一种门架防干扰处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及信号处理领域，特别涉及一种门架防干扰处理方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.电子不停车收费系统(electronic toll collection，etc)具体通过安装在车辆上的车载单元(onboardunit，obu)与在etc车道附近的路测单元(rode side unit，rsu)之间进行的专用短程通信技术(dedicated short range communication，dsrc)进行后台收费结算处理，从而达到车辆通过高速公路或桥梁收费站无需停车而能交纳高速公路或桥梁费用的目的。然而，现有etc系统由于各种干扰问题常常出现误计费、误扣费的情况。
3.现有技术针对门架立交场景干扰处理主要分类两种情况，一种是在交易时处理。方案为通过各种软硬件手段限制交易区域，如调整门架天线的覆盖距离，改变射频波形，通过获取车载单元的位置信息，以达到只和目标区域内的车辆交易的目的。另一种是在交易后处理。通过比对分析前后门架的交易流水，筛选出干扰车辆，将其剔除。
4.然而，现有技术在进行交易时处理定位通常是通过车载单元自主上报位置信息，需要专门协议支持。或者通过dsrc信息进行定位，准确率较低。若通过调整功率进行，则操作为降低功率，可能导致一些低灵敏度标签难以唤醒，出现漏标情况。另一种在交易后处理的方法并不能从根本上解决问题，且并不能完全准确筛选出被干扰车辆，容易出现误标，被干扰车辆若交易成功，下次交易可能出现扣费异常。


技术实现要素：

5.基于此，本技术实施例提供了一种门架防干扰处理方法、装置、电子设备及存储介质，可以使用雷达自主获取车辆位置信息而非依赖车载单元上报，结合天线射频信息实现雷达目标轨迹与车载单元轨迹的匹配，从而排除场景中非交易区域车辆干扰。
6.第一方面，提供了一种门架防干扰处理方法，该方法包括：
7.基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度，并将所述目标点信息转换到所述交易空间坐标系下，并确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆；
8.建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据；
9.根据所述雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图，并确定出天线信号接受时间所对应的雷达坐标；根据所述rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度；
10.将所述目标车辆车载单元的位置及速度与所述雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当所述最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则接入目标车辆的车载单元进行交易。
11.可选地，基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系，包括：
12.以雷达位置为原点，以应急车道到车道中心位置为x轴正方向，以车辆行进方向为y轴正方向，以垂直地面向上为z轴正方向确定交易空间坐标系。
13.可选地，确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆，包括：
14.当正常交易空间不存在车辆时，则重新通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度。
15.可选地，建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据，包括：
16.通过至少四块天线阵列，记录接收到的信号强度rssi的数值及接收时间；其中，雷达点的采样周期小于目标门架天线的发射周期。
17.可选地，根据rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度，包括：
18.将rssi数据通过公式
19.d＝10
((abs(rssi)-a)/(10*n)
20.转换为距离，其中，d为距离，单位是m，rssi为rssi信号强度，为负数；a为距离探测设备1m时的rssi值的绝对值，n为环境衰减因子；
21.通过至少四块天线阵列的各自rssi数据计算出对应距离，根据距离和天线阵列坐标利用四点定位可求解车载单元位置。
22.可选地，当天线阵列为四块时，根据距离和天线阵列坐标利用四点定位可求解车载单元位置，具体包括：
23.(x-xa)2+(y-ya)2+(z-za)2＝d
a2
24.(x-xb)2+(y-yb)2+(z-zb)2＝d
b2
25.(x-xc)2+(y-yc)2+(z-zc)2＝d
c2
26.(x-xd)2+(y-yd)2+(z-zd)2＝d
d2
27.其中车载单元的坐标是(x,y,z)，四块天线阵列各的位置为(xa,ya,za)，(xb,yb,zb)，(xc,yc,zc)，(xd,yd,zd)，da到dd为根据rssi计算出的车载单元的坐标到四块天线阵列的距离。
28.可选地，将所述目标车辆车载单元的位置及速度与所述雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，包括：
29.根据点匹配度公式：
[0030][0031]
