水下机器人传感器扩展安装架的制作方法

1.本技术涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种水下机器人传感器扩展安装架。


背景技术：

2.水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
3.当水下机器人在外场水域作业时，由于水下机器人质量较大很难拆装，因此更换和临时加装传感器时很不方便，不仅费时费力，操作员也存在安全隐患。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种水下机器人传感器扩展安装架，便于更换和临时加装传感器，省时省力。
5.为此，本技术实施例提供了一种水下机器人传感器扩展安装架，包括：第一主架，用于连接传感器，所述第一主架呈长条设置，所述第一主架沿自身宽度方向设置有相对的第一端与第二端；第二主架，用于连接传感器，所述第二主架呈长条设置且与所述第一主架间隔设置，所述第二主架沿自身宽度方向设置有相对的第三端与第四端；固定架，用于与所述机器人连接；位于所述第一主架与所述第二主架之间，所述固定架的一端与所述第一主架的所述第一端连接，所述固定架的另一端与所述第二主架的第三端连接；连接架，位于所述第一主架与所述第二主架之间，所述固定架的一端与所述第一主架的所述第二端连接，所述固定架的另一端与所述第二主架的第四端连接；所述连接架的长度大于所述固定架的长度。
6.在一种可能的实现方式中，还包括：第一角度固定件，包括相互连接的第一部分与第二部分，所述第一部分与所述第二部分形成的内夹角为第一夹角，所述第一部分用于与所述固定架连接，所述第二部分用于与所述第一主架或第二主架连接；第二角度固定件，包括相互连接的第三部分与第四部分，所述第三部分与所述第四部分形成的内夹角为第二夹角，所述第三部分用于与所述连接架连接，所述第四部分用于与所述第一主架或第二主架连接；
7.所述第一夹角和所述第二夹角均为钝角。
8.在一种可能的实现方式中，所述固定架远离所述连接架的一面凹陷且形成适配于水下机器人的弧面。
9.在一种可能的实现方式中，还包括柔性钢箍，所述固定架的两端分别设置有供所述柔性钢箍穿过的穿孔。
10.在一种可能的实现方式中，所述固定架还设置有避让槽，所述避让槽内设置有多个安装孔。
11.在一种可能的实现方式中，所述第一主架设置有第一镂空部，所述第二主架设置有第二镂空部。
12.在一种可能的实现方式中，所述第一主架的端部呈圆弧设置，所述第二主架的端部呈圆弧设置。
13.在一种可能的实现方式中，所述固定架设置有三个，三个所述固定架沿所述第一主架的长度方向间隔排布。
14.在一种可能的实现方式中，所述连接架设置有四个，两个分别位于所述第一主架和所述第二主架的端部，两个位于所述第一主架和所述第二主架的中部。
15.根据本技术实施例提供的一种水下机器人传感器扩展安装架，包括：第一主架，用于连接传感器，第一主架呈长条设置，第一主架沿自身宽度方向设置有相对的第一端与第二端；第二主架，用于连接传感器，第二主架呈长条设置且与第一主架间隔设置，第二主架沿自身宽度方向设置有相对的第三端与第四端；固定架，用于与机器人连接；位于第一主架与第二主架之间，固定架的一端与第一主架的第一端连接，固定架的另一端与第二主架的第三端连接；连接架，位于第一主架与第二主架之间，固定架的一端与第一主架的第二端连接，固定架的另一端与第二主架的第四端连接；连接架的长度大于固定架的长度。本技术通过固定架与机器人连接，通过第一主架和第二主架与传感器连接，从而不需要将传感器安装于机器人处，便于更换和加装传感器，同时也减少操作员的安全隐患。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。
17.图1示出本技术实施例提供的一种水下机器人传感器扩展安装架的结构示意图；
18.图2示出本技术实施例提供的一种水下机器人传感器扩展安装架的端视图；
19.图3示出本技术实施例提供的一种固定架的结构示意图。
20.附图标记说明：
