一种救援小车及其运行方法

一种救援小车及其运行方法
【技术领域】
1.本技术属于救援设备技术领域，具体涉及一种救援小车及其运行方法。


背景技术：

2.当发生地震、火灾等情况下，往往无法预测二次灾难发生的可能性，救援人员在这种情况下展开救援会增加救援人员的风险，并且可能会受环境条件限制，救援人员无法及时进入现场展开救援，因此缺少一种在受到环境条件限制并能最大程度减少人员伤亡的情况下，对被困人员进行及时救援的一种救援小车。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术中在受到环境条件限制的情况下，无法及时对被困人员进行救援的问题，本技术提供了一种救援小车及其运行方法。
4.本技术是通过以下技术方案实现的：
5.一种救援小车，包括车体框架、与所述车体框架连接的行驶装置、与所述行驶装置电连接的控制模块、设于所述行驶装置上并用于将伤员从地面转移至救援车上的多块输送带、与所述控制模块电连接并用于控制所述输送带之间翻折角度的动力装置，以及设于所述车体框架上并用于协助伤员活动的机械臂，相邻所述输送带之间相互铰接，一端所述输送带向下翻折至与地面相抵。
6.如上所述的一种救援小车，还包括设于所述机械臂上并用于拍摄伤员及周边环境的摄像装置。
7.如上所述的一种救援小车，还包括设于所述机械臂上并用于检测伤员生命体征的雷达传感器。
8.如上所述的一种救援小车，多块所述输送带铰接后的总长度不小于2米。
9.如上所述的一种救援小车，还包括与所述输送带可拆卸连接配合以形成相对密闭空间的多块挡板。
10.如上所述的一种救援小车，还包括设于所述输送带两侧的储物盒。
11.如上所述的一种救援小车，所述行驶装置包括两个镜像对称设置的履带行驶组件以及车轮行驶组件所述履带行驶组件和所述车轮行驶组件之间切换以应对不同路面情况。
12.如上所述的一种救援小车，所述履带行驶组件包括支撑件、分别设于所述支撑件两端的主动轮、环绕两个所述主动轮设置的柔性链环、所述支撑件与所述柔性链环之间设有用于防止所述柔性链环的上层塌下的诱导轮组、用于防止所述柔性链环的底垂塌下的拖带轮组、以及用于托起车体的负重轮组，所述诱导轮组包括与所述支撑件铰接的第一连接件以及与所述第一连接件铰接的诱导轮，所述拖带轮组包括与所述支撑件铰接的第二连接件以及与所述第二连接件铰接的拖带轮，所述负重轮组包括与所述支撑件铰接的第三连接件以及与所述第三连接件铰接的负重轮，所述诱导轮和所述拖带轮以及所述负重轮与所述支撑件连接处均设有弹性件。
13.如上所述的一种救援小车，所述行驶装置还包括设于所述车体框架底部前端的第一支撑杆以及设于所述车体框架底部后端的第二支撑杆，所述车轮行驶组件包括至少两个与所述第一支撑杆铰接的车轮组，以及至少两个与所述第二支撑杆铰接的所述车轮组，所述车轮组包括设于所述车体框架上的液压伸缩杆、一端与所述液压伸缩杆铰接的连杆，以及与所述连杆另一端铰接的车轮，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆均穿过所述连杆与靠近所述液压伸缩杆一端铰接。
14.一种救援小车运行方法，包括以下步骤：
15.摄像装置拍摄小车当前所处的周围路面环境情况以及伤员的位置；
16.根据周围路面环境情况，控制模块控制行驶装置切换对应的行驶模式并行驶至伤员位置处；
17.所述控制模块控制雷达传感器扫过伤员的身体以检测伤员生命体征和受伤情况并通过无线传输模块将信息传输至终端；
18.前端的输送带向下翻折，多块所述输送带配合形成供伤员从地面输送至小车上的缓坡，所述输送带开始传动；
19.机械臂协助伤员活动并将伤员挪至前端的所述输送带上，并在多块所述输送带和所述机械臂的共同作用下将伤员从地面转移至救援车上；
20.所述控制模块控制前端的所述输送带向上翻折以防止伤员从其下方滑出，以及控制后端的所述输送带向上翻折，使多块所述输送带形成座椅以供伤员保持坐姿，或控制后端的所述输送带向下平铺，使多块所述输送带形成床铺以供伤员保持躺姿。
21.与现有技术相比，本技术有如下优点：
22.本技术的一种救援小车，通过控制模块可以远程控制行驶装置，以带动小车到达被困人员的位置，通过控制模块控制动力装置使多块传输板形成供伤员从地面输送至小车上的缓坡，在通过机械臂协助被困人员活动并挪动至传输带上，与传输带共同作用下将伤员转移至小车上，并控制小车离开事故现场，完成对被困人员的转移，此过程可以减少人员伤亡的风险，并且不会受到现场环境的限制，及时有效救出被困人员。
