底盘总成及无人车的制作方法

1.本技术涉及无人车技术领域，具体地，涉及一种底盘总成及无人车。


背景技术：

2.随着技术的发展，无人车的应用越来广，可以用在农业、工业、植保等领域中，利用在无人车上安装各种作业执行机构，能够进行喷洒药剂、种子、粉剂等作业。
3.无人车包括底盘及安装在底盘上方的控制组件及各种作业执行机构，底盘包括提供支撑的底架及安装在底架上的车轮、动力机构等，底盘的性能对无人机来说至关重要。
4.目前，无人车存在的问题主要有：底架太低导致无人车在行走的过程中底架的通过性差，在野外作业时，由于地面高低不平，底架低不能正常行驶；底架太高，在野外作业时，又因为平衡性不够好容易出现倾覆；底架不防水，底架上安装的电器元件容易遇水而受到损坏的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供一种底盘及无人车，以解决现有技术中无人车的底盘或不防水或底架过低或平衡性差的问题。为了实现上述目的，本技术一方面公开一种底盘总成，包括：底架，底架包括开口向上的底壳，底壳包括主底板及位于主底板在宽度方向上的两侧的侧壳体，每侧的侧壳体具有传动机构容纳腔，侧壳体在至少对应于车轮的安装位置处相对于主底板向下凸出形成用于安装车轮轴的车轮安装部；在主底板上方且位于两个侧壳体之间形成有第一容纳空间；动力机构，动力机构安装在第一容纳空间中；两个传动机构，每个传动机构分别容纳在一个传动机构容纳腔中，且传动机构与动力机构连接以由动力机构提供动力。
6.进一步的，底盘总成还包括为动力机构提供能量的能量提供装置，底架还包括用于盖在底壳上方开口处的盖板，动力机构和传动机构及能量提供装置分别位于盖板和底壳之间的空腔中。
7.进一步的，每侧的侧壳体上设置有至少两个车轮安装部，在每相邻的两个车轮安装部之间的位置，侧壳体向上凹陷。
8.进一步的，底盘总成还包括每侧的侧壳体上安装的车轮轴，传动机构包括由动力机构驱动旋转的第一链轮、连接在车轮轴上的第二链轮以及连接第一链轮和第二链轮的传动链，第一链轮、第二链轮、传动链设置均设置在传动机构容纳腔中。
9.进一步的，动力机构包括对应每侧的传动机构设置的电机；底盘总成还包括与电机连接的轴安装组件，轴安装组件包括：传动轴，传动轴的一端与电机的驱动轴连接，第一链轮连接在传动轴上；支座，支座包括固定部及连接固定部的第一轴承安装部，第一轴承安装部与电机的外壳连接，第一轴承安装部上形成有传动轴穿过的第一安装孔；轴承压盖，轴承压盖可拆卸地连接于第一轴承安装部，轴承压盖上形成传动轴穿过的第二安装孔；其中第二安装孔在靠近第一轴承安装部的一端设置有用于与第一轴承的外圈配合安装的第一
轴承安装孔；第一轴承，第一轴承安装在传动轴上，且位于第一轴承安装部和轴承压盖之间，第一轴承的至少部分外圈与第一轴承安装孔配合安装。
10.进一步的，在所述主底板上方且位于两个所述侧壳体之间还形成有两个第二容纳空间，两个所述第二容纳空间分别位于所述第一容纳空间在所述底壳的长度方向上的两侧；所述底盘总成包括两个能量提供装置，每个所述能量提供装置分别安装在一个所述第二容纳空间中。
11.进一步的，两个能量提供装置分别为电池，主底板上设置有两个沿底壳的长度方向间隔设置的隔板，两个隔板之间的空间形成第一容纳空间，隔板背离第一容纳空间的一侧和侧壳体间的空间形成第二容纳空间，底壳在长度方向上的两端分别形成有用于电池从第二容纳空间出入的侧开口。
12.进一步的，电池包括电池本体和容纳电池本体的电池壳，电池壳的一侧具有供电池本体出入的电池本体出入口，电池以电池本体出入口朝向侧开口的方式安装在第二容纳空间中。
13.进一步的，电池在电池本体出入口对面的一侧通过第一浮动连接组件连接隔板；第一浮动连接组件包括螺栓以及套在螺栓上的弹性件，其中，螺栓将电池连接于隔板，弹性件位于隔板和电池之间。
14.进一步的，电池的底壁与底壳间通过第二浮动连接组件连接，第二浮动连接组件包括螺栓以及套在螺栓上的弹性件，其中，螺栓将电池的底壁连接于底壳，弹性件位于底壳和电池之间。
15.进一步的，底壳一体注塑成型。本技术第二方面提供一种无人车，无人车包括以上所述的底盘总成。
