一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人及使用方法

1.本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人及使用方法。


背景技术：

2.在人们探索可再生资源的过程中，发现太阳能资源是可被利用的可再生资源，其具有无污染、清洁环保、可再生的优点，因此人们逐步对太阳能资源进行开发和利用，目前对太阳能资源利用最为典型的有太阳能光伏发电、太阳能取暖等，目前在利用太阳能进行发电时，必定要用到光伏板，在光伏发电系统中往往需要用到大量的光伏板。而光伏面板在生产或者长时间使用后均需要用到清洁装置对其表面进行清理。
3.现有公开号为cn218223952u的一种光伏面板清洁装置，在对光伏面板进行清洁时需要将光伏面板放置在上述装置上，再对光伏面板进行固定，然后利用毛刷23的前后移动对光伏面板进行清洁，人为的操作步骤较为繁琐；
4.因此，有必要提供一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人及使用方法解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人及使用方法。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
7.一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人及使用方法，包括前后移动模块，所述前后移动模块用于机器人本机器人的前后移动；左右移动模块，所述左右移动模块用于机器人本机器人的左右移动；清洁模块，所述清洁模块用于对光伏玻璃面板的清洁；喷水模块，所述喷水模块用于喷水；l形支架、颜色传感器一和颜色传感器二；
8.其中，所述前后移动模块包括机架，所述机架两侧一端分别活动连接履带轮一，所述机架两侧另一端分别活动连接履带轮二，同侧的所述履带轮一和所述履带轮二通过履带向连接，所述机架内固定连接电机一，所述电机一的输出轴固定连接所述履带轮一的中心轴，两个所述履带轮二的中心轴分别固定连接传动轴，所述机架内设有所述左右移动模块。
9.优选的，所述左右移动模块包括电动推杆，所述电动推杆固定连接在所述机架上侧，所述电动推杆的伸缩杆穿过所述机架，所述电动推杆的伸缩杆下端固定连接u形板的中部，所述u形板上侧固定连接两个导杆，两个所述导杆穿过套筒，两个所述套筒固定连接所述机架，所述u形板两侧分别活动连接圆轴轮的中心轴，两个所述圆轴轮的一端中心轴固定连接电机二的输出轴，两个所述电机二固定连接所述u形板。
10.优选的，所述机架两端分别固定连接所述清洁模块，所述清洁模块包括罩壳，所述机架分别固定连接所述罩壳，两个所述罩壳内分别设有清洁辊，所述清洁辊的两端中心轴分别活动连接所述罩壳的两端，所述清洁辊一端中心轴固定连接电机三的输出轴，两个所
述电机三固定连接所述罩壳。
11.优选的，两个所述喷水模块包括液箱，两个所述液箱分别固定连接在所述机架的上侧，两个所述液箱一侧下部分别固定连通液泵的进液口，所述液泵固定连接在所述机架的上侧，所述液泵的出液口固定连通软管的一端，所述软管的另一端固定连通分液管的一端，所述分液管一侧固定连通一组均匀排布的喷头，每个所述喷头分别穿过并固定连接所述罩壳。
12.优选的，两个所述液箱一侧分别固定连接所述l形支架，两个所述l形支架的下端分别固定连接所述颜色传感器一。
13.优选的，两个所述罩壳一侧中部分别固定连接所述颜色传感器二。
14.优选的，所述机架上侧固定连接有控制器。
15.优选的，两个所述液箱上侧开口螺纹连接防尘盖。
16.与相关技术相比较，本发明的有益效果是：通过前后移动模块、左右移动模块、清洁模块喷水模块、颜色传感器一、颜色传感器二和控制器之间的相互配合自动化的完成对光伏玻璃面板的清洁，防尘盖可以防止灰尘落入到液箱内，防止堵塞喷头。
附图说明
17.图1为本发明的立体示意图。
18.图2为本发明的立体示意图。
19.图3为本发明的部分零件连接结构示意图。
20.图4为本发明的部分零件连接结构示意图。
21.图5为本发明的部分零件连接结构示意图。
22.图6为本发明的部分零件连接结构示意图。
23.图7为本发明的工作状态示意图一。
24.图8为本发明的工作状态示意图二。
25.图9为本发明的工作状态示意图三
26.图10为本发明的工作原理示意图。
27.图中：
