智能机械手的制作方法

1.本实用新型涉及智能机械手的技术领域，特别是涉及智能机械手。


背景技术：

2.机械手能够模仿人手和手臂的一些动作，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，能够在有害环境下操作，以保护人身的安全，被广泛应用于机械加工制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.在机械加工过程中，对于一些工件的批量加工，为了提高加工效率，一般会使用到智能机械手，通过智能机械手，可以代替工作人员夹取工件，并将工件送至加工处进行加工。
4.目前所使用的智能机械手，虽然能够大大提高工作效率，但是仍存在一些弊端，在加工轴类工件时，不能对工件进行定位夹取，使得机械手每次夹取工件的位置存在误差，而且固定效果比较差，影响工件后续的加工。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种能够有效的对工件进行定位夹取，使机械手每次夹取位置保持一致，有效提高工件的固定效果，避免对工件后续的加工造成影响的智能机械手。
6.技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括智能机械手本体和定位夹持机构，所述智能机械手本体的末端活动设有抓取盘，所述定位夹持机构包括夹取套，夹取套左端与抓取盘固定连接，夹取套内部固定设有定位盘，定位盘上固定安装有电机，抓取盘上转动设有驱动轴，并且驱动轴右端与电机输出端连接，抓取盘上环形等距的转动设有三组传动轴，驱动轴上固定套设有主动齿轮，三组传动轴右端均固定套设有从动齿轮，抓取盘上环形等距的转动设有三组传动丝杆，三组传动轴和三组传动丝杆上均固定套设有皮带轮，每一组靠近驱动轴的皮带轮和远离驱动轴的皮带轮之间均套装有传动皮带，三组传动丝杆上均螺装有传动套管，夹取套上环形等距的滑动设有三组滑座，三组滑座分别与三组传动套管连接，夹取套上设有三组导向孔，三组导向孔上均滑动设有推杆，三组滑座和三组推杆上均固定设有铰接座，每两组铰接座之间均铰接有连接板，三组推杆的内侧均连接有夹板。
8.优选的，所述三组夹板的内侧均连接设有防滑垫。
9.优选的，所述夹取套的三组导向孔内均设有滑套。
10.优选的，所述定位盘的右端连接设有耐磨板。
11.优选的，所述三组夹板的外侧均连接有缓冲垫。
12.与现有技术相比本实用新型的有益效果为：在使用时，智能机械手本体通过设定
好的程序进行运转，智能机械手本体通过抓取盘带动夹取套进行夹取工件的动作，当夹取工件时，智能机械手本体通过抓取盘带动夹取套移动，使夹取套套在工件上，并使工件一端顶在定位盘右端，以此对工件完成定位，然后通过启动电机，电机带动驱动轴转动，驱动轴通过主动齿轮和从动齿轮的啮合带动传动轴转动，传动轴通过皮带轮和传动皮带的传动带动传动丝杆转动，使传动丝杆在螺纹的配合下通过传动套管拉动滑座向左滑动，滑座通过连接板带动推杆向内侧滑动，从而使推杆推动夹板将工件加紧，采用三爪式夹紧方式，对工件进行夹紧，通过定位盘对工件进行定位，使夹板每次的夹持位置保持一致，这样能够有效的对工件进行定位夹取，使机械手每次夹取位置保持一致，有效提高工件的固定效果，避免对工件后续的加工造成影响。
附图说明
13.图1是本实用新型的前侧示意图；
14.图2是本实用新型中定位夹持机构的前侧剖面结构示意图；
15.图3是本实用新型中定位夹持机构在夹持时的前侧剖面结构示意图；
16.图4是本实用新型中传动轴和传动丝杆传动配合的右侧剖面结构示意图；
17.图5是本实用新型中主动齿轮和从动齿轮配合的又侧剖面结构示意图；
18.附图中标记：1、智能机械手本体；2、抓取盘；3、夹取套；4、定位盘；5、电机；6、驱动轴；7、传动轴；8、主动齿轮；9、从动齿轮；10、传动丝杆；11、皮带轮；12、传动皮带；13、传动套管；14、滑座；15、推杆；16、铰接座；17、连接板；18、夹板；19、防滑垫；20、滑套；21、耐磨板；22、缓冲垫。
具体实施方式
19.实施例
20.请参阅图1-5，本实用新型的智能机械手，包括智能机械手本体1，所述智能机械手本体1的末端活动设有抓取盘2，夹取套3左端与抓取盘2固定连接，夹取套3内部固定设有定位盘4，定位盘4上固定安装有电机5，抓取盘2上转动设有驱动轴6，并且驱动轴6右端与电机5输出端连接，抓取盘2上环形等距的转动设有三组传动轴7，驱动轴6上固定套设有主动齿轮8，三组传动轴7右端均固定套设有从动齿轮9，抓取盘2上环形等距的转动设有三组传动丝杆10，三组传动轴7和三组传动丝杆10上均固定套设有皮带轮11，每一组靠近驱动轴6的皮带轮11和远离驱动轴6的皮带轮11之间均套装有传动皮带12，三组传动丝杆10上均螺装有传动套管13，夹取套3上环形等距的滑动设有三组滑座14，三组滑座14分别与三组传动套管13连接，夹取套3上设有三组导向孔，三组导向孔上均滑动设有推杆15，三组滑座14和三组推杆15上均固定设有铰接座16，每两组铰接座16之间均铰接有连接板17，三组推杆15的内侧均连接有夹板18；在使用时，智能机械手本体1通过设定好的程序进行运转，智能机械手本体1通过抓取盘2带动夹取套3进行夹取工件的动作，当夹取工件时，智能机械手本体1通过抓取盘2带动夹取套3移动，使夹取套3套在工件上，并使工件一端顶在定位盘4右端，以此对工件完成定位，然后通过启动电机5，电机5带动驱动轴6转动，驱动轴6通过主动齿轮8和从动齿轮9的啮合带动传动轴7转动，传动轴7通过皮带轮11和传动皮带12的传动带动传动丝杆10转动，使传动丝杆10在螺纹的配合下通过传动套管13拉动滑座14向左滑动，滑座
14通过连接板17带动推杆15向内侧滑动，从而使推杆15推动夹板18将工件加紧，采用三爪式夹紧方式，对工件进行夹紧，通过定位盘4对工件进行定位，使夹板18每次的夹持位置保持一致，这样能够有效的对工件进行定位夹取，使机械手每次夹取位置保持一致，有效提高工件的固定效果，避免对工件后续的加工造成影响。
21.请参阅图2，所述三组夹板18的内侧均连接设有防滑垫19；通过设置防滑垫19，能够使夹板18对工件的夹紧更加牢固，避免出现打滑的情况。
22.请参阅图2，所述夹取套3的三组导向孔内均设有滑套20；通过设置滑套20，能够使推杆15在夹取套3上的滑动更加顺畅。
23.请参阅图2，所述定位盘4的右端连接设有耐磨板21；通过设置耐磨板21，能够有效避免在夹取套3套装工件时，定位盘4右端工件贴紧时出现磨损。
24.请参阅图3，所述三组夹板18的外侧均连接有缓冲垫22；通过设置缓冲垫22，能够有效防止在推杆15向外滑动时，夹板18与夹取套3内壁发生碰撞。
25.本实用新型的智能机械手，其在工作时，智能机械手本体1通过设定好的程序进行运转，智能机械手本体1通过抓取盘2带动夹取套3进行夹取工件的动作，当夹取工件时，智能机械手本体1通过抓取盘2带动夹取套3移动，使夹取套3套在工件上，并使工件一端顶在定位盘4右端，以此对工件完成定位，然后通过启动电机5，电机5带动驱动轴6转动，驱动轴6通过主动齿轮8和从动齿轮9的啮合带动传动轴7转动，传动轴7通过皮带轮11和传动皮带12的传动带动传动丝杆10转动，使传动丝杆10在螺纹的配合下通过传动套管13拉动滑座14向左滑动，滑座14通过连接板17带动推杆15向内侧滑动，从而使推杆15推动夹板18将工件加紧，采用三爪式夹紧方式，对工件进行夹紧，通过定位盘4对工件进行定位，使夹板18每次的夹持位置保持一致，这样能够有效的对工件进行定位夹取。
26.本实用新型的智能机械手，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本实用新型的智能机械手的电机为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。