16.本技术提供的技术方案中，通过在底壳上设置向下凸出的车轮安装部以用于安装车轮的车轮轴，这样，可以使得主底板距离地面的空间较大，在车轮行走时，主底板与地面之间的距离增大，底架的可通过性能得到有效提高，使得采用该底架的无人车可以适应多种作业环境，可以有效保护安装在底架内的零部件。通过将侧壳体设置为能够容纳传动机构，这样可以将对防水要求较高的零部件放置在主底板即可，降低了底盘总成的重心高度还进一步的提高了防水能力，尤其是在涉水时，可有效防止安装在主底板上的例如动力机构等零部件进水。在具有同等可通过能力的情况下，有效降低了底架的高度和重心高度，即使具有该底盘总成的无人车在具有一定倾斜角度的情况下也不容易倾覆。因此，本技术的底盘总成结构紧凑、可通过性能高，防水性好、具有较高的稳定性、适用作业环境广，尤其适用于野外作业。
17.本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
18.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施方式及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1为本技术的一种实施方式中无盖板的底盘总成结构示意图。
20.图2为图1中的底壳的结构示意图。
21.图3为图1中的底壳的结构示意图。
22.图4为在图1中的底壳上设置横梁的结构示意图。
23.图5为图1中的电池的爆炸图。
24.图6为图1中的电机和轴安装组件的爆炸图。
25.图7为图6中的轴承压盖的放大图。
26.图8为图1中的支撑架的结构示意图。
27.图9为本技术的一种实施方式中无人车的结构示意图。
28.图10为图9的局部放大图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
30.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。另外，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。
31.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。为使得无人车能够应对复杂的环境，本技术提供一种底盘总成以提高无人车在行走过程中的通过性、运行稳定性及防水性，使得无人车能够在农业、工业、植保等领域中广泛应用。
32.如图1-图3所示，本技术提供一种底盘总成，底盘总成包括底架100，底架100包括开口向上的底壳101，底壳101包括主底板1011及位于主底板1011在宽度方向上的两侧的侧壳体1012，每侧的侧壳体1012具有传动机构容纳腔1016，侧壳体1012在至少对应于车轮400的安装位置处相对于主底板1011向下凸出形成用于安装车轮轴的车轮安装部1013；在主底板1011上方且位于两个侧壳体1012之间形成第一容纳空间1014还包括安装在第一容纳空间1014中的动力机构300；还包括两个动力机构300；每个传动机构500分别容纳在一个传动机构容纳腔1016中，且传动机构500与动力机构300连接以由动力机构300提供动力。
33.本技术提供的技术方案中，通过在底壳上设置向下凸出的车轮安装部以用于安装车轮的车轮轴，这样，可以使得主底板距离地面的空间较大，在车轮行走时，主底板与地面之间的距离增大，底架的可通过性能得到有效提高，使得采用该底架的无人车可以适应多种作业环境，可以有效保护安装在底架内的零部件。通过将侧壳体设置为能够容纳传动机构，这样可以将对防水要求较高的零部件放置在主底板即可，降低了底盘总成的重心高度还进一步的提高了防水能力，尤其是在涉水时，可有效防止安装在主底板上的例如动力机构等零部件进水。在具有同等可通过能力的情况下，有效降低了底架的高度和重心高度，即使具有该底盘总成的无人车在具有一定倾斜角度的情况下也不容易倾覆。因此，本技术的
底盘总成结构紧凑、可通过性能高，防水性好、具有较高的稳定性、适用作业环境广，尤其是适用于野外作业。
34.具体的，动力机构300包括两个沿底壳101的长度方向并排安装在第一容纳空间1014中的电机301，两个电机301的驱动轴沿底壳101的宽度方向延伸且指向相反以分别驱动布置在底架100两侧的传动机构500。这样布置有效的利用了底架100上的空间，结构紧凑。
35.作为另一个实施例，底盘总成还包括为动力机构300提供能量的能量提供装置，底架100还包括用于盖在底壳101上方开口处的盖板102，动力机构300、传动机构和能量提供装置分别位于盖板102和底壳101之间的空腔中。如图9所示，这样设置，盖板102和底壳101可以将一些零部件封闭在该空腔内，可以提高防水性能，尤其是在涉水时的防水性能，而且外观简洁美观。