【附图说明】
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术的三维立体视图一；
25.图2是图1的局部拆解视图；
26.图3是本技术的三维立体视图二；
27.图4是本技术的三维立体视图三；
28.图5是履带的三维立体图；
29.图6是一种救援小车运行方法的流程图。
【具体实施方式】
30.为了使本技术所解决的技术问题技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
31.请参阅图1至图6，一种救援小车，包括车体框架1、与所述车体框架1连接的行驶装置2、与所述行驶装置2电连接的控制模块、设于所述行驶装置2上并用于将伤员从地面转移至救援车上的多块输送带3、与所述控制模块电连接并用于控制所述输送带3之间翻折角度的动力装置4，以及设于所述车体框架1上并用于协助伤员活动的机械臂5，相邻所述输送带3之间相互铰接，一端所述输送带3向下翻折至与地面相抵。
32.本技术的一种救援小车，通过控制模块可以远程控制行驶装置，以带动小车到达被困人员的位置，通过控制模块控制动力装置使多块传输板形成供伤员从地面输送至小车上的缓坡，在通过机械臂协助被困人员活动并挪动至传输带上，与传输带共同作用下将伤员转移至小车上，并控制小车离开事故现场，完成对被困人员的转移，此过程可以减少人员伤亡的风险，并且不会受到现场环境的限制，及时有效救出被困人员。
33.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，还包括设于所述机械臂5上并用于拍摄伤员及周边环境的摄像装置51。
34.本实施例中，摄像装置材料为耐火耐热材料，可以抵御高温，通过摄像装置观察周围的路面情况并切换为对应的行驶模式，还可以观察伤员的位置，以远程控制小车行驶至伤员位置处，配合摄像装置，可以操控机械臂协助伤员活动。
35.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，还包括设于所述机械臂5上并用于检测伤员生命体征的雷达传感器。
36.本实施例中，雷达传感器为iml-d01毫米波雷达或alrsm01生命体征检测雷达等用于进行生命体征检测的雷达。
37.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，多块所述输送带3铰接后的总长度不小于2米。
38.本实施例中，总长度不小于2米的结构设置，使多块输送带配合形成座椅或床铺时，均可为伤员提供足够的长度保持坐姿或躺姿。
39.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，还包括与所述输送带3可拆卸连接配合以形成相对密闭空间的多块挡板31。
40.本实施例中，挡板的设置使伤员位于小车上时，在伤员的周围形成保护，防止伤员掉落至小车外，并且可以避免因外界因素影响，对伤员造成二次伤害，提高安全性。
41.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，还包括设于所述输送带3两侧的储物盒32。
42.本实施例中，储物盒的设置，可以用来放置医疗用品或生存用品，伤员在有条件的情况下，利用医疗用品对自己进行包扎或消毒；若小车与伤员在离开事故现场图中，因二次灾难被困，伤员可以利用生存用品进一步提高生存几率，提高安全性、可靠性。
43.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述行驶装置2包括两个镜像对称设置的履带行驶组件21以及车轮行驶组件22所述履带行驶组件21和所述车轮行驶组件22之间切换以应对不同路面情况。
44.本实施例中，履带行驶组件的行驶模式可以适应于复杂的路况，适应性强，可以用于雪地、沼泽、沙漠等路面不平整或地质较软的路况，车轮行驶组件可以提高行驶的速度，使小车更快到达伤员位置，可以适用于平整的路况，提高应用的广泛性。
