一种管道机器人的图像采集清洁机构的制作方法

1.本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体为一种管道机器人的图像采集清洁机构。


背景技术：

2.管道本体机器人又称为管道本体清道夫，其能够放置在管道本体的内部行走，对管道本体的内部进行摄像和清理，充分的对管道本体内壁进行维护或检测，现有的管道本体机器人在管道本体的内部行走时大多只能够在直线管道本体内部进行行走，若对具有一定弧度的管道本体进行检测和清理容易导致机器人在管道本体的内部发生卡滞的现象。


技术实现要素：

3.针对以上问题，本实用新型的目的在于：提供一种管道机器人的图像采集清洁机构，其能够对具有弧度的管道本体进行清理，减少管道本体机器人在管道本体内部行走时发生卡滞的情况，增加管道本体机器人的通过性。
4.为实现以上目的，本实用新型采用的技术方案：一种管道机器人的图像采集清洁机构，包括支撑体，所述支撑体包括两个圆柱状的支撑块，两个圆柱状的支撑块之间通过连接弹簧固定连接，所述支撑块的侧壁设置有与管道本体内壁相抵触的驱动组件，两个支撑块相互远离的一端均固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有清理刷，两个所述支撑块相互远离的一端还固定连接有摄像头。
5.本实用新型的有益效果为：当管道本体机器人在管道本体内部行走的过程中，遇到弧状的管道本体时，通过连接弹簧的弯曲，能够保证两个圆柱状的支撑块之间的夹角发生改变，且连接弹簧能够保证两个支撑块之间的牵引力，从而保证管道本体机器人能够平顺的在管道本体的内部行走。
6.为了使得驱动组件能够适应不同的管道本体直径。
7.作为上述技术方案的进一步改进：所述驱动组件包括开设在支撑块上的插接腔，所述插接腔的内部插设有h型架，所述插接腔的内部固定连接有挤压弹簧，所述挤压弹簧的一端与h型架的表面固定连接，所述h型架远离插接腔的一端连接有驱动轮，所述h型架的中部固定连接有第二电机，所述第二电机通过皮带带动驱动轮转动。
8.本改进的有益效果为：挤压弹簧能够将h型架端部的驱动轮向管道本体的内壁进行挤压，h型架在插接腔的内部能够伸缩，适应不同的管道本体直径，通过第二电机和皮带能够带动驱动轮进行转动，保证两个支撑块能够在管道本体内部平顺的行走。
9.为了使得支撑块能够始终处于管道本体内部的轴心位置。
10.作为上述技术方案的进一步改进：单个所述支撑块上设置有四个驱动组件，四个所述驱动组件沿着支撑块的轴心间隔均匀周向分布。
11.本改进的有益效果：单个所述支撑块上设置四个驱动组件能够保证支撑块处于管道本体的轴心位置，避免支撑块发生卡滞。
12.为了使得两个支撑块之间能够具有足够的牵引力。
13.作为上述技术方案的进一步改进，所述连接弹簧的数量为多个，且多个所述连接弹簧沿着支撑块的轴心间隔均匀周向分布。
14.本改进的有益效果为：多个连接弹簧能够充分的保证连接的牢固性，两个支撑块之间夹角发生弯曲时，多个间隔均匀周向分布的连接弹簧能够充分保证两个支撑块之间的恢复成直线的能力。
15.为了使得清理刷能够对管道本体的内壁进行清理。
16.作为上述方案的进一步改进，所述清理刷的直径大于管道本体的直径。
17.本改进的有益效果：清理刷的直径大于管道本体的直径，当清理刷处于管道本体的内部时，能够处于弯曲的状态，使得清理刷能够具有足够的挤压力对管道本体的内壁进行清理。
18.为了使得支撑块能够稳定的在管道本体的内部行走。
19.作为上述方案的进一步改进，所述第二电机采用伺服电机。
20.本改进的有益效果：伺服电机能够更加精准的控制转速，从而精准的控制行走。
附图说明
21.图1为本实用新型的正视图；
22.图2为本实用新型的等轴侧示意图；
23.图3为本实用新型的剖视示意图；
24.图4为本实用新型图3中a处的放大示意图；
25.图5为本实用新型管道机器人在管道本体内部行走的结构示意图。
26.图中：1、支撑体；2、驱动组件；3、支撑块；4、连接弹簧；5、摄像头；6、第一电机；7、清理刷；8、插接腔；9、挤压弹簧；10、h型架；11、驱动轮；12、第二电机；13、皮带；14、管道本体。
具体实施方式
27.为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。
28.如图1至图5所示，一种管道机器人的图像采集清洁机构，包括支撑体1，所述支撑体1包括两个圆柱状的支撑块3，两个圆柱状的支撑块3之间通过连接弹簧4固定连接，所述支撑块3的侧壁设置有与管道本体14内壁相抵触的驱动组件2，两个支撑块3相互远离的一端均固定连接有第一电机6，所述第一电机6的输出端固定连接有清理刷7，两个所述支撑块3相互远离的一端还固定连接有摄像头5，当管道本体14机器人在管道本体14内部行走的过程中，遇到弧状的管道本体14时，通过连接弹簧4的弯曲，能够保证两个圆柱状的支撑块3之间的夹角发生改变，且连接弹簧4能够保证两个支撑块3之间的牵引力，从而保证管道本体14机器人能够平顺的在管道本体14的内部行走，所述驱动组件2包括开设在支撑块3上的插接腔8，所述插接腔8的内部插设有h型架10，所述插接腔8的内部固定连接有挤压弹簧9，所述挤压弹簧9的一端与h型架10的表面固定连接，所述h型架10远离插接腔8的一端连接有驱动轮11，所述h型架10的中部固定连接有第二电机12，所述第二电机12通过皮带13带动驱动