计算雷达点(x1,y1,z1,v1)与天线点(x2,y2,z2,v2)的点匹配度，并遍历所有雷达点和天线点，其中，w1、w2、w3、w4表示不同的权重，根据不同场景人为设置；
[0032]
根据轨迹匹配度公式：
[0033][0034]
对每条雷达目标点轨迹，计算其对应的轨迹匹配度值s，其中，
[0035]
当轨迹匹配度值s最小时，则为最优匹配，并获得其所对应的最优雷达坐标点轨
迹。
[0036]
第二方面，提供了一种门架防干扰处理装置，该装置包括：
[0037]
确定模块，用于基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度，并将所述目标点信息转换到所述交易空间坐标系下，并确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆；
[0038]
获取模块，用于建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据；
[0039]
计算模块，用于根据所述雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图，并确定出天线信号接受时间所对应的雷达坐标；根据所述rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度；
[0040]
匹配模块，用于将所述目标车辆车载单元的位置及速度与所述雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当所述最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则接入目标车辆的车载单元进行交易。
[0041]
第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面任一所述的门架防干扰处理方法。
[0042]
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的门架防干扰处理方法。
[0043]
本技术实施例提供的技术方案中，首先基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度，并将目标点信息转换到交易空间坐标系下，并确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆；然后建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据；根据雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图，并确定出天线信号接受时间所对应的雷达坐标；根据rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度；最后将目标车辆车载单元的位置及速度与雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则接入目标车辆的车载单元进行交易。可以看出，本技术的有益效果至少包括：
[0044]
(1)可以准确地识别天线信号所处位置；
[0045]
(2)可以排除etc门架的一些干扰场景如立交场景、反向门架、前有收费站等，从而提升门架交易成功率、降低误标率性。
附图说明
[0046]
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0047]
图1为本技术实施例提供的一种门架防干扰处理方法的实施场景示意图；
[0048]
图2为本技术实施例提供的一种门架防干扰处理方法的步骤流程图；
[0049]
图3为本技术实施例提供的一种门架防干扰处理方法的具体实施流程图；
[0050]
图4为本技术实施例提供的一种门架防干扰处理装置的框图；
[0051]
图5为本技术实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
[0052]
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0053]
为便于对本实施例进行理解，首先对本技术实施例所公开的一种门架防干扰处理方法中的关键术语进行介绍。
[0054]
专用短程通信技术(dedicated short range communication，dsrc)：智能运输系统领域中专用于机动车辆在高速公路收费点实现不停车自动收费技术；
[0055]
车载单元(on board unit，obu)：安装在车辆，采用dsrc技术，与路侧单元rsu进行通讯的微波装置；
[0056]
路侧单元(rode side unit，rsu)：安装在路侧，采用dsrc技术，与车载单元obu进行通讯，实现车辆身份识别，电子扣费的装置；
[0057]
接收信号的强度指示(received signal strength indication，rssi)：通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算的一种定位技术。
[0058]
高速公路复合通行卡(compound pass card，cpc):由收费站入口人工车道下发，用于高速计费，用dsrc技术，与路侧单元rsu进行通讯。
[0059]