36.在一种实施例中，底壳101一体注塑成型。注塑成型的底壳101密封性好，利于提高整车的防水性能。而且底壳101采用一体注塑成型的方式可以减少装配时间，提高生产效率，以及减少故障率，降低维护成本。
37.在一种实施例中，每侧的侧壳体1012在沿底壳101的长度方向上设置有至少两个车轮安装部1013，在每相邻的两个车轮安装部1013之间的位置，侧壳体1012向上凹陷。其中，车轮安装部1013的多少根据使用该底盘总成的无人车的载重来设置，在底壳101的长度方向的两侧，也就是说，除车轮400安装位置处，侧壳体1012也尽量减少向下凸出的体积，以减少其与地面物体产生干涉的可能性。这样一方面可以提高使用该底盘总成的无人车的通过性能，另一方面可以在不影响底架100强度的情况降低底盘总成的总重量，提高使用该底盘总成的无人车的灵活性。在本实施方式中，侧壳体1012包括侧底板10121、内侧板10122和外侧板10123，侧底板10121、内侧板10122和外侧板10123形成开口向上的传动机构容纳腔1016，传动机构500安装在传动机构容纳腔1016中。这样，进一步的提高防水性能，美化外观。
38.一种实施例中，任意相邻的两个车轮安装部1013之间形成相对其车轮轴向上拱起的空间。以减少使用该底盘总成的无人车行驶在凹凸不平的地面上时，底壳101碰触地面的机会。
39.一种实施例中，在所述主底板上方且位于两个所述侧壳体1012之间还形成有两个第二容纳空间1015，两个所述第二容纳空间1015分别位于所述第一容纳空间1014在所述底壳101的长度方向上的两侧；所述底盘总成包括两个能量提供装置，每个所述能量提供装置分别安装在一个所述第二容纳空间1015中。
40.具体的，两个能量提供装置分别为电池200，主底板1011上设置有两个沿底壳101的长度方向间隔设置的隔板10113，两个隔板10113之间的空间形成第一容纳空间1014，隔板10113背离第一容纳空间1014的一侧和侧壳体1012间的空间形成第二容纳空间1015，底壳101在长度方向上的两端分别形成有用于电池200从第二容纳空间1015出入的侧开口10151。
41.一种实施例中，内侧板10122位于侧底板10121的内侧并连接侧底板10121和主底板1011，外侧板10123位于侧底板1033外侧且外侧板10123上设置有用于安装车轮400的车轮轴的轴孔101231(参考图3)。
42.本实施方例中，内侧板10122包括位于主底板1011下方的下板体101221和位于主底板1011上方的上板体101222(参考图3)，侧壳体1012还包括分别位于侧底板10121的两端的侧端板10124，侧端板10124从侧底板10121向上延伸至高出主底板1011，且两侧分别连接于外侧板10123和内侧板10122(参考图3)，其中，内侧板10122的上板体101222对应于两端的第二容纳空间1015设置，而在两端的上板体101222之间的位置，第一容纳空间1014与侧壳体1012上的传动机构容纳腔1016连通，以方便第一容纳空间1014内安装的动力机构300与侧壳体1012内安装的传动机构500连接。
43.本实施方例中，侧壳体1012具有向上高出主底板1011的部分可以更好地容纳传动机构500，并且可以将侧壳体1012内设置的传动机构500与主底板1011上设置的其它部件分开布置，利于整体结构紧凑，方便维护和维修。
44.一种实施例中，底架100还包括至少一根横梁107，如图4所示，每根横梁107在底架100的宽度方向上的两端分别连接在底壳101两侧的外侧板10123上，通过横梁107来增加底壳101的强度，当盖板102盖在底壳101上时可以与横梁107固定。以用来在底架100上安装无人车的作业执行结构，例如播种机构、施药机构或洒水机构等，还可以在盖板102上固定沿底架100的长度方向延伸的纵梁1021。参考图9，将作业执行机构安装在纵梁1021上，避免盖板102变形，并增强对作业执行机构的支撑能力。
45.在一种实施方例中，底盘总成还包括每侧的侧壳体101上安装的车轮轴，传动机构500包括由动力机构300驱动旋转的第一链轮501、连接在车轮轴上的第二链轮502以及连接第一链轮501和第二链轮502的传动链，第一链轮501、第二链轮502、传动链均设置在传动机构容纳腔1016中，如图1所示。在本实施方例中，在底壳101两侧的传动机构容纳腔1016内分别设置有传动机构500，每一侧的传动机构500用于驱动对应侧的车轮400，动力机构300包括对应每一侧的传动机构500设置的电机301，由电机301驱动传动机构500，传动机构500带动车轮400的车轮轴旋转。通过将传动机构500设置为链传动，可以降低传动机构500的尺寸，从而降低使用该传动机构500底盘总成的总尺寸。如图1所示，其中，车轮400的车轮轴安装在底架100的外侧板10123上，动力机构300通过传动机构500为车轮400转动提供动力，这样设置，车轮400位于底架100的外侧，这就使得底盘总成的重心总是位于多个车轮400构成的支撑面的内部，有利于防止使用该底盘总成的无人车倾覆。
