变电站检修机器人及自主悬挂接地线方法与流程

1.本发明涉及关于高空电力作业的技术领域，具体地，涉及变电站检修机器人及自主悬挂接地线方法，尤其涉及一种变电站检修机器人及其接地线悬挂执行器及变电站检修机器人自主悬挂接地线方法。


背景技术：

2.作为电网核心枢纽的变电站，承担着电能变换与输送的重要责任。因此，变电站能否正常工作对电网能否安全稳定地运行有着极其重要的影响。然而受到天气环境、设备磨损、自然老化、人为等多方面因素的影响，变电站的输变电设备可能发生多种故障。如果检修不及时，轻则设备损毁，重则导致电力供应中断，对工业生产、社会生活造成负面影响。这就使得对变电站中输变电设备的监测与维修变得格外重要。
3.目前，机器人技术在变电站的应用主要集中在巡检机器人方面，其主要功能尚停留在对电力设备的远程测量和监控上，不具备直接操作电力设备的能力，即并没有真正地参与到变电站运维检修作业中。总之，机器人技术和人工智能技术在变电站领域的应用还有着极大的可拓展性。因此，对变电站自主检修作业机器人智能协同关键技术的研究就显得格外重要。
4.因此，需要提出一种新的技术方案以改善上述技术问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种变电站检修机器人及自主悬挂接地线方法。
6.根据本发明提供的一种变电站检修机器人自主悬挂接地线方法，所述方法包括如下步骤：
7.步骤s1：机器人系统上电，启动机器人控制程序，程序自动完成相关初始化操作，并显示人机交互界面；
8.步骤s2：将接地线夹爪固定在接地线悬挂执行器上，通过人机交互界面操纵接地线悬挂执行器旋转轴正转，直到夹持器夹紧接地线夹爪；
9.步骤s3：通过人机交互界面输入目标位置，并发送指令；
10.步骤s4：移动平台根据当前位置和目标位置规划行驶路线，并按照规划的路线行驶至目标位置；
11.步骤s5：移动平台到达目标位置后，通过安装在机器人头部的深度相机实时捕获高压线的与机器人升降平台的距离，同时调整升降平台，直至升降平台与高压线的距离进入预设范围；
12.步骤s6：升降平台到达目标位置后，机器人头部摄像头对高压线进行定位，计算出距离机械臂末端最近的点；
13.步骤s7：使用分层多任务控制器，控制机械臂到达目标位置和保持期望的位姿；
14.步骤s8：根据固定在接地线悬挂执行器上的深度相机对机械臂位姿进行微调；
15.步骤s9：接地线悬挂执行器开始工作，旋转轴正转，接地线夹爪夹紧，同时固定在接地线悬挂执行器上的力矩传感器和深度相机通过视触融合方法检测接地线夹爪是否夹紧高压线。
16.本发明还提供一种变电站检修机器人，所述变电站检修机器人应用于上述中的变电站检修机器人自主悬挂接地线方法，所述变电站检修机器人包括：移动平台、升降平台、控制箱及仿人机器人；
17.所述控制箱包括主控计算机和触摸显示屏；所述仿人机器人包括仿人躯干、双七自由度机械臂、双自由度机器人头部及深度相机；所述双七自由度机械臂安装在所述仿人躯干上；所述双自由度机器人头部完成俯仰和旋转运动；所述深度相机安装在所述机器人头部。
18.优选地，所述变电站检修机器人能够自主移动至工作场地，通过深度相机定位高压线位置，自主完成悬挂接地线工作。
19.优选地，所述变电站检修机器人包括接地线悬挂执行器，所述接地线悬挂执行器是辅助变电站检修机器人机械臂悬挂接电线的执行机构，所述接地线悬挂执行器包括旋转轴、夹持器、视觉传感器及力矩传感器；
20.所述夹持器与旋转轴的轴线共面；所述视觉传感器主坐标轴平行于夹持器所在平面；所述力矩传感器，安装所述接地线悬挂执行器的底部。
21.优选地，所述旋转轴在工作时与接地线夹爪连接，并由直流无刷电机驱动，电机正转，接地线夹爪夹紧，接地线与高压线连接。