本发明使用雷达自主获取车辆位置信息而非依赖车载单元上报，结合天线射频信息实现雷达目标轨迹与车载单元轨迹的匹配，从而排除场景中非交易区域车辆干扰。请参考图1，其示出了本技术实施例实施场景示意图，可以看出本技术基于雷射融合的门架干扰场景解决方法涉及装置为雷达、门架天线、门架控制器、obu和cpc。其中，雷达、门架天线、门架控制器之间通过串口或网口进行通信，门架天线与obu、cpc之间通过dsrc进行通信。
[0060]
请参考图2，其示出了本技术实施例提供的一种门架防干扰处理方法的流程图，该方法可以包括以下步骤：
[0061]
步骤101，基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度，并将目标点信息转换到交易空间坐标系下，并确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆。
[0062]
其中，目标门架是指进行防干扰处理的门架，其交易区域是指进行etc交易时的区域。在本步骤中，具体包括有：
[0063]
步骤1011，确定门架正常交易空间；比如长为200m,宽为车道宽度(一般为3.75m)x车道数的一块矩形区域，在复杂场景如立交干扰场景，还需要高度及路面倾斜度计算其垂直方向的正常交易空间。此空间可用坐标系进行表示，以雷达位置为中心，以应急车道到车道中心位置为x轴正方向，以车辆行进方向为y轴正方向，以垂直地面向上为z轴正方向，以一般场景为例(龙门架高度6m，车道宽3.75m，四车道，路面无倾斜，雷达安装于车道中央位置)得到正常交易空间表达式为
[0064][0065]
步骤1012，通过雷达获取范围内车辆目标点集：雷达获取到的目标点信息坐标系应转换成和交易空间相同的坐标系，目标点坐标为(x1,y1,z1)，速度为v1，同时应包含目标点车型信息。
[0066]
步骤1013，将步骤1012中得到的雷达目标点代入步骤1011中正常交易空间表达式，判断是否存在目标点位于门架正常交易空间内，若有则进行步骤102，若无则重新进行步骤1012。
[0067]
步骤102，建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据。
[0068]
其中，建立目标门架与目标车辆的通信关系具体包括：
[0069]
门架天线广播bst，唤醒覆盖区域内的obu和cpc卡：广播bst以固定时间间隔进行，通常为10-20ms。obu和cpc接收bst后回复vst。
[0070]
在本技术实施例中，门架天线接收vst，此门架天线应具备至少四块天线阵列，记录接收到的信号强度rssi的数值及接收时间。仅四块天线阵列同时接收到的信号有效。然后通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据，其具体包括：
[0071]
连续捕捉雷达点及天线信号，直到某一vst有效接收次数达到20次。雷达点采样周期应小于天线发射bst周期，如雷达采样周期为5ms,天线信号发射周期为10ms，此时接收过程耗时200ms,按车速120km/h计算，车辆行驶距离为13.33m，不会对门架正常交易过程造成影响。
[0072]
步骤103，根据雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图，并确定出天线信号接受时间所对应的雷达坐标；根据rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度。
[0073]
在本步骤，首先根据步骤102捕捉到的雷达点数据，绘制天线信号接收过程中雷达目标点的轨迹图；
[0074]
根据步骤102中获取到的rssi数据，计算车载单元的位置(x2,y2,z2)及其速度v2。
[0075]
在本技术实施例中，首先是将rssi信号转换为距离，具体地：
[0076]
将rssi数据通过公式
[0077]
d＝10
((abs(rssi)-a)/(10*n)
[0078]
转换为距离，其中，d为距离，单位是m，rssi为rssi信号强度，为负数；a为距离探测设备1m时的rssi值的绝对值，n为环境衰减因子；
[0079]
通过至少四块天线阵列的各自rssi数据计算出对应距离，根据距离和天线阵列坐标利用四点定位可求解车载单元位置：
[0080]
(x-xa)2+(y-ya)2+(z-za)2＝d
a2
[0081]
(x-xb)2+(y-yb)2+(z-zb)2＝d
b2
[0082]
(x-xc)2+(y-yc)2+(z-zc)2＝d
c2
[0083]
(x-xd)2+(y-yd)2+(z-zd)2＝d
d2
[0084]
其中车载单元的坐标是(x,y,z)，四块天线阵列各的位置为(xa,ya,za)，(xb,yb,zb)，(xc,yc,zc)，(xd,yd,zd)，da到dd为根据rssi计算出的车载单元的坐标到四块天线阵列的
距离，v2通过计算同一信号位置变化得到。
[0085]
在本技术可选的实施例中，根据记录的天线信号接收时间，在雷达目标点的轨迹图中找到对应时间的雷达坐标
[0086]
步骤104，将目标车辆车载单元的位置及速度与雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则接入目标车辆的车载单元进行交易。
[0087]
在本步骤中，根据步骤103得到的车载单元的位置和速度与雷达坐标点轨迹进行匹配，得到最可能的雷达坐标点轨迹(最优雷达坐标点轨迹)。
[0088]
首先，计算(x1,y1,z1,v1)等雷达点与(x2,y2,z2,v2)天线点的点匹配度，具体根据点匹配度公式：
[0089][0090]
