加速踏板的控制方法、装置、终端、介质和程序产品与流程

1.本技术实施例涉及智能驾驶领域，特别涉及一种加速踏板的控制方法、装置、终端、介质和程序产品。


背景技术：

2.汽车在坡斜坡上起步或前进时，脚从刹车踏板移动至油门踏板的时间内，因为制动力中断，易发生车辆倒溜现象，极有可能引起车辆事故，如：与后方车辆之间发生碰撞或刮擦，防倒溜设计一直是智能驾驶领域的研究重点。
3.相关技术中，在汽车车辆内部安装的防倒溜系统设计都是基于刹车实现的，当车辆发生倒溜现象时，激活防倒溜功能，控制电机进入零转速控制，将车稳定在斜坡上。
4.然而，相关技术中的防倒溜功能，只能使车辆在斜坡上停留较短的时间，当车辆位于倾斜角度较大的斜坡时，防倒溜功能效果不佳，安全隐患较大。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种加速踏板的控制方法、装置、设备、介质和程序产品，能够控制加速踏板的开启程度，使车辆在斜坡上停留，避免发生倒溜现象。所述技术方案如下：
6.一方面，提供了一种加速踏板的控制方法，所述方法包括：
7.采集坡度信息，所述坡度信息用于表示目标车辆所处地面的路况和倾斜角度，所述路况包括上坡路和下坡路；
8.采集挡位信息，所述挡位信息用于表示所述目标车辆的前进状态，所述挡位信息包括空挡、倒挡和前进挡；
9.响应于所述目标车辆处于所述上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述坡度信息中的所述倾斜角度确定所述目标车辆的平衡牵引力，所述平衡牵引力是指在所述上坡路驱动所述目标车辆行驶的动力；
10.基于所述平衡牵引力，确定所述目标车辆的加速踏板目标开度，所述加速踏板目标开度用于表示使所述目标车辆在所述上坡路符合运动状态要求时所述加速踏板需要的开度，所述开度是指所述加速踏板的开启程度；
11.基于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板。
12.另一方面，提供了一种加速踏板的控制装置，所述装置包括：
13.采集模块，采集坡度信息，所述坡度信息用于表示目标车辆所处地面的路况和倾斜角度，所述路况包括上坡路和下坡路；
14.所述采集模块，采集挡位信息，所述挡位信息用于表示所述目标车辆的前进状态，所述挡位信息包括空挡、倒挡和前进挡；
15.确定模块，响应于所述目标车辆处于所述上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述坡度信息中的所述倾斜角度确定所述目标车辆的平衡牵引力，所述平衡牵引力是指在
所述上坡路驱动所述目标车辆行驶的动力；
16.所述确定模块，基于所述平衡牵引力，确定所述目标车辆的加速踏板目标开度，所述加速踏板目标开度用于表示使所述目标车辆在所述上坡路符合运动状态要求时所述加速踏板需要的开度，所述开度是指所述加速踏板的开启程度；
17.控制模块，基于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板。
18.另一方面，提供了一种车载终端，所述车载终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的加速踏板的控制方法。
19.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的加速踏板的控制方法。
20.另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。车载终端的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该车载终端执行上述实施例中任一所述的加速踏板的控制方法。
21.本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
22.通过采集车辆所处地面的坡度信息和车辆的挡位信息，根据地面的倾斜角度和车辆挡位对应的挡位数值，确定避免车辆倒溜所需要的平衡牵引力，基于平衡牵引力和挡位数值之间的关系，得到加速踏板的目标开度，基于加速踏板目标开度调整车辆的加速踏板，其中，针对不同倾斜程度的斜坡可获得不同的加速踏板目标开度，并自动调整加速踏板，防止车辆发生倒溜现象，降低了安全隐患，提高了驾驶员的体验感。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术一个示例性实施例提供的实施环境的示意图；
25.图2是本技术一个示例性实施例提供的加速踏板的控制方法流程图；
26.图3是本技术一个示例性实施例提供的基于图2的基于加速踏板目标开度，控制目标车辆调整自身加速踏板的方法流程图；
27.图4是本技术一个示例性实施例提供的确定加速踏板更新开度的方法流程图；
28.图5是本技术一个示例性实施例提供的加速踏板的控制装置的结构框图；
29.图6是本技术另一个示例性实施例提供的加速踏板的控制装置的结构框图；
30.图7是本技术一个示例性实施例提供的计算机设备的结构框图。
具体实施方式
31.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
32.首先，针对本技术实施例中涉及的名词进行简单介绍：
33.智能驾驶(intelligent drive)是工业革命和信息化结合的重要抓手，快速发展将改变人、资源要素和产品的流动方式，颠覆性地改变人类生活。