22.优选地，所述夹持器包括齿轮机构，所述夹持器由所述旋转轴驱动，所述电机正转，夹持器夹紧，固定接电线夹爪姿态。
23.优选地，所述夹持器的齿轮机构包含阻尼转轴，当夹持器夹紧接地线夹爪时，根据阻尼轴原理，所述旋转轴继续转动，在接地线夹爪姿态保持不变，接地线夹爪夹紧高压线。
24.优选地，所述视觉传感器在变电站检修机器人机械臂末端未到达目标位置时为机械臂位置控制提供基于视觉的位置反馈。
25.优选地，机械臂末端接近目标位置时，根据所述视觉传感器传输图像，判断所述机械臂是否到达目标位置，固定在机械臂末端的接地线夹爪末端马克点的深度是否大于视觉传感器检测到的一段高压线的平均深度。
26.优选地，采用一种视触融合方法检测接地线夹爪是否将高压线夹紧，检测接地线末端两个马克点的距离是否小于所设阈值，并且力传感器信息是否读数是否大于所设阈值。
27.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
28.1、本发明为模块化的组成，各个模块通过中间的控制箱通信连接，同时各模块之间可以协同完成工作；
29.2、本发明的机器人硬件基础强大，各个模块都有再开发的空间，在应对复杂工作条件时也可以快速做出调整；
30.3、本发明的机器人相对于传统人工进行导线工作，可以自由的移动，并能够自主完成接地线悬挂作业，工作范围更大、效率更高；
31.4、本发明的机器人采用分层多任务控制器，从而避免了对多自由度机械臂逆运动学求解和轨迹规划等问题；
32.5、本发明解决了现有悬挂接地线控制系统主要是通过相机拍摄的图片信息来指导检修人员操作，参考信息较为局限，对检修人员的操作水平要求较高的问题。
附图说明
33.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
34.图1为根据本发明一实施方式的接地线悬挂执行器结构示意图；
35.图2为根据本发明一实施方式的变电站检修机器人结构示意图；
36.图3为根据本发明一实施方式的变电站检修机器人控制方法的流程示意图。
具体实施方式
37.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
38.实施例1：
39.根据本发明提供的一种变电站检修机器人自主悬挂接地线方法，方法包括如下步骤：
40.步骤s1：机器人系统上电，启动机器人控制程序，程序自动完成相关初始化操作，并显示人机交互界面；
41.步骤s2：将接地线夹爪固定在接地线悬挂执行器上，通过人机交互界面操纵接地线悬挂执行器旋转轴正转，直到夹持器夹紧接地线夹爪；
42.步骤s3：通过人机交互界面输入目标位置，并发送指令；
43.步骤s4：移动平台根据当前位置和目标位置规划行驶路线，并按照规划的路线行驶至目标位置；
44.步骤s5：移动平台到达目标位置后，通过安装在机器人头部的深度相机实时捕获高压线的与机器人升降平台的距离，同时调整升降平台，直至升降平台与高压线的距离进入预设范围；
45.步骤s6：升降平台到达目标位置后，机器人头部摄像头对高压线进行定位，计算出距离机械臂末端最近的点；
46.步骤s7：使用分层多任务控制器，控制机械臂到达目标位置和保持期望的位姿；
47.步骤s8：根据固定在接地线悬挂执行器上的深度相机对机械臂位姿进行微调；
48.步骤s9：接地线悬挂执行器开始工作，旋转轴正转，接地线夹爪夹紧，同时固定在接地线悬挂执行器上的力矩传感器和深度相机通过视触融合方法检测接地线夹爪是否夹紧高压线。
49.本发明还提供一种变电站检修机器人，变电站检修机器人应用于上述中的变电站检修机器人自主悬挂接地线方法，变电站检修机器人包括：移动平台、升降平台、控制箱及