46.在本实施方例中，传动链包括第一链条503和第二链条504，第一链轮501为双联链轮，该双联链轮的其中之一联通过第一链条503连接位于车架同侧的一个第二链轮502，其中之另一联通过第二链条504连接底架100同侧的另一个第二链轮502。在底架100的两对侧传动机构300的设置方式相同。
47.可选地，底盘总成包括固定在底壳101上的链条张紧结构以使得上述的传动链保持在张紧状态。
48.一种具体实施方例中，底盘总成包括车轮400，车轮400安装在侧壳体1012背离主底板1011的一侧外部，车轮400的车轮轴沿底壳101的宽度方向延伸并穿设在侧壳体1012中。
49.传动机构容纳腔1016中设置有支撑架1017，如图8所示，支撑架1017包括固定板10171、具有第一安装孔101721的第一立板10172和具有第二安装孔101731的第二立板10173，第一立板10172和第二立板10173沿底壳101的宽度方向间隔地固定于固定板10171；
其中，固定板10171连接于侧底板10121，且第一安装孔101721、第二安装孔101731中分别安装有用于支撑车轮400的轮轴的第二轴承。在本实施方例中，如图6所示，动力机构300包括对应每侧的传动机构设置的电机301；底盘总成还包括与电机301连接的轴安装组件600，轴安装组件600包括：传动轴603，传动轴603的一端与电机301的驱动轴连接，第一链轮501连接在传动轴603上；
50.还包括支座601，支座601包括固定部6011及连接固定部6011的第一轴承安装部6012，第一轴承安装部6012与电机301的外壳连接，第一轴承安装部6012上形成有用于传动轴603穿过的第一安装孔60121；还包括轴承压盖6013，轴承压盖6013可拆卸地连接于第一轴承安装部6012，轴承压盖6013形成有供传动轴603穿过的第二安装孔60131；其中第二安装孔60131包括在靠近第一轴承安装部6012的一端形成的用于与第一轴承602的外圈配合安装的第一轴承安装孔60132；还包括第一轴承602，
51.第一轴承602安装在传动轴603上，且位于第一轴承安装部6012和轴承压盖6013之间，第一轴承602的至少部分外圈与第一轴承安装孔60132配合安装。
52.通过在轴承压盖6013上设置用于安装第一轴承602的第一轴承安装孔60132，可以方便第一轴承602的拆装。在安装时，可以首先将第一轴承602压入到第一轴承安装孔60132中，然后再将轴承压盖6013连接于第一轴承安装部6012上。在拆卸时将轴承压盖6013从支座601上拆卸下来后，就可以直接带着第一轴承602拆下，因此相比现有技术中将第一轴承602安装在支座601上的方式，大大降低了拆装难度，并由此可以降低制造精度，提高生产效率。
53.具体的，轴承压盖6013上设置有位于第一轴承安装孔60132的远离第一轴承安装部6012的一端的第一限位部，第一限位部用于对第一轴承602的外圈在远离第一轴承安装部6012的一侧进行限位。如图6所示，第二安装孔60131包括在靠近第一轴承安装部6012的一端的直径较大的第一孔和相对第一孔远离第一轴承安装部6012且直径相对小于第一孔的第二孔，第一孔为用于安装第一轴承602的第一轴承安装孔60132，第一孔和第二孔之间的台阶形成对第一轴承602的外圈进行限位的第一限位部。该第一限位部限制了第一轴承602向远离第一轴承安装部6012的一方的极限位置。
54.在另一种实施方例中，第一轴承安装部6012的围绕第一安装孔60121的边缘形成用于对第一轴承602的外圈在靠近第一轴承安装部6012的一侧进行限位的第二限位部；如图6、图7所示，第一轴承602安装在第一轴承安装孔60132中，第一轴承安装部6012通过围绕第一安装孔60121的边缘抵挡在第一轴承602的外圈上，形成对第一轴承602在远离轴承压盖6013的方向上的极限限位。也就是说，第一轴承602完全安装在轴承压盖6013的第一轴承安装孔60132中，通过第一轴承安装部6012的外侧边缘对轴承压盖6013上的第一轴承602的外圈限位。这样，第一轴承602的外圈在轴向两方面的作用力下即可固定，此时，第一轴承602的外圈和第一轴承安装孔60132的内表面之间的配合比普通安装的要求要低即可满足运行要求，因此可以提高安装效率。