34.智能驾驶与无人驾驶是不同概念，智能驾驶更为宽泛。它指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。智能驾驶的时代已经来到。比如，很多汽车配有自动刹车装置，其技术原理非常简单，就是在汽车前部装上雷达和红外线探头，当探知前方有异物或者行人时，会自动帮助驾驶员刹车。这种智能驾驶可以在极大程度上减少交通事故。
35.陀螺仪，又叫角速度传感器，是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或两个轴的角运动检测装置，同时，利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的装置也称陀螺仪。
36.在驾驶车辆内部安装陀螺仪，当驾驶车辆位于有倾斜角度的斜坡时，可以基于陀螺仪角度的变化测量驾驶车辆所在斜坡的倾斜角度。
37.安全始终是汽车出行的第一要务，早期的智能驾驶功能主要集中在帮助驾驶员减少交通事故的辅助驾驶功能。其中，坡道辅助系统是较为常见的辅助驾驶功能，用于预防车辆在有坡度的地面上发生倒溜现象，使车辆之间发生追尾或者刮擦事故。
38.相关技术中，hhc(hill-hold-control)是一种最早出现的坡道辅助系统，是基于车身电子稳定系统(electronic stability program，esp系统)的坡道起步辅助系统。
39.其主要设计目的是，当驾驶员在坡道上起步时，脚从刹车踏板移动至油门踏板的时间内，因为制动力中断车辆会出现倒溜，而hhc基于esp系统，在松掉刹车踏板后提供一定的制动力，促使车辆能够在坡道上稳住一段时间，保证车辆平稳起步。
40.然而，esp系统内部线圈的承受能力有限，hhc能保压的时间很短，一般在2秒左右，所以该功能无法保持在不踩踏板的作用下，长时间保持车辆稳定在坡道上，仅能辅助车辆起步。
41.本技术实施例中，通过在汽车内部安装陀螺仪，基于陀螺仪测试汽车所在斜坡路面的倾斜角度，通过在车辆启动时所采集的坡度信息以及车辆自身的挡位信息，得到车辆所在斜坡路面的平衡牵引力；获得平衡牵引力和车辆挡位信息对应的挡位数值后，基于平衡牵引力、挡位数值和加速踏板开度之间的关系，得到车辆在当前斜坡路面上保持停止所需要的加速踏板目标开度。进而基于加速踏板目标开度，实时调整加速踏板，使车辆静止在当前斜坡路面上，达到防倒溜的目的。此时，驾驶员可通过继续调整加速踏板开度，使车辆向前行驶。
42.值得注意的是，上述通过陀螺仪获得的坡度信息和车辆自身的挡位信息、挡位数值等，为用户主动上传的数据；或者，为经过用户单独授权后获取的数据。
43.需要说明的是，本技术所涉及的信息、数据均为经用户单独授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本技术中涉及到的坡度信息和挡位信息是在充分授权的情况下获取的。
44.其次，对本技术实施例中涉及的实施环境进行说明，示意性的，
45.请参考图1，该实施环境中涉及目标车辆100，目标车辆100的车载终端120，服务器140，目标车辆100的陀螺仪160。车载终端120和服务器140之间通过通信网络或者连接线连接。
46.其中，车载终端120和陀螺仪160都是目标车辆100的组成部分。
47.在一些实施例中，陀螺仪160用于在目标车辆100处于有坡度的地面时，对该地面的坡度信息进行采集，坡度信息用于表示该地面的路况和倾斜角度。
48.车载终端120获取坡度信息和目标车辆100的挡位信息后，将坡度信息和挡位信息发送至服务器140。
49.服务器140对接收到的坡度信息和挡位信息进行计算处理，得到目标车辆100的平衡牵引力，基于平衡牵引力和挡位信息中的挡位数值，得到目标车辆100的加速踏板目标开度；服务器140将加速踏板目标开度返回给车载终端120后，车载终端120控制目标车辆100以加速踏板目标开度为基准，自动调整目标车辆100的加速踏板，使目标车辆100能够在所处的有坡度的地面上停留。
50.在一些实施例中，目标车辆100的车载终端120获取坡度信息和目标车辆100的挡位信息后，车载终端120直接对坡度信息和挡位信息进行计算处理，得到目标车辆100的平衡牵引力，车载终端120基于平衡牵引力和挡位信息中的挡位数值，得到目标车辆100的加速踏板目标开度。
51.此过程中，不需要将坡度信息和挡位信息发送给服务器140，由服务器140进行计算处理。
52.在一些实施例中，车载终端120中安装有具有数据处理功能(包括对采集到的坡度信息和挡位信息进行计算处理，如：目标车辆100的挡位信息、挡位信息中包含的挡位数值)的应用程序，示意性的，车载终端120中安装有能够计算处理目标车辆100的平衡牵引力的应用程序。如：车载终端120中安装有数据分析应用程序、数据计算应用程序、速度检测应用程序、即时通讯应用程序、音乐广播类应用程序、导航定位类应用程序、新闻类应用程序等，本技术实施例对此不加以限定。
53.值得注意的是，上述通信网络可以实现为有线网络，也可以实现为无线网络，且通信网络可以实现为局域网、城域网或广域网中的任意一种，本技术实施例对此不加以限定。
54.值得注意的是，上述服务器140可以实现为云端的云服务器，其中，云技术(cloud technology)是指在广域网或局域网内将硬件、软件、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。云技术基于云计算商业模式应用的网络技术、信息技术、整合技术、管理平台技术、应用技术等的总称，可以组成资源池，按需所用，灵活便利。云计算技术将变成重要支撑。技术网络系统的后台服务需要大量的计算、存储资源，如视频网站、图片类网站和更多的门户网站。伴随着互联网行业的高度发展和应用，将来每个物品都有可能存在自己的识别标志，都需要传输到后台系统进行逻辑处理，不同程度级别的数据将会分开处理，各类行业数据皆需要强大的系统后盾支撑，只能通过云计算来实现。