技术特征：
1.智能机械手，包括智能机械手本体，其特征在于，还包括定位夹持机构；智能机械手本体，所述智能机械手本体的末端活动设有抓取盘；定位夹持机构，所述定位夹持机构包括夹取套，夹取套左端与抓取盘固定连接，夹取套内部固定设有定位盘，定位盘上固定安装有电机，抓取盘上转动设有驱动轴，并且驱动轴右端与电机输出端连接，抓取盘上环形等距的转动设有三组传动轴，驱动轴上固定套设有主动齿轮，三组传动轴右端均固定套设有从动齿轮，抓取盘上环形等距的转动设有三组传动丝杆，三组传动轴和三组传动丝杆上均固定套设有皮带轮，每一组靠近驱动轴的皮带轮和远离驱动轴的皮带轮之间均套装有传动皮带，三组传动丝杆上均螺装有传动套管，夹取套上环形等距的滑动设有三组滑座，三组滑座分别与三组传动套管连接，夹取套上设有三组导向孔，三组导向孔上均滑动设有推杆，三组滑座和三组推杆上均固定设有铰接座，每两组铰接座之间均铰接有连接板，三组推杆的内侧均连接有夹板。2.如权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述三组夹板的内侧均连接设有防滑垫。3.如权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述夹取套的三组导向孔内均设有滑套。4.如权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述定位盘的右端连接设有耐磨板。5.如权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述三组夹板的外侧均连接有缓冲垫。

技术总结
本实用新型涉及智能机械手的技术领域，特别是涉及智能机械手，其能够有效的对工件进行定位夹取，使机械手每次夹取位置保持一致，有效提高工件的固定效果，避免对工件后续的加工造成影响；包括智能机械手本体，所述智能机械手本体的末端活动设有抓取盘，所述定位夹持机构包括夹取套，夹取套内部固定设有定位盘，定位盘上固定安装有电机，三组传动轴和三组传动丝杆上均固定套设有皮带轮，每一组靠近驱动轴的皮带轮和远离驱动轴的皮带轮之间均套装有传动皮带，三组传动丝杆上均螺装有传动套管，三组滑座和三组推杆上均固定设有铰接座，每两组铰接座之间均铰接有连接板，三组推杆的内侧均连接有夹板。均连接有夹板。均连接有夹板。


技术研发人员：夏丹丹 仲维杰
受保护的技术使用者：夏丹丹
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/7/14