计算雷达点(x1,y1,z1,v1)与天线点(x2,y2,z2,v2)的点匹配度，并遍历所有雷达点和天线点，其中，w1、w2、w3、w4表示不同的权重，根据不同场景人为设置。如反向干扰场景，关注其x坐标及速度反向，此时，w1、w4取值显著要大于w2、w3，又比如立交干扰场景，关注其垂直高度，此时w3取值会更高。其中，s越小，匹配度越高。
[0091]
进一步根据轨迹匹配度公式：
[0092][0093]
对每条雷达目标点轨迹，计算其对应的轨迹匹配度值s，其中，
[0094]
当轨迹匹配度值s最小时，则为最优匹配，并获得其所对应的最优雷达坐标点轨迹。
[0095]
在步骤104之后，本技术还包括：
[0096]
判断步骤104中匹配到的雷达坐标轨迹是否位于门架正常交易空间内，若是则接入进行交易，若无则停止发送bst，重新进行步骤1012。
[0097]
在本技术可选的实施例中，以上方法中的技术手段还包括：雷达可以是加装在天线上的，也可以是单独安装的；雷达点与天线信号的匹配可以是其它算法，如通过神经网络实现等；若单台天线不同天线阵列接收到rssi相差过小，可以用多台天线接收rssi达到天线阵列的效果。
[0098]
如图3，给出了本技术实施例提供的门架防干扰处理方法的具体实施流程图，可以看出，通过雷达获取车辆位置、方向、车速等信息，将天线信号与雷达目标点轨迹进行匹配，通过判定信号是否属于交易区域进行限制。此外，通过交易区域内是否有雷达点控制天线信号发射，区域内无车时天线不发信号，可以达到省电、减轻门架天线损耗的效果。
[0099]
请参考图4，其示出了本技术实施例提供的一种门架防干扰处理装置200的框图。如图4所示，该装置200可以包括：
[0100]
确定模块201，用于基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度，并将目标点信息转
换到交易空间坐标系下，并确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆；
[0101]
获取模块202，用于建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据；
[0102]
计算模块203，用于根据雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图，并确定出天线信号接受时间所对应的雷达坐标；根据rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度；
[0103]
匹配模块204，用于将目标车辆车载单元的位置及速度与雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则接入目标车辆的车载单元进行交易。
[0104]
关于门架防干扰处理装置的具体限定可以参见上文中对于门架防干扰处理方法的限定，在此不再赘述。上述门架防干扰处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0105]
在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是计算机，其内部结构图可以如图5所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该设备的处理器用于提供计算和控制能力。该设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于门架防干扰处理数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种门架防干扰处理方法。
[0106]
本领域技术人员可以理解，如图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0107]
在本技术的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述门架防干扰处理方法的步骤。
[0108]
本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
[0109]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以m种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(symchlimk)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0110]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0111]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种门架防干扰处理方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度，并将所述目标点信息转换到所述交易空间坐标系下，并确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆；建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据；根据所述雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图，并确定出天线信号接受时间所对应的雷达坐标；根据所述rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度；将所述目标车辆车载单元的位置及速度与所述雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当所述最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则接入目标车辆的车载单元进行交易。