55.在一些实施例中，上述服务器140还可以实现为区块链系统中的节点。区块链(blockchain)是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应
用模式。区块链，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层。
56.结合上述名词简介以及实施环境说明，对本技术实施例中提供的加速踏板的控制方法进行说明。图2是本技术一个示例性实施例提供的加速踏板的控制方法的流程图，由车载终端执行，如图2所示，该方法包括如下步骤。
57.步骤210，采集坡度信息。
58.坡度信息用于表示目标车辆所处地面的路况和倾斜角度，其中，路况包括但不限于上坡路和下坡路，当目标车辆所处地面非平坦地面时，倾斜角度用于表示该地面的坡度。
59.示意性的，以目标车辆在上坡路行驶的情况为例，以上坡路地面为第一平面，平坦地面为第二平面，两平面之间的锐角夹角，则为目标车辆所处上坡路的倾斜角度。
60.目标车辆内部安装了陀螺仪，陀螺仪用于采集坡度信息，也即，通过陀螺仪测试目标车辆所在路况的坡度。
61.步骤220，采集挡位信息。
62.其中，挡位信息用于表示目标车辆的前进状态，挡位信息包括空挡、倒挡和前进挡，前进挡包括挡位数值，挡位数值用于表示前进挡对应的车速。
63.挡位信息显示为前进挡时，目标车辆向前行驶，前进挡对应不同的挡位数值，对应不同的车速，挡位数值越大，目标车辆行驶的车速越大。
64.其中，目标车辆的种类包括但不限于：(1)为手动驾驶车辆；(2)自动驾驶车辆；上述两种类型的目标车辆，其挡位信息都包含空挡和倒挡，而前进挡有所不同。
65.可选地，当目标车辆为手动驾驶车辆时，目标车辆的挡位信息对应手动挡的挡位信息，前进挡包含5个挡位数值，分别表示目标车辆对应不同的车速区间。
66.可选地，当目标车辆为自动驾驶车辆时，目标车辆的挡位信息对应自动挡的挡位信息，前进挡包含预设数量的挡位数值，每个挡位数值为自定义的数字，也表示目标车辆对应不同的车速区间。
67.示意性的，目标车辆的挡位数值分别为：1、2、3、4、5，对应5个车速区间；
68.挡位数值为1时，目标车辆的车速区间为0～10km/h；挡位数值为2时，目标车辆的车速区间为10～20km/h；挡位数值为3时，目标车辆的车速区间为20～40km/h；挡位数值为4时，目标车辆的车速区间为40～60km/h；挡位数值为5时，目标车辆的车速为60km/h以上。
69.挡位信息显示为空挡时，一般是指目标车辆的变速器与驱动轮完全分离的状态。此时，目标车辆不用拉手刹就能移动。当挡位信息为空挡时，若目标车辆位于上坡路，则会发生车辆倒溜现象；若目标车辆位于下坡路，则会向前滑行。
70.挡位信息显示为倒挡时，目标车辆的行驶方向会与挡位信息为前进挡时的方向相反，实现目标车辆倒退，也即目标车辆向后行驶。
71.值得注意的是，目标车辆为自动驾驶车辆时，当目标车辆的挡位信息显示为前进挡时，前进挡可包含任意数量的挡位数值，每个挡位数值可以是任意的，挡位数值所对应的车速区间可以是任意的，本实施例对此不加以限定。
72.步骤230，响应于所述目标车辆处于所述上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述坡度信息中的所述倾斜角度确定所述目标车辆的平衡牵引力。
73.其中，平衡牵引力是指在上坡路驱动目标车辆行驶的动力，也即，使目标车辆在上坡路能够保持静止、不发生倒溜现象所需要的动力。
74.当目标车辆处于上坡路时，坡度信息中包含该上坡路的倾斜角度，响应于目标车辆处于上坡路，对坡度信息中倾斜角度取余弦值，得到倾斜角度对应的第一余弦值。
75.可选地，目标车辆所处上坡路的倾斜角度为a度，则与该倾斜角度所对应的第一余弦值为cosa。
76.响应于挡位信息为前进挡，且挡位数值为第一数值，获取目标车辆的第一平面牵引力；其中，第一平面牵引力是指目标车辆以第一数值为挡位数值时，在平坦地面驱动目标车辆行驶的动力。
77.可选地，目标车辆的挡位信息显示为前进挡，前进挡对应的第一数值为g，根据平面牵引力和挡位数值之间的对应关系，得到目标车辆的第一平面牵引力，第一平面牵引力为f。
78.基于第一平面牵引力和第一余弦值的比值，得到目标车辆的平衡牵引力。可选地，目标车辆的平衡牵引力为f1，f1＝f/cosa。
79.在一些实施例中，当目标车辆处于下坡路且挡位信息为倒挡时，也可基于下坡路对应的倾斜角度确定目标车辆在该下坡路上的平衡牵引力，步骤同上所述相同，本实施例对此不加以限定。
80.步骤240，基于平衡牵引力，确定目标车辆的加速踏板目标开度。
81.其中，加速踏板目标开度用于表示使目标车辆在上坡路符合运动状态要求时，加速踏板所需要的开度。开度是指加速踏板的开启程度，也即目标车辆的油门被按压的不同程度。
82.符合运动状态要求是指目标车辆在上坡路段不发生倒溜现象，包括但不限于如下几种情况：(1)目标车辆在上坡路段上保持静止；(2)目标车辆在上坡路段上前进行驶等。
83.将挡位数值和平衡牵引力代入预设公式，得到加速踏板目标开度，预设公式用于表示平衡牵引力、挡位数值和加速踏板目标开度之间的关系，预设公式为：f1＝h*g+d*c+k；
84.其中，f1是指平衡牵引力，g是指挡位数值，c是指加速踏板目标开度，h、d、k是指已知常量。