28.1：前后移动模块，11、机架，12、电机一，13、履带轮一，14、履带，15、履带轮二，16、传动轴；
29.2：左右移动模块，21、电动推杆，22、导杆，23、套筒，24、u形板，25、电机二，26、圆轴轮；
30.3：清洁模块，31、罩壳，32、电机三，33、清洁辊；
31.4：喷水模块，41、液箱，42、防尘盖，43、液泵，44、软管，45、分液管，46、喷头；
32.5、l形支架，6、颜色传感器一，7、颜色传感器二，8、控制器，9、光伏玻璃面板。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
34.第一实施例
35.一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人及使用方法，包括：
36.前后移动模块1，所述前后移动模块1用于机器人本机器人的前后移动；左右移动模块2，所述左右移动模块2用于机器人本机器人的左右移动；清洁模块3，所述清洁模块3用于对光伏玻璃面板的清洁；喷水模块4，所述喷水模块4用于喷水；l形支架5、颜色传感器一6和颜色传感器二7；
37.其中，所述前后移动模块1包括机架11，所述机架11两侧一端分别活动连接履带轮一13，所述机架11两侧另一端分别活动连接履带轮二15，同侧的所述履带轮一13和所述履带轮二15通过履带14向连接，所述机架11内固定连接电机一12，所述电机一12的输出轴固定连接所述履带轮一13的中心轴，两个所述履带轮二15的中心轴分别固定连接传动轴16，所述机架11内设有所述左右移动模块2。
38.所述左右移动模块2包括电动推杆21，所述电动推杆21固定连接在所述机架11上侧，所述电动推杆21的伸缩杆穿过所述机架11，所述电动推杆21的伸缩杆下端固定连接u形板24的中部，所述u形板24上侧固定连接两个导杆22，两个所述导杆22穿过套筒23，两个所述套筒23固定连接所述机架11，所述u形板24两侧分别活动连接圆轴轮26的中心轴，两个所述圆轴轮26的一端中心轴固定连接电机二25的输出轴，两个所述电机二25固定连接所述u形板24。
39.所述机架11两端分别固定连接所述清洁模块3，所述清洁模块3包括罩壳31，所述机架11分别固定连接所述罩壳31，两个所述罩壳31内分别设有清洁辊33，所述清洁辊33的两端中心轴分别活动连接所述罩壳31的两端，所述清洁辊33一端中心轴固定连接电机三32的输出轴，两个所述电机三32固定连接所述罩壳31。
40.两个所述喷水模块4包括液箱41，两个所述液箱41分别固定连接在所述机架11的上侧，两个所述液箱41一侧下部分别固定连通液泵43的进液口，所述液泵43固定连接在所述机架11的上侧，所述液泵43的出液口固定连通软管44的一端，所述软管44的另一端固定连通分液管45的一端，所述分液管45一侧固定连通一组均匀排布的喷头46，每个所述喷头46分别穿过并固定连接所述罩壳31。
41.两个所述液箱41一侧分别固定连接所述l形支架5，两个所述l形支架5的下端分别固定连接所述颜色传感器一6。
42.两个所述罩壳31一侧中部分别固定连接所述颜色传感器二7。
43.所述机架11上侧固定连接有控制器8。
44.工作原理：使用本机器人对光伏玻璃面板9进行清洁时，如图7所示，首先将本机器人放置在光伏玻璃面板9的一角，使其中一个颜色传感器一6和一个颜色传感器二7位于光伏玻璃面板的边框上侧，向液箱41内加入清洁液，打开液泵43，液箱41内的清洁液通过液泵43进入到软管44和分液管45内，清洁液从喷头46喷出，清洁液喷到清洁辊33上，同时开启电机三32带动清洁辊33转动实现对光伏玻璃面板9的滚刷清洁，利用光伏玻璃面板9的中部与边框颜色不一致这一特点，两个颜色传感器一6和两个颜色传感器二7对光伏玻璃面板边框进行识别，其中一个颜色传感器一6和一个颜色传感器二7识别出光伏玻璃面板的边框，然后控制器8控制开启电机一12，电机一12带动履带轮一13、履带15、履带轮二15和传动轴16转动，履带15带动本机器人向未检测出边框的颜色传感器二7方向移动，转动的清洁辊33实现对光伏玻璃面板9的滚刷清洁，当机器人移动到光伏玻璃面板9边缘时，如图8所示，前进