45.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述履带行驶组件21包括支撑件211、分别设于所述支撑件211两端的主动轮212、环绕两个所述主动轮212设置的柔性链环213、所述支撑件211与所述柔性链环213之间设有用于防止所述柔性链环213的上层塌下的诱导轮组214、用于防止所述柔性链环213的底垂塌下的拖带轮组215、以及用于托起车体的负重轮组216，所述诱导轮组214包括与所述支撑件211铰接的第一连接件2141以及与所述第一连接件2141铰接的诱导轮2142，所述拖带轮组215包括与所述支撑件211铰接的第二连接件2151以及与所述第二连接件2151铰接的拖带轮2152，所述负重轮组216包括与所述支撑件211铰接的第三连接件2161以及与所述第三连接件2161铰接的负重轮2162，所述诱导轮2142和所述拖带轮2152以及所述负重轮2162与所述支撑件211连接处均设有弹性件217。
46.本实施例中，主动轮与电机输出端连接，为柔性环链转动提供动力，诱导轮用于提供柔性环链转向的导向力，负重轮用于承受小车的重量，拖带轮用于防止柔性环链局部塌下。
47.进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述行驶装置2还包括设于所述车体框架1底部前端6的第一支撑杆23以及设于所述车体框架1底部后端7的第二支撑杆24，所述车轮行驶组件22包括至少两个与所述第一支撑杆23铰接的车轮组221，以及至少两个与所述第二支撑杆24铰接的所述车轮组221，所述车轮组221包括设于所述车体框架1上的液压伸缩杆2211、一端与所述液压伸缩杆2211铰接的连杆2212，以及与所述连杆2212另一端铰接的车轮2213，所述第一支撑杆23和所述第二支撑杆24均穿过所述连杆2212与靠近所述液压伸缩杆2211一端铰接。
48.本实施例中，行驶装置分为设于车体框架前端的两个车轮组以及设于车体框架后端的两个车轮组，每个车轮组之间相互独立，使单个车轮可以在液压伸缩杆和连杆的作用下相对车体框架独自升高或降低，提高小车行驶过程中对于复杂路况的通过率，还可以使小车保持平衡，液压伸缩杆伸出时，连杆以第一支撑杆或第二支撑杆为圆心顺时针旋转，使车轮相对车体框架的距离增大，液压伸缩杆缩回时，连杆以第一支撑杆或第二支撑杆为圆心逆时针旋转，使车轮相对车体框架的距离减小。
49.一种救援小车运行方法，包括以下步骤：
50.摄像装置51拍摄小车当前所处的周围路面环境情况以及伤员的位置；
51.根据周围路面环境情况，控制模块控制行驶装置2切换对应的行驶模式并行驶至伤员位置处；
52.所述控制模块控制雷达传感器扫过伤员的身体以检测伤员生命体征和受伤情况并通过无线传输模块将信息传输至终端；
53.前端的输送带3向下翻折，多块所述输送带3配合形成供伤员从地面输送至小车上的缓坡，所述输送带3开始传动；
54.机械臂5协助伤员活动并将伤员挪至前端的所述输送带3上，并在多块所述输送带3和所述机械臂5的共同作用下将伤员从地面转移至救援车上；
55.所述控制模块控制前端的所述输送带3向上翻折以防止伤员从其下方滑出，以及控制后端的所述输送带3向上翻折，使多块所述输送带3形成座椅以供伤员保持坐姿，或控制后端的所述输送带3向下平铺，使多块所述输送带3形成床铺以供伤员保持躺姿。
56.本实施例的工作原理如下：
57.本技术的一种救援小车，通过控制模块可以远程控制行驶装置，以带动小车到达被困人员的位置，通过控制模块控制动力装置使多块传输板形成供伤员从地面输送至小车上的缓坡，在通过机械臂协助被困人员活动并挪动至传输带上，与传输带共同作用下将伤员转移至小车上，并控制小车离开事故现场，完成对被困人员的转移，此过程可以减少人员伤亡的风险，并且不会受到现场环境的限制，及时有效救出被困人员。
58.如上是结合具体内容提供的实施方式，并不认定本技术的具体实施只局限于这些说明。凡与本技术的方法结构等近似雷同，或是对于本技术构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种救援小车，其特征在于，包括车体框架(1)、与所述车体框架(1)连接的行驶装置(2)、与所述行驶装置(2)电连接的控制模块、设于所述行驶装置(2)上并用于将伤员从地面转移至救援车上的多块输送带(3)、与所述控制模块电连接并用于控制所述输送带(3)之间翻折角度的动力装置(4)，以及设于所述车体框架(1)上并用于协助伤员活动的机械臂(5)，相邻所述输送带(3)之间相互铰接，一端所述输送带(3)向下翻折至与地面相抵。2.根据权利要求1所述的一种救援小车，其特征在于，还包括设于所述机械臂(5)上并用于拍摄伤员及周边环境的摄像装置(51)。3.