85.已知常量为预设的数值，包括但不限于(1)整数形式；(2)小数形式等；其中，已知常量h用于表示挡位数值的权重，已知常量d用于表示加速踏板目标开度的权重，已知常量k用于修正误差。
86.在一些实施例中，已知常量可以为正数、负数或者零，根据目标车辆的种类不同而有所区别，目标车辆的种类包括但不限于：(1)燃油汽车；(2)纯电动汽车；(3)混合式电动汽车等，本实施例对此不加以限定。
87.步骤250，基于加速踏板目标开度，控制目标车辆调整加速踏板。
88.目标车辆当前的加速踏板开度和加速踏板目标开度之间存在差异时，根据目标车辆所在路况的坡度以及目标车辆的前进要求，控制目标车辆自动调整加速踏板。
89.也即，目标车辆的车载终端以加速踏板目标开度为要求，控制目标车辆的加速踏板，使目标车辆的加速踏板开度达到目标开度。
90.综上所述，本技术提供的方法，通过采集车辆所处地面的坡度信息和车辆的挡位
信息，根据地面的倾斜角度和车辆挡位对应的挡位数值，确定避免车辆倒溜所需要的平衡牵引力，基于平衡牵引力和挡位数值之间的关系，得到加速踏板的目标开度，基于加速踏板目标开度调整车辆的加速踏板，使车辆在斜坡上保持静止，能够针对不同倾斜程度的斜坡获得不同的加速踏板目标开度，并自动调整加速踏板，防止车辆发生倒溜现象，降低了安全隐患，提高了驾驶员的体验感。
91.本实施例提供的方法，对目标车辆处于上坡路的情况进行讨论，当目标车辆的挡位信息为前进挡且挡位数值为第一数值时，基于采集到的坡度信息中的倾斜角度，对倾斜角度取余弦值，得到第一余弦值，并基于挡位数值和平面牵引力之间的对应关系，得到目标车辆在平坦地面上的牵引力，即第一平面牵引力，基于第一平面牵引力和第一余弦值之间的比值，得到目标车辆在当前上坡路上停留或者前进行驶需要的平衡牵引力。能够基于已知的平面牵引力和测量获得的倾斜角度，对不同倾斜角度的上坡路段进行分析，得到目标车辆在不同情况下的平衡牵引力，计算方式简洁，提高了车载终端的工作效率。
92.本实施例提供的方法，通过在已知挡位数值和平衡牵引力的情况下，将挡位数值和平衡牵引力代入预设公式，预设公式为：f1＝h*g+d*c+k，基于平衡牵引力、挡位数值和加速踏板目标开度之间的关系得到加速踏板目标开度，加速踏板目标开度用于作为基准控制目标车辆的加速踏板进行自动调整，符合目标开度要求，使目标车辆能够在不同的倾斜角度的上坡路保持静止或者向前行驶，实现了针对目标车辆的防倒溜功能，提高了驾驶员的体验感，其中，h、d、k是可预设的已知常量，能够基于实际情况和大量测量的数据对加速踏板目标开度进行修正，提高了结果的准确率和目标车辆防倒溜功能的效果。
93.在一些实施例中，因为目标车辆在坡上的行驶目的和目标车辆当前状态下的加速踏板开度不同，基于加速踏板目标开度，控制目标车辆调整自身的加速踏板时，其对应的调整方式也存在不同，如图3所示，上述步骤250还可表现为如下步骤。
94.步骤251，获取目标车辆的加速踏板开度。
95.其中，加速踏板开度用于表示目标车辆的加速踏板当前的开度，也即，目标车辆的油门当前情况被按压的程度，加速踏板开度不同，则能够给目标车辆提供的动能力对应的也不同。
96.目标车辆的加速踏板开度直接由目标车辆上车载终端获取。
97.步骤252，响应于加速踏板开度小于加速踏板目标开度，控制目标车辆调整加速踏板，使加速踏板开度达到加速踏板目标开度。
98.其中，加速踏板开度小于加速踏板目标开度，则表示当前的加速踏板开度不符合使车辆停留在该上坡路段，或继续向前行驶的要求，车辆极有可能发生倒溜现象。所以，控制目标车辆调整加速踏板，增加加速踏板的开度，使其达到加速踏板目标开度。
99.可选地，加速踏板指目标车辆的油门，控制目标车辆自动加大油门，给目标车辆提供更多动力，使目标车辆能够在该上坡路段保持静止。
100.目标车辆的种类包括但不限于：(1)燃油汽车；(2)纯电动汽车；(3)混合电动汽车。
101.可选地，当目标车辆为燃油汽车时，控制目标车辆调整加速踏板，根据发动机的转速与平衡牵引力之间的对应关系，确定使车辆在当前上坡路段保持静止时所需要的发动机目标转速，使发动机自动将转速保持在目标转速，为加速踏板的调整提供动力。
102.发动机是一般汽车总体构造的核心部分，发动机是目标车辆的动力装置，其作用
是将所供入的燃料燃烧，使热能转变为机械能而发出动力，驱动目标车辆向前行驶。
103.对于不同的目标车辆，在车速相同的情况下，其发动机的转速也不一样。
104.上述举例中，通过控制发动机的转速来调整加速踏板开度，使目标车辆能够在当前坡度路段保持静止，在一些实施例中，车载终端可直接根据加速踏板目标开度，控制目标车辆自动调整加速踏板开度，本实施例对此不加以限定。
105.步骤253，响应于加速踏板开度大于加速踏板目标开度，控制目标车辆保持加速踏板开度。
106.其中，加速踏板开度大于加速踏板目标开度，则表示当前的加速踏板开度符合使车辆停留在该上坡路段，或继续向前行驶的要求，目标车辆已有足够动力，不会发生倒溜现象。所以，不需要对加速踏板进行调整，仅控制目标车辆保持当前的加速踏板开度。
107.可选地，加速踏板指目标车辆的油门，控制目标车辆自动保持当前的油门，给目标车辆提供动力，使目标车辆能够在该上坡路段保持静止或者向前行驶。
108.值得注意的是，此时，当目标车辆为燃油汽车时，因为不需要控制目标车辆调整加速踏板，所以也不需要基于发动机的转速与平衡牵引力之间的关系，确定发动机目标转速，进一步通过发动机的转速控制加速踏板进行调整。
109.在一些实施例中，目标车辆当前的加速踏板开度刚好等于加速踏板目标开度，则表示当前的加速踏板开度符合使车辆停留在该上坡路段的要求，继续控制目标车辆保持加速踏板开度。