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系，包括：以雷达位置为原点，以应急车道到车道中心位置为x轴正方向，以车辆行进方向为y轴正方向，以垂直地面向上为z轴正方向确定交易空间坐标系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆，包括：当正常交易空间不存在车辆时，则重新通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据，包括：通过至少四块天线阵列，记录接收到的信号强度rssi的数值及接收时间；其中，雷达点的采样周期小于目标门架天线的发射周期。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度，包括：将rssi数据通过公式d＝10
((abs(rssi)-a)/(10*n)
转换为距离，其中，d为距离，单位是m，rssi为rssi信号强度，为负数；a为距离探测设备1m时的rssi值的绝对值，n为环境衰减因子；通过至少四块天线阵列的各自rssi数据计算出对应距离，根据距离和天线阵列坐标利用四点定位可求解车载单元位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当天线阵列为四块时，根据距离和天线阵列坐标利用四点定位可求解车载单元位置，具体包括：(x-x
a
)2+(y-y
a
)2+(z-z
a
)2＝d
a2
(x-x
b
)2+(y-y
b
)2+(z-z
b
)2＝d
b2
(x-x
c
)2+(y-y
c
)2+(z-z
c
)2＝d
c2
(x-x
d
)2+(y-y
d
)2+(z-z
d
)2＝d
d2
其中车载单元的坐标是(x,y,z)，四块天线阵列各的位置为(x
a
,y
a
,z
a
)，(x
b
,y
b
,z
b
)，(x
c
,y
c
,z
c
)，(x
d
,y
d
,z
d
)，d
a
到d
d
为根据rssi计算出的车载单元的坐标到四块天线阵列的距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标车辆车载单元的位置及速度与所述雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，包括：根据点匹配度公式：计算雷达点(x1,y1,z1,v1)与天线点(x2,y2,z2,v2)的点匹配度，并遍历所有雷达点和天线点，其中，w1、w2、w3、w4表示不同的权重，根据不同场景人为设置；根据轨迹匹配度公式：对每条雷达目标点轨迹，计算其对应的轨迹匹配度值s，其中，当轨迹匹配度值s最小时，则为最优匹配，并获得其所对应的最优雷达坐标点轨迹。8.一种门架防干扰处理装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于基于目标门架的交易区域确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取目标范围内所有车辆的目标点信息及对应车辆速度，并将所述目标点信息转换到所述交易空间坐标系下，并确定处于正常交易空间内所有目标点信息所对应的目标车辆；获取模块，用于建立目标门架与目标车辆的通信关系，通过预设的时间间隔获取目标车辆的雷达点数据及rssi数据；计算模块，用于根据所述雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图，并确定出天线信号接受时间所对应的雷达坐标；根据所述rssi数据，计算目标车辆车载单元的位置及速度；匹配模块，用于将所述目标车辆车载单元的位置及速度与所述雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当所述最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则接入目标车辆的车载单元进行交易。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的门架防干扰处理方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的门架防干扰处理方法。

技术总结
本申请公开了一种门架防干扰处理方法、装置、电子设备及存储介质。方法首先确定交易空间坐标系及正常交易空间；通过雷达获取车辆的目标点信息及对应速度，确定出处于正常交易空间内的目标车辆；然后通过预设的时间间隔获取车辆的雷达点数据及RSSI数据；根据雷达点数据绘制雷达目标点的轨迹图及对应雷达坐标；根据RSSI数据，计算车辆车载单元的位置及速度；最后将车载单元的位置及速度与雷达坐标进行匹配，得到最优雷达坐标点轨迹，当最优雷达坐标点轨迹位于处于正常交易空间，则进行交易，本申请通过雷达自主获取车辆位置信息而非依赖车载单元上报，结合天线射频信息实现雷达目标轨迹与车载单元轨迹的匹配，从而排除场景中非交易区域车辆干扰。交易区域车辆干扰。交易区域车辆干扰。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：深圳成谷科技有限公司
技术研发日：2022.12.27
技术公布日：2023/7/19