21.1、第一主架；11、第一侧架；12、第一镂空部；2、第二主架；21、第二侧架；22、第二镂空部；3、固定架；31、弧面；32、穿孔；33、避让槽；34、安装孔；4、连接架；5、第一角度固定件；51、第一部分；52、第二部分；6、第二角度固定件；61、第三部分；62、第四部分。
具体实施方式
22.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.图1示出本技术实施例提供的一种水下机器人传感器扩展安装架的结构示意图，图2示出本技术实施例提供的一种水下机器人传感器扩展安装架的端视图，图3示出本技术实施例提供的一种固定架的结构示意图。
24.如图1至图3所示，本技术实施例提供一种水下机器人传感器扩展安装架，包括第
一主架1、第二主架2、固定架3以及连接架4，第一主架1用于连接传感器，第一主架1呈长条设置，第一主架1沿自身宽度方向设置有相对的第一端与第二端；第二主架2用于连接传感器，第二主架2呈长条设置且与第一主架1间隔设置，第二主架2沿自身宽度方向设置有相对的第三端与第四端；固定架3用于与机器人连接；位于第一主架1与第二主架2之间，固定架3的一端与第一主架1的第一端连接，固定架3的另一端与第二主架2的第三端连接；连接架4位于第一主架1与第二主架2之间，固定架3的一端与第一主架1的第二端连接，固定架3的另一端与第二主架2的第四端连接；连接架4的长度大于固定架3的长度。
25.需要理解的是，第一主架1包括两个第一侧架11，第一侧架11呈长条设置，两个第一侧架11沿长度方向的一端进行连接，可采用焊接或螺栓连接等方式进行连接，从而形成第一主架1。在一个示例中，两个第一侧架11通过螺栓连接的方式可拆卸连接。第二主架2包括两个第二侧架21，第二侧架21呈长条设置，两个第二侧架21沿长度方向的一端进行连接，可采用焊接或螺栓连接等方式进行连接，从而形成第二主架2。在一个示例中，两个第二侧架21通过螺栓连接的方式可拆卸连接。
26.第一主架1通过两个第一侧架11可拆卸连接，第二主架2通过两个第二侧架21可拆卸连接，从而便于水下机器人传感器扩展安装架的拆装，便于携带。
27.第一主架1设置有多个用于安装传感器的第一连接孔，多个第一连接孔沿第一主架1的长度方向间隔排布，第二主架2设置有多个用于安装传感器的第二连接孔，多个第二连接孔沿第二主架2的长度方向间隔排布，第一连接孔与第二连接孔相对应，使得传感器的两端分别可以安装于第一主架1和第二主架2，提高连接稳定性。
28.第一主架1与第二主架2间隔设置，第一主架1沿自身宽度方向设置有相对的第一端和第二端，第二主架2沿自身宽度方向设置有相对的第三端和第四端，固定架3位于第一主架1与第二主架2之间，固定架3沿长度方向的一端与第一主架1的第一端连接，固定架3沿长度方向的另一端与第二主架2的第三端连接。连接架4位于第一主架1与第二主架2之间，连接架4沿长度方向的一端与第一主架1的第二端连接，连接架4沿长度方向的另一端与第二主架2的第四端连接。第一主架1的第一端位于第二端的上侧，第二主架2的第三端位于第四端的上侧，从而使得固定架3位于连接架4的上端。
29.连接架4的长度大于固定架3的长度，从而使得第一主架1和第二主架2倾斜设置。安装时，连接架4位于固定架3的下端，使得本技术与水底的接触面积更大，提高了本技术安装的稳定性。且可将水下机器人对本技术的压力转换为对连接架4的拉力，降低对第一主架1和第二主架2的刚度需求，提高整体稳定性的同时降低本技术的材料刚度需求，减少本技术的成本和总体重量。
30.本技术通过固定架3与机器人连接，通过第一主架1和第二主架2与传感器连接，从而不需要将传感器安装于机器人处，便于更换和加装传感器，同时也减少操作员的安全隐患。
31.在一些可选的实施例中，水下机器人传感器扩展安装架还包括第一角度固定件5和第二角度固定件6，第一角度固定件5包括相互连接的第一部分51与第二部分52，第一部分51与第二部分52形成的内夹角为第一夹角，第一部分51用于与固定架3连接，第二部分52用于与第一主架1或第二主架2连接；第二角度固定件6包括相互连接的第三部分61与第四部分62，第三部分61与第四部分62形成的内夹角为第二夹角，第三部分61用于与连接架4连