110.在一些实施例中，当目标车辆处于下坡路段且目标车辆的挡位信息显示为倒档时，与上述举例中目标车辆处于上坡路段，且挡位信息显示为前进档的情况相同。
111.值得注意的是，本技术实施例中，步骤252所执行的步骤和步骤253所知行的步骤是并列的，即：当加速踏板开度大于加速踏板目标开度时，则执行步骤253，跳过步骤252；当加速踏板开度小于加速踏板目标开度时，则执行步骤252，跳过步骤253。
112.综上所述，本技术提供的方法，通过获取目标车辆当前状态的加速踏板开度，将加速踏板开度与加速踏板目标开度之间进行比较，根据目标车辆在当前上坡路段需要保持静止或者向前行驶的要求，实时调整加速踏板开度，使其达到加速踏板目标开度，有效避免了车辆在存在倾斜角度的路段发生倒溜现象，保障了目标车辆行驶过程中的安全性。
113.基于加速踏板目标的开度，控制目标车辆调整加速踏板，是为了使车辆在具有倾斜角度的路段保持静止或者发生倒溜现象。在一些实施例中，控制目标车辆调整加速踏板达到目标开度时，目标车辆会在上坡路段或下坡路段保持静止或者向前行驶状态。
114.当目标车辆继续向前行驶时，目标车辆所在路段的倾斜角度也有可能发生变化，此时，需要获得加速踏板更新开度，基于加速踏板更新开度继续对加速踏板进行调整。如图4所示，图4是本技术一个示例性实施例提供的确定加速踏板更新开度的方法流程图，该方法包括如下步骤。
115.步骤410，接收加速踏板调整操作。
116.其中，加速踏板调整操作用于对调整后的加速踏板开度继续进行调整，使目标车辆前进行驶。
117.可选地，目标车辆的加速踏板为油门，加速踏板调整操作用于加大目标车辆的油门，给当前静止在具有倾斜角度的路段上的目标车辆，提供更多的动力向前行驶。
118.步骤420，采集坡度信息并更新，得到更新坡度信息。
119.目标车辆向前行驶一段距离后，目标车辆所处上坡路的倾斜角度发生变化，此时，目标车辆内部的陀螺仪，实时采集目标车辆所处路面的坡度信息并更新。
120.其中，更新坡度信息用于表示目标车辆前进行驶后所处地面的更新路况和更新倾斜角度。
121.可选地，目标车辆处于上坡路，且前进行驶后该上坡路的倾斜角度增大，使目标车辆保持静止或继续向前行驶所需要的加速踏板目标开度也相应发生变化。
122.基于陀螺仪采集坡度信息并更新，得到的更新坡度信息中包含(1)当前路段的路况：上坡路；(2)倾斜角度：第二倾斜角度。
123.在一些实施例中，目标车辆处于上坡路，前进行驶后该上坡路的倾斜角度保持不变或者减小，对应所采集到的更新坡度信息也有所不同，本实施例对此不加以限定。
124.步骤430，采集挡位信息并更新，得到更新挡位信息。
125.其中，更新挡位信息用于表示目标车辆前进行驶后的状态。
126.可选地，更新挡位信息为前进挡，且更新挡位数值为第二数值，第二数值大于第一数值。前进挡对应不同的挡位数值时，目标车辆对应不同的车速，挡位数值越大，目标车辆行驶的车速越大，则第二数值对应的车速大于第一数值对应的车速。
127.在一些实施例中，更新挡位信息可显示为其他挡位，如空挡或倒挡；当更新挡位为前进档时，更新挡位数值可以为其他任意数值，本实施例对此不加以限定。
128.步骤440，响应于目标车辆处于上坡路、更新挡位信息为前进挡、更新坡度信息中的更新倾斜角度大于倾斜角度，重新确定目标车辆的加速踏板更新开度。
129.其中，加速踏板更新开度用于表示目标车辆前进行驶时，加速踏板需要的开度。
130.响应于目标车辆处于上坡路且挡位信息为前进挡，基于更新坡度信息确定目标车辆的更新平衡牵引力；其中，更新平衡牵引力是指在目标车辆向前行驶后，在当前倾斜角度发生变化的上坡路，驱动目标车辆行驶的动力。更新平衡牵引力是使目标车辆在当前上坡路段保持静止或者继续向前行驶所需要的动力。
131.可选地，目标车辆依然处于上坡路，对更新坡度信息中第二倾斜角度取余弦值，得到第二倾斜角度对应的第二余弦值。第二倾斜角度为b，则第二余弦值为cosb。
132.更新挡位信息为前进挡且更新挡位数值为第二数值，第二数值为g2，根据挡位数值和平面牵引力之间的对应关系，在已知挡位数值为第二数值的情况下，获取目标车辆的第二平面牵引力，第二平面牵引力为f2。其中，第二平面牵引力是指目标车辆以第二数值为更新挡位数值时，在平坦地面驱动目标车辆行驶的动力。
133.基于第二平面牵引力和第二余弦值的比值，得到目标车辆的更新平衡牵引力。更新平衡牵引力为f3，f3＝f2/cosb。
134.基于更新平衡牵引力f3和第二数值g2，确定目标车辆的加速踏板更新开度，同上述步骤240所述的方法。
135.其中，加速踏板更新开度用于表示在目标车辆前进后所处上坡路的倾斜角度发生变化后，使目标车辆能够继续停留在当前上坡路、不发生倒溜现象所需要的开度。开度是指加速踏板的开启程度，也即目标车辆的油门被按压的不同程度。
136.将更新挡位数值和更新平衡牵引力代入预设公式，得到加速踏板更新开度，预设
公式用于表示更新平衡牵引力、更新挡位数值和加速踏板更新开度之间的关系，预设公式为：f1＝h*g+d*c+k；
137.其中，f1是指更新平衡牵引力，g是指更新挡位数值，c是指加速踏板更新开度，h、d、k是指已知常量。
138.已知常量为预设的数值，包括但不限于(1)整数形式；(2)小数形式等；其中，已知常量h用于表示更新挡位数值的权重，已知常量d用于表示加速踏板更新开度的权重，已知常量k用于修正误差。
139.在一些实施例中，已知常量可以为正数、负数或者零，根据目标车辆的种类不同而有所区别，目标车辆的种类包括但不限于：(1)燃油汽车；(2)纯电动汽车；(3)混合式电动汽车等，本实施例对此不加以限定。