轮11转动，挤压弹簧9能够将h型架10端部的驱动轮11向管道本体14的内壁进行挤压，h型架10在插接腔8的内部能够伸缩，适应不同的管道本体14直径，通过第二电机12和皮带13能够带动驱动轮11进行转动，保证两个支撑块3能够在管道本体14内部平顺的行走，单个所述支撑块3上设置有四个驱动组件2，四个所述驱动组件2沿着支撑块3的轴心间隔均匀周向分布，单个所述支撑块3上设置四个驱动组件2能够保证支撑块3处于管道本体14的轴心位置，避免支撑块3发生卡滞，所述连接弹簧4的数量为多个，且多个所述连接弹簧4沿着支撑块3的轴心间隔均匀周向分布，多个连接弹簧4能够充分的保证连接的牢固性，两个支撑块3之间夹角发生弯曲时，多个间隔均匀周向分布的连接弹簧4能够充分保证两个支撑块3之间的恢复成直线的能力，所述清理刷7的直径大于管道本体14的直径，清理刷7的直径大于管道本体14的直径，当清理刷7处于管道本体14的内部时，能够处于弯曲的状态，使得清理刷7能够具有足够的挤压力对管道本体14的内壁进行清理，所述第二电机12采用伺服电机，伺服电机能够更加精准的控制转速，从而精准的控制行走。
29.本实用新型的工作原理为：将两个支撑块3均放入至管道本体14的内部，此时驱动轮11受到挤压弹簧9对h型架10的挤压力作用，始终与管道本体14的内壁抵紧，第二电机12通过皮带13，带动h型架10端部的驱动轮11进行转动，使得支撑块3能够沿着管道本体14的内部行走，由于清理刷7的直径大于管道本体14的直径，当清理刷7处于管道本体14内壁时为弯曲状态，第一电机6带动清理刷7进行旋转，能够使得清理刷7对管道本体14的内壁进行充分的清理，支撑块3上的摄像头5能够对管道本体14的内壁进行拍照，当管道本体14具有弧度时，第一支撑体1和第二支撑体1之间的连接弹簧4能够发生弯曲，适应管道本体14弧度的变化，通过性能更好，当越过具有弧度的管道本体14时，连接弹簧4能够带动两个支撑体1变为直线状态。
30.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
31.本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案之间应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种管道机器人的图像采集清洁机构，包括支撑体(1)，其特征在于：所述支撑体(1)包括两个圆柱状的支撑块(3)，两个圆柱状的支撑块(3)之间通过连接弹簧(4)固定连接，所述支撑块(3)的侧壁设置有与管道本体(14)内壁相抵触的驱动组件(2)，两个支撑块(3)相互远离的一端均固定连接有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出端固定连接有清理刷(7)，两个所述支撑块(3)相互远离的一端还固定连接有摄像头(5)。2.根据权利要求1所述的一种管道机器人的图像采集清洁机构，其特征在于：所述驱动组件(2)包括开设在支撑块(3)上的插接腔(8)，所述插接腔(8)的内部插设有h型架(10)，所述插接腔(8)的内部固定连接有挤压弹簧(9)，所述挤压弹簧(9)的一端与h型架(10)的表面固定连接，所述h型架(10)远离插接腔(8)的一端连接有驱动轮(11)，所述h型架(10)的中部固定连接有第二电机(12)，所述第二电机(12)通过皮带(13)带动驱动轮(11)转动。3.根据权利要求2所述的一种管道机器人的图像采集清洁机构，其特征在于：单个所述支撑块(3)上设置有四个驱动组件(2)，四个所述驱动组件(2)沿着支撑块(3)的轴心间隔均匀周向分布。4.根据权利要求1所述的一种管道机器人的图像采集清洁机构，其特征在于：所述连接弹簧(4)的数量为多个，且多个所述连接弹簧(4)沿着支撑块(3)的轴心间隔均匀周向分布。5.根据权利要求1所述的一种管道机器人的图像采集清洁机构，其特征在于：所述清理刷(7)的直径大于管道本体(14)的直径。6.根据权利要求2所述的一种管道机器人的图像采集清洁机构，其特征在于：所述第二电机(12)采用伺服电机。

技术总结
本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体为一种管道机器人的图像采集清洁机构，包括支撑体，所述支撑体包括两个圆柱状的支撑块，两个圆柱状的支撑块之间通过连接弹簧固定连接，所述支撑块的侧壁设置有与管道本体内壁相抵触的驱动组件，两个支撑块相互远离的一端均固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有清理刷，两个所述支撑块相互远离的一端还固定连接有摄像头，其能够对具有弧度的管道本体进行清理，减少管道本体机器人在管道本体内部行走时发生卡滞的情况，增加管道本体机器人的通过性。人的通过性。人的通过性。


技术研发人员：张剑锋 赵昕宇 尹会生
受保护的技术使用者：珠海市太乙人工智能有限公司
技术研发日：2023.01.31
技术公布日：2023/7/17