接，第四部分用于与第一主架1或第二主架2连接；第一夹角和第二夹角均为钝角。
32.第一角度固定件5设置有多个且分为两组，一组用于将第一主架1与固定架3固定，另一组用于将第二主架2与固定架3固定。第一角度固定件5包括相互连接的第一部分51与第二部分52，其中第一部分51与第二部分52一体式成型设置，第一部分51与第二部分52的内夹角为第一夹角，第一夹角为钝角。安装时，第一角度固定件5位于固定架3与第一主架1或第二主架2之间，从而不影响传感器和水下机器人的安装，第一角度固定件5的第一部分51与固定架3连接，第一角度固定件5的第二部分52与第一主架1或第二主架2连接，从而提高固定架3与第一主架1或第二主架2连接的稳定性。
33.第二角度固定件6设置有多个且分为两组，一组用于将第一主架1与连接架4固定，另一组用于将第二主架2与连接架4固定。第二角度固定件6包括相互连接的第三部分61与第四部分62，其中第三部分61与第四部分62一体式成型设置，第三部分61与第四部分62的内夹角为第二夹角，第二夹角为钝角。安装时，第二角度固定件6位于连接架4与第一主架1或第二主架2之间，从而不影响传感器在第一主架1和第二主架2处的安装，第二角度固定件6的第三部分61与连接架4连接，第二角度固定件6的第四部分62与第一主架1或第二主架2连接，从而提高连接架4与第一主架1或第二主架2连接的稳定性。
34.在一些可选的实施例中，固定架3远离连接架4的一面凹陷且形成适配于水下机器人的弧面31。弧面31的设置提高固定架3和水下机器人的接触面积，且弧面31的凹陷设置可对水下机器人进行支撑和限位，进一步提高固定架3与水下机器人安装的稳定性。
35.在一些可选的实施例中，还包括柔性钢箍，固定架3的两端分别设置有供柔性钢箍穿过的穿孔32。每个固定架3设置有两个穿孔32，进一步提高固定架3与柔性钢箍连接的稳定性。安装时，先将水下机器人放置在弧面31处，然后再通过柔性钢箍将水下机器人进行一个捆绑固定。
36.在一些可选的实施例中，固定架3还设置有避让槽33，避让槽33内设置有多个安装孔34。安装时，将螺栓穿过多个安装孔34，使得固定架3与第一角度固定件5连接，多个安装孔34位于避让槽33中，从而将螺栓隐藏，不影响水下机器人与固定架3的安装。
37.在一些可选的实施例中，第一主架1设置有第一镂空部12，第二主架2设置有第二镂空部22。第一镂空部12位于第一侧架11处，第二镂空部22位于第二侧架21处，第一镂空部12的设置可减少第一主架1的材料以及重量，便于搬动第一主架1，节约成本；第二镂空部22的设置可减少第二主架2的材料以及重量，便于搬动第二主架2，节约成本。
38.在一些可选的实施例中，第一主架1的端部呈圆弧设置，第二主架2的端部呈圆弧设置。即两个第一侧架11相互远离的一端呈圆弧设置，两个第二侧架21相互远离的一端呈圆弧设置，从而避免操作人员被划伤，提高操作人员的安全性。
39.在一些可选的实施例中，固定架3设置有三个，三个固定架3沿所述第一主架1的长度方向间隔排布。两个固定架3分别位于第一主架1和第二主架2的端部，一个固定架3位于第一主架1和第二主架2的中部，提高对水下机器人安装的稳定性。
40.在一些可选的实施例中，连接架4设置有四个，两个分别位于第一主架1和第二主架2的端部，两个位于第一主架1和第二主架2的中部。从而提高第一主架1和第二主架2安装的稳定性。
41.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实
施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
42.应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在
……
上”、“在
……
以上”和“在
……
之上”，以使得“在
……
上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在
……
以上”或者“在
……
之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。