140.得到加速踏板更新开度后，基于加速踏板更新开度，控制目标车辆调整加速踏板，使原来的加速踏板开度达到加速踏板更新开度的要求，此时，目标车辆能够继续在该上坡路保持静止或向前行驶。
141.综上所述，本技术提供的方法，在目标车辆的加速踏板开度达到加速踏板目标开度之后，继续向前行驶的情况进行分析，当所处上坡路的倾斜角度发生变化时，根据实时采集到的更新坡度信息和更新挡位信息，进一步得到加速踏板更新开度，加速踏板更新开度是使目标车辆继续停留在该上坡路段或者向前行驶所需要的加速踏板开度。能够防止车辆倒溜现象，在倾斜角度发生变化时，及时调整目标车辆的加速踏板，保障了行驶过程中的安全性和可靠性。
142.本实施例提供的方法，通过在将目标车辆的加速踏板调整到目标开度之后，继续接收加速踏板调整操作，使目标车辆能够前进行驶，在前进过程中，路况也会相应发生变化。通过实时采集更新坡度信息和更新挡位信息，当目标车辆继续处于上坡路且上坡路的倾斜角度发生变化时，重新确定目标车辆的加速踏板更新开度，使目标车辆能够继续在当前路段保持静止或者继续向前行驶，防止发生倒溜现象，保障了行驶过程中的安全性和可靠性。
143.图5是本技术一个示例性实施例提供的加速踏板的控制装置的结构框图，如图5所示，该装置包括如下部分。
144.采集模块510，用于采集坡度信息，所述坡度信息用于表示目标车辆所处地面的路况和倾斜角度，所述路况包括上坡路和下坡路；
145.所述采集模块510，还用于采集挡位信息，所述挡位信息用于表示所述目标车辆的前进状态，所述挡位信息包括空挡、倒挡和前进挡；
146.确定模块520，用于响应于所述目标车辆处于所述上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述坡度信息中的所述倾斜角度确定所述目标车辆的平衡牵引力，所述平衡牵引力是指在所述上坡路驱动所述目标车辆行驶的动力；
147.所述确定模块520，还用于基于所述平衡牵引力，确定所述目标车辆的加速踏板目标开度，所述加速踏板目标开度用于表示使所述目标车辆在所述上坡路符合运动状态要求时所述加速踏板需要的开度，所述开度是指所述加速踏板的开启程度；
148.控制模块530，用于基于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板。
149.在一个可选的实施例中，如图6所示，所述前进挡包括挡位数值，所述挡位数值用于表示所述前进挡对应的车速；
150.所述确定模块520，还包括：
151.余弦获取单元521，用于响应于所述目标车辆处于上坡路，对所述坡度信息中所述倾斜角度取余弦值，得到所述倾斜角度对应的第一余弦值；
152.牵引力获取单元522，用于响应于所述挡位信息为前进挡且所述挡位数值为第一数值，获取所述目标车辆的第一平面牵引力，所述第一平面牵引力是指所述目标车辆以第一数值为挡位数值时，在平坦地面驱动所述目标车辆行驶的动力；
153.所述牵引力获取单元522，还用于基于所述第一平面牵引力和所述第一余弦值的比值，得到所述目标车辆的所述平衡牵引力。
154.在一个可选的实施例中，所述确定模块520，还用于将所述挡位数值和所述平衡牵引力代入预设公式，得到所述加速踏板目标开度，所述预设公式用于表示所述平衡牵引力、所述挡位数值和所述加速踏板目标开度之间的关系，所述预设公式为：f1＝h*g+d*c+k；
155.其中，f1是指所述平衡牵引力，g是指所述挡位数值，c是指所述加速踏板目标开度，h、d、k是指已知常量。
156.在一个可选的实施例中，所述控制模块530，还用于获取所述目标车辆的加速踏板开度，所述加速踏板开度用于表示所述目标车辆的所述加速踏板当前的开度；响应于所述加速踏板开度小于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板，使所述加速踏板开度达到所述加速踏板目标开度；响应于所述加速踏板开度大于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆保持所述加速踏板开度。
157.在一个可选的实施例中，所述装置还包括：
158.接收模块540，用于接收加速踏板调整操作，所述加速踏板调整操作用于对调整后的所述加速踏板开度继续进行调整，使所述目标车辆前进行驶；
159.所述采集模块510，还用于采集所述坡度信息并更新，得到更新坡度信息，所述更新坡度信息用于表示所述目标车辆前进行驶后所处地面的更新路况和更新倾斜角度；
160.所述采集模块510，还用于采集所述挡位信息并更新，得到更新挡位信息，所述更新挡位信息用于表示所述目标车辆前进行驶后的状态；
161.所述确定模块520，还用于响应于所述目标车辆处于上坡路、所述更新挡位信息为前进挡、所述更新坡度信息中的所述更新倾斜角度大于所述倾斜角度，重新确定所述目标车辆的加速踏板更新开度，所述加速踏板更新开度用于表示所述目标车辆前进行驶时，所述加速踏板需要的开度。
162.在一个可选的实施例中，所述确定模块520，还用于响应于所述目标车辆处于上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述更新坡度信息确定所述目标车辆的更新平衡牵引力；响应于所述更新挡位信息为前进挡且更新挡位数值为第二数值，基于所述更新平衡牵引力和所述第二数值，确定所述目标车辆的加速踏板更新开度；基于所述加速踏板更新开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板。