方向端的颜色传感器二7识别到边框颜色，对应的颜色传感器二7将信号反馈给控制器8，控制器8控制电机一12、液泵43和电机三32停止转动，并控制电动推杆21的伸缩杆伸出，电动推杆21的伸缩杆带动u形板24、导杆22和圆轴轮26等向下移动，圆轴轮26接触到光伏玻璃面板9后，将前后移动模块1和清洁模块3等向上顶起并脱离光伏玻璃面板9，然后电机二25启动，两个电机二25带动对应的圆轴轮26转动，圆轴轮26转动使本机器人向向未检测出边框的颜色传感器一6的方向移动一个清洁辊长度的距离后，如图9所示，电机二25关闭，控制电动推杆21的伸缩杆回缩，圆轴轮26离开光伏玻璃面板9，将前后移动模块1和清洁模块3接触光伏玻璃面板9，控制电机一12反向移动，继续对光伏玻璃面板9进行清洁，当移动到光伏玻璃面板9的边缘时，此时前进方向端的颜色传感器二7识别到边框颜色并反馈给控制器8，控制器8控制电机一12、液泵43和电机三32停止转动并进行横向移动，运动过程与上述运动过程相同，不再赘述，当机器人移动到光伏玻璃面板9横向边缘时，未检测到过边框的颜色传感器一6识别到边框，控制器8控制电机一12、电机二25、电机三32和液泵43停止工作，即完成对光伏玻璃面板9表面的清洁。
45.有益效果：通过前后移动模块1、左右移动模块2、清洁模块3喷水模块4、颜色传感器一6、颜色传感器二7和控制器8之间的相互配合自动化的完成对光伏玻璃面板的清洁。
46.第二实施例
47.本实施例是在第一实施例的基础上的进一步阐述，两个所述液箱41上侧开口螺纹连接防尘盖42。
48.防尘盖42可以防止灰尘落入到液箱41内，防止堵塞喷头46。
49.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，用于对光伏玻璃面板进行清洁，其特征在于，该基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人包括：前后移动模块(1)，所述前后移动模块(1)用于机器人本机器人的前后移动；左右移动模块(2)，所述左右移动模块(2)用于机器人本机器人的左右移动；清洁模块(3)，所述清洁模块(3)用于对光伏玻璃面板的清洁；喷水模块(4)，所述喷水模块(4)用于喷水；l形支架(5)、颜色传感器一(6)和颜色传感器二(7)；其中，所述前后移动模块(1)包括机架(11)，所述机架(11)两侧一端分别活动连接履带轮一(13)，所述机架(11)两侧另一端分别活动连接履带轮二(15)，同侧的所述履带轮一(13)和所述履带轮二(15)通过履带(14)向连接，所述机架(11)内固定连接电机一(12)，所述电机一(12)的输出轴固定连接所述履带轮一(13)的中心轴，两个所述履带轮二(15)的中心轴分别固定连接传动轴(16)，所述机架(11)内设有所述左右移动模块(2)。2.根据权利要求1所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，其特征在于，所述左右移动模块(2)包括电动推杆(21)，所述电动推杆(21)固定连接在所述机架(11)上侧，所述电动推杆(21)的伸缩杆穿过所述机架(11)，所述电动推杆(21)的伸缩杆下端固定连接u形板(24)的中部，所述u形板(24)上侧固定连接两个导杆(22)，两个所述导杆(22)穿过套筒(23)，两个所述套筒(23)固定连接所述机架(11)，所述u形板(24)两侧分别活动连接圆轴轮(26)的中心轴，两个所述圆轴轮(26)的一端中心轴固定连接电机二(25)的输出轴，两个所述电机二(25)固定连接所述u形板(24)。3.根据权利要求1所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，其特征在于，所述机架(11)两端分别固定连接所述清洁模块(3)，所述清洁模块(3)包括罩壳(31)，所述机架(11)分别固定连接所述罩壳(31)，两个所述罩壳(31)内分别设有清洁辊(33)，所述清洁辊(33)的两端中心轴分别活动连接所述罩壳(31)的两端，所述清洁辊(33)一端中心轴固定连接电机三(32)的输出轴，两个所述电机三(32)固定连接所述罩壳(31)。4.根据权利要求3所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，其特征在于，两个所述喷水模块(4)包括液箱(41)，两个所述液箱(41)分别固定连接在所述机架(11)的上侧，两个所述液箱(41)一侧下部分别固定连通液泵(43)的进液口，所述液泵(43)固定连接在所述机架(11)的上侧，所述液泵(43)的出液口固定连通软管(44)的一端，所述软管(44)的另一端固定连通分液管(45)的一端，所述分液管(45)一侧固定连通一组均匀排布的喷头(46)，每个所述喷头(46)分别穿过并固定连接所述罩壳(31)。