43.此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。
44.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
45.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，包括：第一主架，用于连接传感器，所述第一主架呈长条设置，所述第一主架沿自身宽度方向设置有相对的第一端与第二端；第二主架，用于连接传感器，所述第二主架呈长条设置且与所述第一主架间隔设置，所述第二主架沿自身宽度方向设置有相对的第三端与第四端；固定架，用于与所述机器人连接；位于所述第一主架与所述第二主架之间，所述固定架的一端与所述第一主架的所述第一端连接，所述固定架的另一端与所述第二主架的第三端连接；连接架，位于所述第一主架与所述第二主架之间，所述固定架的一端与所述第一主架的所述第二端连接，所述固定架的另一端与所述第二主架的第四端连接；所述连接架的长度大于所述固定架的长度。2.根据权利要求1所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，还包括：第一角度固定件，包括相互连接的第一部分与第二部分，所述第一部分与所述第二部分形成的内夹角为第一夹角，所述第一部分用于与所述固定架连接，所述第二部分用于与所述第一主架或第二主架连接；第二角度固定件，包括相互连接的第三部分与第四部分，所述第三部分与所述第四部分形成的内夹角为第二夹角，所述第三部分用于与所述连接架连接，所述第四部分用于与所述第一主架或第二主架连接；所述第一夹角和所述第二夹角均为钝角。3.根据权利要求1所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，所述固定架远离所述连接架的一面凹陷且形成适配于水下机器人的弧面。4.根据权利要求1所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，还包括柔性钢箍，所述固定架的两端分别设置有供所述柔性钢箍穿过的穿孔。5.根据权利要求4所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，所述固定架还设置有避让槽，所述避让槽内设置有多个安装孔。6.根据权利要求1所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，所述第一主架设置有第一镂空部，所述第二主架设置有第二镂空部。7.根据权利要求6所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，所述第一主架的端部呈圆弧设置，所述第二主架的端部呈圆弧设置。8.根据权利要求1所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，所述固定架设置有三个，三个所述固定架沿所述第一主架的长度方向间隔排布。9.根据权利要求1所述的水下机器人传感器扩展安装架，其特征在于，所述连接架设置有四个，两个分别位于所述第一主架和所述第二主架的端部，两个位于所述第一主架和所述第二主架的中部。

技术总结
本申请涉及一种水下机器人传感器扩展安装架，包括：第一主架，用于连接传感器，第一主架沿自身宽度方向设置有相对的第一端与第二端；第二主架，用于连接传感器，第二主架沿自身宽度方向设置有相对的第三端与第四端；固定架，用于与机器人连接；位于第一主架与第二主架之间，固定架的一端与第一主架的第一端连接，固定架的另一端与第二主架的第三端连接；连接架，固定架的一端与第一主架的第二端连接，固定架的另一端与第二主架的第四端连接；连接架的长度大于固定架的长度。本申请通过固定架与机器人连接，通过第一主架和第二主架与传感器连接，从而不需要将传感器安装于机器人处，便于更换和加装传感器，同时也减少操作员的安全隐患。的安全隐患。的安全隐患。


技术研发人员：王成才 陈嘉真 李相如 张昭 吴永胜 张云峰 李娜
受保护的技术使用者：中国电子科技集团公司电子科学研究院
技术研发日：2023.03.14
技术公布日：2023/7/12