163.综上所述，本技术提供了一种加速踏板的控制装置，通过采集车辆所处地面的坡度信息和车辆的挡位信息，根据地面的倾斜角度和车辆挡位对应的挡位数值，确定避免车辆倒溜所需要的平衡牵引力，基于平衡牵引力和挡位数值之间的关系，得到加速踏板的目
标开度，基于加速踏板目标开度调整车辆的加速踏板，使车辆在斜坡上保持静止，能够针对不同倾斜程度的斜坡获得不同的加速踏板目标开度，并自动调整加速踏板，防止车辆发生倒溜现象，降低了安全隐患，提高了驾驶员的体验感。
164.需要说明的是：上述实施例提供的加速踏板的控制装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的加速踏板的控制装置与加速踏板的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
165.图7示出了本技术一个示例性实施例提供的车载终端700的结构框图。该车载终端700可以是：智能手机、平板电脑、mp3播放器(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。车载终端700还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
166.通常，车载终端700包括有：处理器701和存储器702。
167.处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括ai处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
168.存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本技术中方法实施例提供的加速踏板的控制方法。
169.在一些实施例中，车载终端700还包括其他组件，本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对终端700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
170.可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、固态硬盘(ssd，solid state drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(reram,resistance random access memory)和动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
171.本技术的实施例还提供了一种车载终端，该车载终端可以实现为如图3所示的终端或者服务器。该车载终端包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并
执行以实现上述各方法实施例提供的加速踏板的控制方法。
172.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现上述各方法实施例提供的加速踏板的控制方法。
173.本技术的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。车载终端的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该车载终端执行上述实施例中任一所述的加速踏板的控制方法。
174.可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、固态硬盘(ssd，solid state drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(reram，resistance random access memory)和动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
175.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件来完成，也可以通过程序来指令相关的软件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
176.以上所述仅为本技术的可选实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种加速踏板的控制方法，其特征在于，由车载终端执行，所述方法包括：采集坡度信息，所述坡度信息用于表示目标车辆所处地面的路况和倾斜角度，所述路况包括上坡路和下坡路；采集挡位信息，所述挡位信息用于表示所述目标车辆的前进状态，所述挡位信息包括空挡、倒挡和前进挡；响应于所述目标车辆处于所述上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述坡度信息中的所述倾斜角度确定所述目标车辆的平衡牵引力，所述平衡牵引力是指在所述上坡路驱动所述目标车辆行驶的动力；基于所述平衡牵引力，确定所述目标车辆的加速踏板目标开度，所述加速踏板目标开度用于表示使所述目标车辆在所述上坡路符合运动状态要求时所述加速踏板需要的开度，所述开度是指所述加速踏板的开启程度；基于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前进挡包括挡位数值，所述挡位数值用于表示所述前进挡对应的车速；所述响应于所述目标车辆处于所述上