仿人机器人；控制箱包括主控计算机和触摸显示屏；仿人机器人包括仿人躯干、双七自由度机械臂、双自由度机器人头部及深度相机；双七自由度机械臂安装在仿人躯干上；双自由度机器人头部完成俯仰和旋转运动；深度相机安装在机器人头部。变电站检修机器人能够自主移动至工作场地，通过深度相机定位高压线位置，自主完成悬挂接地线工作。
50.变电站检修机器人包括接地线悬挂执行器，所述接地线悬挂执行器是辅助变电站检修机器人机械臂悬挂接电线的执行机构，所述接地线悬挂执行器包括旋转轴、夹持器、视觉传感器及力矩传感器；所述夹持器与旋转轴的轴线共面；所述视觉传感器主坐标轴平行于夹持器所在平面；所述力矩传感器，安装所述接地线悬挂执行器的底部。
51.旋转轴在工作时与接地线夹爪连接，并由直流无刷电机驱动，电机正转，接地线夹爪夹紧，接地线与高压线连接。
52.夹持器包括齿轮机构，夹持器由旋转轴驱动，电机正转，夹持器夹紧，固定接电线夹爪姿态。
53.夹持器的齿轮机构包含阻尼转轴，当夹持器夹紧接地线夹爪时，根据阻尼轴原理，旋转轴继续转动，在接地线夹爪姿态保持不变，接地线夹爪夹紧高压线。
54.视觉传感器在变电站检修机器人机械臂末端未到达目标位置时为机械臂位置控制提供基于视觉的位置反馈。
55.机械臂末端接近目标位置时，根据视觉传感器传输图像，判断机械臂是否到达目标位置，固定在机械臂末端的接地线夹爪末端马克点的深度是否大于视觉传感器检测到的一段高压线的平均深度。
56.采用一种视触融合方法检测接地线夹爪是否将高压线夹紧，检测接地线末端两个马克点的距离是否小于所设阈值，并且力传感器信息是否读数是否大于所设阈值。
57.实施例2：
58.一种变电站检修机器人，其中变电站检修机器人包括：一移动平台；一升降平台；一控制箱，其中控制箱包括主控计算机，触摸显示屏；一仿人机器人，其中仿人机器人包括：仿人躯干；双七自由度机械臂，安装在仿人躯干上；双自由度机器人头部，可以完成俯仰和旋转运动；深度相机，安装在机器人头部。变电站检修机器人能够自主移动至工作场地，通过深度相机定位高压线位置，自主完成悬挂接地线工作。
59.一种接地线悬挂执行器，作为辅助变电站检修机器人机械臂悬挂接电线的执行机构，其中接地线悬挂执行器包括：一旋转轴；一夹持器，夹持器与旋转轴的轴线共面；一视觉传感器，视觉传感器主坐标轴平行于夹持器所在平面；一力矩传感器，安装接地线悬挂执行器的底部。
60.旋转轴在工作时与接地线夹爪连接，并由一直流无刷电机驱动，电机正转可以使接地线夹爪夹紧，从而使接地线与高压线连接。
61.通过齿轮机构，夹持器由旋转轴驱动，电机正转，夹持器夹紧，从而起到固定接电线夹爪姿态的作用。
62.驱动夹持器的齿轮机构包含一阻尼转轴，当夹持器夹紧接地线夹爪时，根据阻尼轴原理，旋转轴可以继续转动，从而在接地线夹爪姿态保持不变的情况下使得接地线夹爪夹紧高压线。
63.视觉传感器在变电站检修机器人机械臂末端未到达目标位置时为机械臂位置控
制提供基于视觉的位置反馈。
64.机械臂末端接近目标位置时，根据视觉传感器传输图像，判断机械臂是否到达目标位置，即固定在机械臂末端的接地线夹爪末端马克点的深度是否大于视觉传感器检测到的一段高压线的平均深度。
65.采用一种视触融合方法检测接地线夹爪是否将高压线夹紧，即检测接地线末端两个马克点的距离是否小于所设阈值，并且力传感器信息是否读数是否大于所设阈值。
66.一种变电站检修机器人自主悬挂接地线方法，用于控制上述中的变电站检修机器人及其接地线悬挂执行器，包括：
67.步骤s1，机器人系统上电，启动机器人控制程序，程序自动完成相关初始化操作，并显示人机交互界面；
68.步骤s2，操作人员将接地线夹爪固定在接地线悬挂执行器上，通过人机交互界面操纵接地线悬挂执行器旋转轴正转，直到夹持器夹紧接地线夹爪；
69.步骤s3，操作人员通过人机交互界面输入目标位置，并发送指令；