55.在另一实施方例中，第一安装孔60121包括在靠近轴承压盖6013的一端形成的用于与第一轴承602的外圈配合安装的第二轴承安装孔，第一轴承安装部6012上设置有位于该第二轴承安装孔的远离轴承压盖6013的一端的第二限位部，第二限位部对第一轴承602的外圈在远离轴承压盖6013的一侧进行限位，这种具体实施方例未附图。这种方式中，安装
第一轴承602的轴承安装孔包括设置在轴承压盖6013上的第一轴承安装孔60132和设置在第一轴承安装部6012上第二轴承安装孔。也就是说，在该实施方例中，在安装状态，第一轴承602的一部分位于第一轴承安装孔60132中，另一部分位于第二轴承安装孔中。第二轴承安装孔包括在靠近轴承压盖6013的一端的直径较大的第三孔和相对第三孔远离第一轴承安装部6012且直径小于相对第三孔的第四孔，第三孔为用于安装第一轴承602的第二轴承安装孔，第三孔和第四孔之间的台阶形成对第一轴承602的外圈进行限位的第二限位部。
56.一实施方例中，轴安装组件600包括传动轴603及第一轴承602，支座601的安装部6012与电机301的外壳连接，传动轴603的一端与电机301的驱动轴连接，另一端穿过第一安装孔60121和第二安装孔60131；其中，第一轴承602位于安装部6012和轴承压盖6013之间，且第一轴承602的内圈与传动轴603配合安装，第一轴承602的至少部分外圈与第一轴承安装孔60132配合安装，传动轴603与电机301的驱动轴通过花键配合连接以使得安装和拆除比较快捷，在轴承压盖6013从支座601上拆卸后，轴向移动该传动轴603即可使得传动轴603脱离电机301的驱动轴，而且由于花键连接，电机301的驱动轴和传动轴603在轴向允许一定的移动，从而使得安装简单，而且，由于这种形式的安装，使得传动轴603可以变得更短，使得轴安装组件600结构更加紧凑。
57.从图1可以看出，这种方式的轴安装组件600的轴向尺寸较小，采用这种轴安装组件600有利于降低底架100的宽度。
58.在本实施例中，传动轴603上设置有止挡部，止挡部对传动轴603的内圈在朝向第一轴承安装部6012的一侧进行限位。这设置，从轴向限定第一轴承602的内圈，防止在电机301转动的过程中由于振动等原因使得第一轴承602受到弯矩的作用而降低寿命，既降低了传动轴603和第一轴承602的拆装时间又能够保护第一轴承602。参见图6所示的一种实施例中，止挡部设置为沿传动轴603的外周径向向外凸起的台肩6031。传动轴603包括轴向排列的第一柱体6032，第二柱体6033，台肩6031设置在第一柱体6032的外表面，第一轴承602的内圈套设在第一柱体6032的外表面并位于台肩6031和第二柱体6033之间。
59.其中，第一链轮501通过花键连接传动轴603，在第一链轮501的背离第一轴承602的一侧设置有防止第一链轮501脱离传动轴603的锁止部件604。
60.具体的，锁止部件604为与传动轴603螺纹配合的锁止螺母。采用锁止螺母既有利于降低采购成本又能够达到锁止的目的，而且操作方便，经济实惠。
61.可选地，第一链轮501的朝向第一轴承602的一端设置为对第一轴承602的内圈在背离第一轴承安装部6012的一侧进行限位，当然，也可以不采用第一链轮501对第一轴承602的内圈进行限位，比如在传动轴603上再加装弹性挡圈的方式进行限位，但采用驱动轮和锁止部件604对第一轴承602的内圈限位的方式，利用锁止部件604和第一链轮501从远离第一轴承安装部6012的一侧和台肩6031配合将第一轴承602的内圈和传动轴603紧密的连接在一起。这种结构拆装便捷，在拆除锁止部件604后，可以将第一链轮501从传动轴603上取下，再将轴承压盖6013从支座601上拆卸，然后传动轴603与电机301的驱动轴脱离既可，拆卸非常方便，可以保证第一轴承602可靠的固定在设定位置，还能够在比传统安装形式的加工精度低的情况下保证第一轴承602、传动轴603及电机301的驱动轴的同轴度。
62.在一种实施方例中，底盘总成包括安装在靠近电机301尾部的橡胶垫607以防止保护电机301和主底板1011间的摩擦，从而保护电机301。其中，橡胶垫607固定在底壳101上。