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述坡度信息中的所述倾斜角度确定所述目标车辆的平衡牵引力，包括：响应于所述目标车辆处于上坡路，对所述坡度信息中的所述倾斜角度取余弦值，得到所述倾斜角度对应的第一余弦值；响应于所述挡位信息为前进挡且所述挡位数值为第一数值，获取所述目标车辆的第一平面牵引力，所述第一平面牵引力是指所述目标车辆以第一数值为挡位数值时，在平坦地面驱动所述目标车辆行驶的动力；基于所述第一平面牵引力和所述第一余弦值的比值，得到所述目标车辆的所述平衡牵引力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平衡牵引力，确定所述目标车辆的加速踏板目标开度，包括：将所述挡位数值和所述平衡牵引力代入预设公式，得到所述加速踏板目标开度，所述预设公式用于表示所述平衡牵引力、所述挡位数值和所述加速踏板目标开度之间的关系，所述预设公式为：f1＝h*g+d*c+k；其中，f1是指所述平衡牵引力，g是指所述挡位数值，c是指所述加速踏板目标开度，h、d、k是指已知常量。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板，包括：获取所述目标车辆的加速踏板开度，所述加速踏板开度用于表示所述目标车辆的所述加速踏板当前的开度；响应于所述加速踏板开度小于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板，使所述加速踏板开度达到所述加速踏板目标开度；响应于所述加速踏板开度大于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆保持所述加速踏板开度。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速踏板目标开度，
控制所述目标车辆调整所述加速踏板之后，还包括：接收加速踏板调整操作，所述加速踏板调整操作用于对调整后的所述加速踏板开度继续进行调整，使所述目标车辆前进行驶；采集所述坡度信息并更新，得到更新坡度信息，所述更新坡度信息用于表示所述目标车辆前进行驶后所处地面的更新路况和更新倾斜角度；采集所述挡位信息并更新，得到更新挡位信息，所述更新挡位信息用于表示所述目标车辆前进行驶后的状态；响应于所述目标车辆处于上坡路、所述更新挡位信息为前进挡、所述更新坡度信息中的所述更新倾斜角度大于所述倾斜角度，重新确定所述目标车辆的加速踏板更新开度，所述加速踏板更新开度用于表示所述目标车辆前进行驶时，所述加速踏板需要的开度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标车辆处于上坡路、所述更新挡位信息为前进挡、所述更新坡度信息中所述更新倾斜角度大于所述倾斜角度，重新确定所述目标车辆的加速踏板更新开度，包括：响应于所述目标车辆处于上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述更新坡度信息确定所述目标车辆的更新平衡牵引力；响应于所述更新挡位信息为前进挡且更新挡位数值为第二数值，基于所述更新平衡牵引力和所述第二数值，确定所述目标车辆的加速踏板更新开度；基于所述加速踏板更新开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板。7.一种加速踏板的控制装置，其特征在于，所述装置包括：采集模块，采集坡度信息，所述坡度信息用于表示目标车辆所处地面的路况和倾斜角度，所述路况包括上坡路和下坡路；所述采集模块，采集挡位信息，所述挡位信息用于表示所述目标车辆的前进状态，所述挡位信息包括空挡、倒挡和前进挡；确定模块，响应于所述目标车辆处于所述上坡路且所述挡位信息为前进挡，基于所述坡度信息中的所述倾斜角度确定所述目标车辆的平衡牵引力，所述平衡牵引力是指在所述上坡路驱动所述目标车辆行驶的动力；所述确定模块，基于所述平衡牵引力，确定所述目标车辆的加速踏板目标开度，所述加速踏板目标开度用于表示使所述目标车辆在所述上坡路符合运动状态要求时所述加速踏板需要的开度，所述开度是指所述加速踏板的开启程度；控制模块，基于所述加速踏板目标开度，控制所述目标车辆调整所述加速踏板。8.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的加速踏板的控制方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的加速踏板的控制方法。10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的加速踏板的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种加速踏板的控制方法、装置、终端、介质和程序产品，涉及智能驾驶领域。该方法包括：采集坡度信息，采集挡位信息；响应于目标车辆处于上坡路且挡位信息为前进挡，基于坡度信息确定目标车辆的平衡牵引力；基于平衡牵引力和挡位数值，确定目标车辆的加速踏板目标开度；基于加速踏板目标开度，控制目标车辆调整加速踏板。能够使目标车辆在斜坡上保持静止，针对不同倾斜程度的斜坡获得不同的加速踏板目标开度，并自动调整加速踏板，防止车辆发生倒溜现象，降低了安全隐患，提高了驾驶员的体验感。的体验感。的体验感。


技术研发人员：蒋亚飞 蒋传玉 郭同刚 张强 杨晓敏
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.17
技术公布日：2023/7/4