根据权利要求1所述的一种救援小车，其特征在于，还包括设于所述机械臂(5)上并用于检测伤员生命体征的雷达传感器。4.根据权利要求1所述的一种救援小车，其特征在于，多块所述输送带(3)铰接后的总长度不小于2米。5.根据权利要求1所述的一种救援小车，其特征在于，还包括与所述输送带(3)可拆卸连接配合以形成相对密闭空间的多块挡板(31)。6.根据权利要求1所述的一种救援小车，其特征在于，还包括设于所述输送带(3)两侧的储物盒(32)。7.根据权利要求1所述的一种救援小车，其特征在于，所述行驶装置(2)包括两个镜像对称设置的履带行驶组件(21)以及车轮行驶组件(22)所述履带行驶组件(21)和所述车轮行驶组件(22)之间切换以应对不同路面情况。8.根据权利要求7所述的一种救援小车，其特征在于，所述履带行驶组件(21)包括支撑件(211)、分别设于所述支撑件(211)两端的主动轮(212)、环绕两个所述主动轮(212)设置的柔性链环(213)、所述支撑件(211)与所述柔性链环(213)之间设有用于防止所述柔性链环(213)的上层塌下的诱导轮组(214)、用于防止所述柔性链环(213)的底垂塌下的拖带轮组(215)、以及用于托起车体的负重轮组(216)，所述诱导轮组(214)包括与所述支撑件(211)铰接的第一连接件(2141)以及与所述第一连接件(2141)铰接的诱导轮(2142)，所述拖带轮组(215)包括与所述支撑件(211)铰接的第二连接件(2151)以及与所述第二连接件(2151)铰接的拖带轮(2152)，所述负重轮组(216)包括与所述支撑件(211)铰接的第三连接件(2161)以及与所述第三连接件(2161)铰接的负重轮(2162)，所述诱导轮(2142)和所述拖带轮(2152)以及所述负重轮(2162)与所述支撑件(211)连接处均设有弹性件(217)。9.根据权利要求7所述的一种救援小车，其特征在于，所述行驶装置(2)还包括设于所述车体框架(1)底部前端(6)的第一支撑杆(23)以及设于所述车体框架(1)底部后端(7)的第二支撑杆(24)，所述车轮行驶组件(22)包括至少两个与所述第一支撑杆(23)铰接的车轮组(221)，以及至少两个与所述第二支撑杆(24)铰接的所述车轮组(221)，所述车轮组(221)包括设于所述车体框架(1)上的液压伸缩杆(2211)、一端与所述液压伸缩杆(2211)铰接的连杆(2212)，以及与所述连杆(2212)另一端铰接的车轮(2213)，所述第一支撑杆(23)和所述第二支撑杆(24)均穿过所述连杆(2212)与靠近所述液压伸缩杆(2211)一端铰接。10.一种救援小车运行方法，其特征在于，包括以下步骤：摄像装置(51)拍摄小车当前所处的周围路面环境情况以及伤员的位置；根据周围路面环境情况，控制模块控制行驶装置(2)切换对应的行驶模式并行驶至伤员位置处；
所述控制模块控制雷达传感器扫过伤员的身体以检测伤员生命体征和受伤情况并通过无线传输模块将信息传输至终端；前端的输送带(3)向下翻折，多块所述输送带(3)配合形成供伤员从地面输送至小车上的缓坡，所述输送带(3)开始传动；机械臂(5)协助伤员活动并将伤员挪至前端的所述输送带(3)上，并在多块所述输送带(3)和所述机械臂(5)的共同作用下将伤员从地面转移至救援车上；所述控制模块控制前端的所述输送带(3)向上翻折以防止伤员从其下方滑出，以及控制后端的所述输送带(3)向上翻折，使多块所述输送带(3)形成座椅以供伤员保持坐姿，或控制后端的所述输送带(3)向下平铺，使多块所述输送带(3)形成床铺以供伤员保持躺姿。

技术总结
本发明属于救援设备技术领域，具体涉及一种救援小车及其运行方法，包括车体框架、行驶装置、控制模块、多块输送带、动力装置，以及设于车体框架上并用于协助伤员活动的机械臂，相邻输送带之间相互铰接，一端输送带向下翻折至与地面相抵。本申请的一种救援小车，通过控制模块可以远程控制行驶装置，以带动小车到达被困人员的位置，通过控制模块控制动力装置使多块传输板形成供伤员从地面输送至小车上的缓坡，在通过机械臂协助被困人员活动并挪动至传输带上，与传输带共同作用下将伤员转移至小车上，并控制小车离开事故现场，完成对被困人员的转移，此过程可以减少人员伤亡的风险，并且不会受到现场环境的限制，及时有效救出被困人员。员。


技术研发人员：龙亿
受保护的技术使用者：东北大学佛山研究生创新学院
技术研发日：2023.05.05
技术公布日：2023/6/26