63.在一种具体实施方例的底盘总成中，电池200包括电池本体2011和容纳电池本体2011的电池壳2012，电池壳2012的一侧具有供电池本体2011出入的电池本体出入口20121，电池200以电池本体出入口20121朝向侧开口10151的方式安装在第二容纳空间中1015。参见图1，图4，图9所示，这种安装方式在盖板102上方满负载的时候，电池本体2011的取出和安放不受影响，在方便电池本体2011出入的同时有利于防水。
64.参见图2和图3因为通过隔板10113及侧壳体1012将第二容纳空间1015和第一容纳空间1014、传动机构容纳腔1016分隔开来，第一容纳空间1014和传动机构容纳腔1016完全被遮盖，即便有水进入第一容纳空间1014也不会轻易进入第一容纳空间1014和传动机构容纳腔1016，从而可以有效保护位于第一容纳空间1014和传动机构容纳腔1016中的零部件。
65.在本实施方例中，电池200具有电池壳2012，也进一步具有防水作用。
66.再进一步的，电池壳2012和盖板102之间设置有密封结构，从而进一步防水。其中，侧开口10151根据情况而定，在两内侧板10122间并在主底板1011的端部可以设置主端板，侧开口10151形成在主端板上，也可以不设置主端板，侧开口10151直接为两内侧板10122端部间的空间。
67.参考图1-3所示，一种具体实施方例的底盘总成，电池200在电池本体出入口20121对面的一侧通过第一浮动连接组件202连接隔板10113；第一浮动连接组件202包括螺栓2021以及套在螺栓2021上的弹性件2022，其中，螺栓2021将电池200连接于隔板10113。例如，第一浮动连接组件202通过螺栓21的一端螺纹固接电池200，螺栓2021的另一端通过形成在在隔板10113上的通孔安装在隔板10113上。通过设置第一浮动连接组件202，利用弹性件2022的弹性，使得在震动的时候，电池200和电池壳2012同步震动，可以防止在震动时电池本体2011与电池壳2012在垂直于电池本体出入口20121的方向上相对移动，从而可以解决在震动时电池本体2011与固定在电池壳2012的电路连接端子接触不良的问题。
68.一种实施例中，电池200的底壁与底壳101间通过第二浮动连接组件205连接，第二浮动连接组件205的结构同第一浮动连接组件202，其中，螺栓2021将电池200的底壁连接于底壳101，弹性件2022位于底壳101和电池200之间。例如，第二浮动连接组件205通过螺栓2021的一端螺纹连接电池200，螺栓2021的另一端通过形成在底壳101上的通孔安装在底壳101上。通过这样设置，可进一步给电池200提供缓冲，起到隔震的作用，解决在震动时电池本体2011与固定在电池壳2012的电路连接端子接触不良的问题。根据需要，在电池200的底部和主底板1011即第二容纳空间1015的底壁之间也可以采用其它的隔震模式。
69.可选地，弹性件2022为环形的波纹垫片。当然，弹性件2022也可以采用弹簧。
70.可选地，波纹垫片包括为工字型的环形本体，环形本体的轴向一侧或两侧设置有波纹凸起，波纹垫片为橡胶垫或硅胶垫。基于成本和实际应用情况中的位移要求，当变动位移不大的时候，采用塑性材料的橡胶垫或硅胶垫即可满足要求，经济实惠。
71.可选地，第一浮动连接组件202还包括用于套在螺栓2021上的垫片2023，当螺栓2021的螺尾用于螺纹连接电池200的时候，垫片2023用于设置在螺栓2021的螺头和第二容纳空间1015之间。这样，可以防止螺栓2021的螺头脱落。
72.可选地，电池本体2011和电池壳2012采用卡接结构。该卡接结构包括互相卡接的第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部和第二卡接部其中之一设置在电池本体2011上，其中之另一设置在电池壳2012上，当电池本体2011进入电池壳2012中时，第一卡接部和第二
卡接部卡接在一起，将电池本体2011固定在电池壳2012中。
73.一种实施例，电池安装组件包括设置在与电池本体出入口20121相邻且相对设置的两侧与第二容纳空间1015的侧壁之间的波纹减震板203。通过设置波纹减震板203，可以使得电池200和第二容纳空间1015之间既配合紧密，又便于电池200从第二容纳空间1015第二容纳空间1015中拆装，同时还可以起到隔震保护电池200的作用。其中，波纹减震板203的形状可以根据需要任意选择，安装方式也可根据需要选择，例如：粘贴在电池壳2012上，镶嵌在电池壳2012上，通过固定件固定在电池壳2012上等，也可采用以上几种方式的任意组合。