70.步骤s4，移动平台根据当前位置和目标位置规划行驶路线，并按照规划的路线行驶至目标位置；
71.步骤s5，移动平台到达目标位置后，通过安装在机器人头部的深度相机实时捕获高压线的与机器人升降平台的距离，同时调整升降平台，直至升降平台与高压线的距离进入预设范围；
72.步骤s6，升降平台到达目标位置后，机器人头部摄像头对高压线进行定位，计算出距离机械臂末端最近的点；
73.步骤s7，使用分层多任务控制器，控制机械臂到达目标位置和保持期望的位姿；
74.步骤s8，根据固定在接地线悬挂执行器上的深度相机对机械臂位姿进行微调；
75.步骤s9，接地线悬挂执行器开始工作，旋转轴正转，接地线夹爪夹紧，同时固定在接地线悬挂执行器上的力矩传感器和深度相机通过视触融合方法检测接地线夹爪是否夹紧高压线。
76.本发明的目的在于提供一种变电站检修机器人及其接地线悬挂执行器，可以在收到操作员命令后自主完成悬挂接地线作业。
77.为实现上述目的，本发明一方面提供了一种变电站检修机器人包括：移动平台；升降平台；控制箱，其中控制箱包括主控计算机，触摸显示屏；仿人机器人，其中仿人机器人包括仿人躯、安装在仿人躯干上的双多自由度机械臂；双自由度机器人头部，可以完成俯仰和旋转运动；深度相机，安装在机器人头部。末端悬挂接地线执行器固定于多自由度机械臂的末端关节上，包括：旋转轴；夹持器，夹持器与旋转轴的轴线共面；视觉传感器，视觉传感器主坐标轴平行于夹持器所在平面；力矩传感器，安装接地线悬挂执行器的底部。
78.接地线悬挂执行器的旋转轴在工作时与接地线夹爪连接，并由一直流无刷电机驱动，电机正转可以使接地线夹爪夹紧，从而使接地线与高压线连接。
79.通过齿轮机构，夹持器由旋转轴驱动，电机正转，夹持器夹紧，从而起到固定接地线夹爪姿态的作用。
80.驱动夹持器的齿轮机构包含一阻尼转轴，当夹持器夹紧接地线夹爪时，根据阻尼轴原理，旋转轴可以继续转动，从而在接地线夹爪姿态保持不变的情况下使得接地线夹爪
夹紧高压线。
81.视觉传感器在变电站检修机器人机械臂末端未到达目标位置时为机械臂位置控制提供基于视觉的位置反馈。
82.机械臂末端接近目标位置时，根据视觉传感器传输图像，判断机械臂是否到达目标位置，即固定在机械臂末端的接地线夹爪末端马克点的深度是否大于视觉传感器检测到的一段高压线的平均深度。
83.采用一种视触融合方法检测接地线夹爪是否将高压线夹紧，即检测接地线末端两个马克点的距离是否小于所设阈值，并且力传感器信息是否读数是否大于所设阈值。
84.本发明另一方面提供了一种控制方法，用于控制上述的变电站检修机器人及其接地线悬挂执行器。控制方法包括：步骤s1，机器人系统上电，启动机器人控制程序，程序自动完成相关初始化操作，并显示人机交互界面；步骤s2，操作人员将接地线夹爪固定在接地线悬挂执行器上，通过人机交互界面操纵接地线悬挂执行器旋转轴正转，直到夹持器夹紧接地线夹爪。步骤s3，操作人员通过人机交互界面输入目标位置，并发送指令；步骤s4，移动平台根据当前位置和目标位置规划行驶路线，并按照规划的路线行驶至目标位置。步骤s5，移动平台到达目标位置后，通过安装在机器人头部的深度相机实时捕获高压线的与机器人升降平台的距离，同时调整升降平台，直至升降平台与高压线的距离进入预设范围。步骤s6，升降平台到达目标位置后，机器人头部摄像头对高压线进行定位，计算出距离机械臂末端最近的点。步骤s7，使用多任务控制器，控制机械臂到达目标位置和保持期望的位姿。步骤s8，根据固定在接地线悬挂执行器上的深度相机对机械臂位姿进行微调。步骤s9，接地线悬挂执行器开始工作，旋转轴正转，接地线夹爪夹紧，同时固定在接地线悬挂执行器上的力矩传感器和深度相机通过视触融合方法检测接地线夹爪是否夹紧高压线。