5.根据权利要求4所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，其特征在于，两个所述液箱(41)一侧分别固定连接所述l形支架(5)，两个所述l形支架(5)的下端分别固定连接所述颜色传感器一(6)。6.根据权利要求3所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，其特征在于，两个所述罩壳(31)一侧中部分别固定连接所述颜色传感器二(7)。7.根据权利要求1所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，其特征在于，所述机架(11)上侧固定连接有控制器(8)。8.根据权利要求4所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，其特征在于，两个所述液箱(41)上侧开口螺纹连接防尘盖(42)。
9.一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人的使用方法，其特征在于，采用权利要求1—8任一项所述的一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人，包括以下步骤：s1、首先将本机器人放置在光伏玻璃面板(9)的一角，使其中一个颜色传感器一(6)和一个颜色传感器二(7)位于光伏玻璃面板的边框上侧，向液箱(41)内加入清洁液，打开液泵(43)，液箱(41)内的清洁液通过液泵(43)进入到软管(44)和分液管(45)内，清洁液从喷头(46)喷出，清洁液喷到清洁辊(33)上，同时开启电机三(32)带动清洁辊(33)转动实现对光伏玻璃面板(9)的滚刷清洁，利用光伏玻璃面板(9)的中部与边框颜色不一致这一特点，两个颜色传感器一(6)和两个颜色传感器二(7)对光伏玻璃面板边框进行识别，其中一个颜色传感器一(6)和一个颜色传感器二(7)识别出光伏玻璃面板的边框；s2、然后控制器(8)控制开启电机一(12)，使履带(15)带动本机器人向未检测出边框的颜色传感器二(7)方向移动，转动的清洁辊(33)实现对光伏玻璃面板(9)的滚刷清洁；s3、当机器人移动到光伏玻璃面板(9)边缘时，前进方向端的颜色传感器二(7)识别到边框颜色，对应的颜色传感器二(7)将信号反馈给控制器(8)，控制器(8)控制电机一(12)、液泵(43)和电机三(32)停止转动，并控制电动推杆(21)的伸缩杆伸出，电动推杆(21)的伸缩杆带动u形板(24)、导杆(22)和圆轴轮(26)等向下移动，圆轴轮(26)接触到光伏玻璃面板(9)后，将前后移动模块(1)和清洁模块(3)等向上顶起并脱离光伏玻璃面板(9)，然后电机二(25)启动，两个电机二(25)带动对应的圆轴轮(26)转动，圆轴轮(26)转动使本机器人向向未检测出边框的颜色传感器一(6)的方向移动一个清洁辊长度的距离后，电机二(25)关闭，控制电动推杆(21)的伸缩杆回缩，圆轴轮(26)离开光伏玻璃面板(9)，将前后移动模块(1)和清洁模块(3)接触光伏玻璃面板(9)；s4、控制电机一(12)反向移动，继续对光伏玻璃面板(9)进行清洁，当移动到光伏玻璃面板(9)的边缘时，此时前进方向端的颜色传感器二(7)识别到边框颜色并反馈给控制器(8)，控制器(8)控制电机一(12)、液泵(43)和电机三(32)停止转动并进行横向移动，运动过程与上述运动过程相同，不再赘述；s5、当机器人移动到光伏玻璃面板(9)横向边缘时，未检测到过边框的颜色传感器一(6)识别到边框，控制器(8)控制电机一(12)、电机二(25)、电机三(32)和液泵(43)停止工作，即完成对光伏玻璃面板(9)表面的清洁。

技术总结
本发明公开了一种基于光伏玻璃面板产品的智能清洁机器人及使用方法，包括前后移动模块，所述前后移动模块用于机器人本机器人的前后移动；左右移动模块，所述左右移动模块用于机器人本机器人的左右移动；清洁模块，所述清洁模块用于对光伏玻璃面板的清洁；喷水模块，所述喷水模块用于喷水；L形支架、颜色传感器一和颜色传感器二。本发明可以便于对光伏玻璃面板进行清洁。板进行清洁。板进行清洁。


技术研发人员：刘萌 陈泽 肖晋升 孙云帆 王新华 王帅 付光森
受保护的技术使用者：山东商业职业技术学院
技术研发日：2023.04.17
技术公布日：2023/7/7