74.具体的，侧壁上设置有安装槽2010，波纹减震板203安装在安装槽2010中。这种方式简单易行，既可以保证波纹减震板203的位置，又节约安装时间。
75.具体的，侧壁外表面上设置有多个安装槽2010，每个安装槽2010中对应设置一个波纹减震板203。通过多点安装多个波纹减震板203，可以节约材料，降低电池200和第二容纳空间1015之间的阻力，同时又可以满足减震的作用。
76.本实施例中，波纹减震板203设置为一体成型的橡胶件或硅胶件。既能够满足减震要求又经济。如图5中的波纹减震板203的一种具体实施方例是采用平板结构作为基板，在该基板上再设置一块波纹板，该基板和波纹板一体成型。这样，可以使波纹减震板203上的波纹稳定，从而保证波纹减震板203的减震性能稳定。
77.一种实施例中，电池壳2012包括覆该在电池本体出入口20121处的电池盖20125，电池盖20125和电池本体2011之间设置有减震件204(参见图1)。通过设置减震件204，既可以起到减震，还可以进一步防止电池本体2011从电池壳2012中移动，从而防止电池本体2011和电池壳2012之间窜动，进一步防止震动时电池本体2011与固定在电池壳2012的电路连接端子接触不良。
78.具体的，如图10所示，电池盖20125的一端通过合页20123连接在电池壳2012的顶壁上，与合页20123相对的另一端通过卡扣20124扣合，其中，卡扣20124包括子扣和母扣，二者其中之一设置在电池盖20125上，其中之另一可设置在电池壳2012上，也可以设置在第二容纳空间1015的底壁即主底板1011上。这种扣合方式开合便捷，而且利于防雨。
79.可选地，在电池盖20125和电池本体出入口20121之间设置有密封结构。
80.本技术第二方面提供一种无人车，无人车包括以上所述的底盘总成。所述无人车所具有的技术优势同上述底盘总成所具有的技术优势，在此不再赘述。
81.一种实施例中，还包括用于安装控制模块的支撑臂700，支撑臂700垂直安装在盖板102上，并位于两个侧壳体1012其中之一的一端。
82.一种实施例中，支撑臂700的上端部具有用于安装雷达的安装座，所述安装座的安装端朝向与安装该支撑臂700的侧壳体1012相对的另一侧壳体1012。这样，既可以使得雷达位于盖板102上方，又不妨碍在盖板102上面安装例如播种机构、施药机构或洒水机构等作业执行结构。
83.一种实施例中，支撑臂700设置为中空，以在该中空部位安装控制模块等，这样既可以保护安装在中空部位中的控制模块等，又美观大方。
84.在本技术中，传动机构500也可采用皮带传动，此时，第一链轮501和第二链轮502对应设置为皮带轮，第一链条503和第二链条504对应设置为皮带；在不考虑成本的情况下，
也可采用多极齿轮传动，此时第一链轮501和第二链轮502对应设置为齿轮。以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。
85.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a,b可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
86.本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
87.应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
88.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种底盘总成，其特征在于，包括:底架，所述底架包括开口向上的底壳，所述底壳包括主底板及位于所述主底板在宽度方向上的两侧的侧壳体，每侧的所述侧壳体具有传动机构容纳腔，所述侧壳体在至少对应于车轮的安装位置处相对于所述主底板向下凸出形成用于安装车轮轴的车轮安装部；在所述主底板上方且位于两个所述侧壳体之间形成有第一容纳空间；动力机构，所述动力机构安装在所述第一容纳空间中；两个传动机构，每个所述传动机构分别容纳在一个所述传动机构容纳腔中，且所述传动机构与所述动力机构连接以由所述动力机构提供动力。2.