85.图1是根据本发明一实施方式的接地线悬挂执行器结构示意图。
86.接地线悬挂执行器的旋转轴1在工作时与接地线夹爪连接，并由一直流无刷电机2驱动，电机正转可以使接地线夹爪夹紧，从而使接地线与高压线连接。
87.通过齿轮机构，夹持器3由旋转轴驱动，电机正转，夹持器夹紧，从而起到固定接电线夹爪姿态的作用。
88.驱动夹持器的齿轮机构包含一阻尼转轴4，当夹持器夹紧接地线夹爪时，根据阻尼轴原理，旋转轴可以继续转动，从而在接地线夹爪姿态保持不变的情况下使得接地线夹爪夹紧高压线。
89.采用一种视触融合方法检测接地线夹爪是否将高压线夹紧，即检测接地线末端两个马克点的距离是否小于所设阈值，并且力传感器信息是否读数是否大于所设阈值。
90.图2是根据本发明一实施方式的变电站检修机器人结构示意图。
91.根据本发明优选实施方式的一种变电站检修机器人包括：移动平台；升降平台；控制箱，其中控制箱包括主控计算机，触摸显示屏；仿人机器人，其中仿人机器人包括仿人躯体1、安装在仿人躯干上的双多自由度机械臂2；双自由度机器人头部3，可以完成俯仰和旋转运动；深度相机4，安装在机器人头部。末端悬挂接地线执行器固定于多自由度机械臂的末端关节上。
92.图3是根据本发明一实施方式的变电站检修机器人控制方法的流程示意图。远程控制方法包括：步骤s1，机器人系统上电，启动机器人控制程序，程序自动完成相关初始化
操作，并显示人机交互界面；步骤s2，操作人员将接地线夹爪固定在接地线悬挂执行器上，通过人机交互界面操纵接地线悬挂执行器旋转轴正转，直到夹持器夹紧接地线夹爪。步骤s3，操作人员通过人机交互界面输入目标位置，并发送指令；步骤s4，移动平台根据当前位置和目标位置规划行驶路线，并按照规划的路线行驶至目标位置。
93.步骤s5，移动平台到达目标位置后，通过安装在机器人头部的深度相机实时捕获高压线的与机器人升降平台的距离，同时调整升降平台，直至升降平台与高压线的距离进入预设范围。
94.步骤s6，升降平台到达目标位置后，机器人头部摄像头对高压线进行定位，计算出距离机械臂末端最近的点。步骤s7，使用多任务控制器，控制机械臂到达目标位置和保持期望的位姿。步骤s8，根据固定在接地线悬挂执行器上的深度相机对机械臂位姿进行微调。步骤s9，接地线悬挂执行器开始工作，旋转轴正转，接地线夹爪夹紧，同时固定在接地线悬挂执行器上的力矩传感器和深度相机通过视触融合方法检测接地线夹爪是否夹紧高压线。
95.本领域技术人员可以将本实施例理解为实施例1的更为具体的说明。
96.本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
97.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
98.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

技术特征：
1.一种变电站检修机器人自主悬挂接地线方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤s1：机器人系统上电，启动机器人控制程序，程序自动完成相关初始化操作，并显示人机交互界面；步骤s2：将接地线夹爪固定在接地线悬挂执行器上，通过人机交互界面操纵接地线悬挂执行器旋转轴正转，直到夹持器夹紧接地线夹爪；步骤s3：通过人机交互界面输入目标位置，并发送指令；步骤s4：移动平台根据当前位置和目标位置规划行驶路线，并按照规划的路线行驶至目标位置；步骤s5：移动平台到达目标位置后，通过安装在机器人头部的深度相机实时捕获高压线的与机器人升降平台的距离，同时调整升降平台，直至升降平台与高压线的距离进入预设范围；步骤s6：升降平台到达目标位置后，机器人头部摄像头对高压线进行定位，计算出距离机械臂末端最近的点；步骤s7：使用分层多任务控制器，控制机械臂到达目标位置和保持期望的位姿；步骤s8：根据固定在接地线悬挂执行器上的深度相机对机械臂位姿进行微调；步骤s9：接地线悬挂执行器开始工作，旋转轴正转，接地线夹爪夹紧，同时固定在接地线悬挂执行器上的力矩传感器和深度相机通过视触融合方法检测接地线夹爪是否夹紧高压线。