则预设的短期补偿斜率为正值；若当前的驾驶员手力矩的方向和上次计算出的短期补偿力矩的方向相反且相反持续时长大于第二预设时长，则预设的短期补偿斜率为负值；预设的长期补偿斜率正值。11.根据权利要求9或10所述的车辆跑偏时的补偿控制装置，其特征在于，第二确定单元包括：第三确定子单元，用于基于当前的整车车速，确定速度比例；第四确定子单元，用于基于短期补偿力矩、长期补偿力矩和速度比例，确定第一补偿力矩。12.根据权利要求11所述的车辆跑偏时的补偿控制方法，其特征在于，第三确定子单元具体用于：在当前的整车车速小于或等于预设车速时，速度比例为0；在当前的整车车速大于预设车速时，速度比例与当前的整车车速正相关。13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9至12任一项所述的车辆跑偏时的补偿控制装置。14.一种控制设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所
述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆跑偏时的补偿控制方法的步骤。15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7所述的车辆跑偏时的补偿控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种车辆跑偏时的补偿控制方法、装置、车辆、设备及介质，用于实现在驾驶过程中出现车辆跑偏时对车辆进行补偿控制。该车辆跑偏时的补偿控制方法，包括：跑偏补偿功能启动后，判断是否满足预设跑偏补偿条件；若满足预设跑偏补偿条件，则基于当前的驾驶员手力矩和当前的整车车速，确定跑偏补偿力矩，并依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。依据所述跑偏补偿力矩进行补偿控制。


技术研发人员：何羽军 张未
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.02.13
技术公布日：2023/7/6