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述底盘总成还包括为所述动力机构提供能量的能量提供装置，所述底架还包括用于盖在所述底壳上方开口处的盖板，所述动力机构和所述传动机构及能量提供装置分别位于所述盖板和底壳之间的空腔中。3.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，每侧的所述侧壳体上设置有至少两个所述车轮安装部，在每相邻的两个所述车轮安装部之间的位置，所述侧壳体向上凹陷。4.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述底盘总成还包括每侧的所述侧壳体上安装的车轮轴，所述传动机构包括由所述动力机构驱动旋转的第一链轮、连接在所述车轮轴上的第二链轮以及连接所述第一链轮和所述第二链轮的传动链，所述第一链轮、所述第二链轮、所述传动链设置均设置在所述传动机构容纳腔中。5.根据权利要求2所述的底盘总成，其特征在于，所述动力机构包括对应每侧的所述传动机构设置的电机；所述底盘总成还包括与所述电机连接的轴安装组件，所述轴安装组件包括：传动轴，所述传动轴的一端与所述电机的驱动轴连接，所述第一链轮连接在所述传动轴上；支座，所述支座包括固定部及连接所述固定部的第一轴承安装部，所述第一轴承安装部与所述电机的外壳连接，所述第一轴承安装部上形成有所述传动轴穿过的第一安装孔；轴承压盖，所述轴承压盖可拆卸地连接于所述第一轴承安装部，所述轴承压盖上形成所述传动轴穿过的第二安装孔；其中所述第二安装孔在靠近所述第一轴承安装部的一端设置有用于与第一轴承的外圈配合安装的第一轴承安装孔；第一轴承，所述第一轴承安装在所述传动轴上，且位于所述第一轴承安装部和所述轴承压盖之间，所述第一轴承的至少部分外圈与所述第一轴承安装孔配合安装。6.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，在所述主底板上方且位于两个所述侧壳体之间还形成有两个第二容纳空间，两个所述第二容纳空间分别位于所述第一容纳空间在所述底壳的长度方向上的两侧；所述底盘总成包括两个所述能量提供装置，每个所述能量提供装置分别安装在一个所述第二容纳空间中。7.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于，两个所述能量提供装置分别为电池，所述主底板上设置有两个沿所述底壳的长度方向间隔设置的隔板，两个所述隔板之间的空间形成所述第一容纳空间，所述隔板背离所述第一容纳空间的一侧和所述侧壳体间的空间形成所述第二容纳空间，所述底壳在长度方向上的两端分别形成有用于所述电池从所述第
二容纳空间出入的侧开口。8.根据权利要求7所述的底盘总成，其特征在于，所述电池包括电池本体和容纳所述电池本体的电池壳，所述电池壳的一侧具有供所述电池本体出入的电池本体出入口，所述电池以所述电池本体出入口朝向所述侧开口的方式安装在所述第二容纳空间中。9.根据权利要求8所述的底盘总成，其特征在于，所述电池在所述电池本体出入口对面的一侧通过第一浮动连接组件连接所述隔板；所述第一浮动连接组件包括螺栓以及套在所述螺栓上的弹性件，其中，所述螺栓将所述电池连接于所述隔板，所述弹性件位于所述隔板和所述电池之间。10.根据权利要求9所述的底盘总成，其特征在于，所述电池的底壁与所述底壳间通过第二浮动连接组件连接，所述第二浮动连接组件包括螺栓以及套在所述螺栓上的弹性件，其中，所述螺栓将所述电池的底壁连接于所述底壳，所述弹性件位于所述底壳和所述电池之间。11.根据权利要求1-10中任一项所述的底盘总成，其特征在于，所述底壳一体注塑成型。12.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括根据权利要求1-11中任意一项所述的底盘总成。

技术总结
本申请提供一种底盘总成及无人车，底盘总成包括底架，底架包括开口向上的底壳，底壳包括主底板及具有传动机构容纳腔的侧壳体，两个侧壳体分别位于底板两侧，侧壳体在至少对应于车轮的安装位置处相对于主底板向下凸出形成用于安装车轮轴的车轮安装部；在主底板上方且位于两个侧壳体之间有第一容纳空间，每个传动机构容纳腔安装一个由动力机构驱动的传动机构。本申请提供的技术方案，可有效提高底架的可通过性能以及防水能力，具有较强的抗倾覆能力且结构紧凑。力且结构紧凑。力且结构紧凑。


技术研发人员：项睿 杨艇 温海军
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2023/7/13