2.一种变电站检修机器人，其特征在于，所述变电站检修机器人应用于如权利要求1所述的变电站检修机器人自主悬挂接地线方法，所述变电站检修机器人包括：移动平台、升降平台、控制箱及仿人机器人；所述控制箱包括主控计算机和触摸显示屏；所述仿人机器人包括仿人躯干、双七自由度机械臂、双自由度机器人头部及深度相机；所述双七自由度机械臂安装在所述仿人躯干上；所述双自由度机器人头部完成俯仰和旋转运动；所述深度相机安装在所述机器人头部。3.根据权利要求2所述的变电站检修机器人，其特征在于，所述变电站检修机器人能够自主移动至工作场地，通过深度相机定位高压线位置，自主完成悬挂接地线工作。4.根据权利要求2所述的变电站检修机器人，其特征在于，所述变电站检修机器人包括接地线悬挂执行器，所述接地线悬挂执行器是辅助变电站检修机器人机械臂悬挂接电线的执行机构，所述接地线悬挂执行器包括旋转轴、夹持器、视觉传感器及力矩传感器；所述夹持器与旋转轴的轴线共面；所述视觉传感器主坐标轴平行于夹持器所在平面；所述力矩传感器，安装所述接地线悬挂执行器的底部。5.根据权利要求4所述的变电站检修机器人，其特征在于，所述旋转轴在工作时与接地线夹爪连接，并由直流无刷电机驱动，电机正转，接地线夹爪夹紧，接地线与高压线连接。6.根据权利要求4所述的变电站检修机器人，其特征在于，所述夹持器包括齿轮机构，所述夹持器由所述旋转轴驱动，所述电机正转，夹持器夹紧，固定接电线夹爪姿态。7.根据权利要求4所述的变电站检修机器人，其特征在于，所述夹持器的齿轮机构包含阻尼转轴，当夹持器夹紧接地线夹爪时，根据阻尼轴原理，所述旋转轴继续转动，在接地线夹爪姿态保持不变，接地线夹爪夹紧高压线。8.根据权利要求4所述的变电站检修机器人，其特征在于，所述视觉传感器在变电站检
修机器人机械臂末端未到达目标位置时为机械臂位置控制提供基于视觉的位置反馈。9.根据权利要求4所述的变电站检修机器人，其特征在于，机械臂末端接近目标位置时，根据所述视觉传感器传输图像，判断所述机械臂是否到达目标位置，固定在机械臂末端的接地线夹爪末端马克点的深度是否大于视觉传感器检测到的一段高压线的平均深度。10.根据权利要求4所述的变电站检修机器人，其特征在于，采用一种视触融合方法检测接地线夹爪是否将高压线夹紧，检测接地线末端两个马克点的距离是否小于所设阈值，并且力传感器信息是否读数是否大于所设阈值。

技术总结
本发明提供了一种变电站检修机器人及自主悬挂接地线方法，变电站检修机器人包括移动平台、升降平台、控制箱以及仿人机器人；接地线悬挂执行器由旋转轴、夹持器、视觉传感器以及力矩传感器组成；旋转轴由直流无刷电机驱动，在工作时与接地线夹爪连接，电机正转使接地线夹爪夹紧，使接地线与高压线连接；夹持器与旋转轴的轴线共面，当电机正转，夹持器夹紧接电线夹爪，固定接地线的姿态；视觉传感器实时对高压线进行检测和定位；力矩传感器在机械臂到达目标位置后对机械臂末端力矩进行实时检测。本发明能够替代人力完成悬挂接地线工作，极大地节约人力成本，对保障变电站安全稳定运行具有深远意义。有深远意义。有深远意义。


技术研发人员：李智军 杨育伟 郭碧翔 李少峰 杨少帅 郭宇豪 李国欣
受保护的技术使用者：国网安徽省电力有限公司阜阳供电公司
技术研发日：2023.04.21
技术公布日：2023/7/12