作业地图处理方法、自移动设备及存储介质与流程

1.本技术属于地图技术领域，尤其涉及一种作业地图处理方法、自移动设备及存储介质。


背景技术：

2.当前在自移动设备工作前，需要先对作业区域进行建图处理。相关技术中，一般是由人为的方式划定自移动设备的作业区域，即用户控制自移动设备沿作业区域的边界移动，在移动过程中，由于用户操作的随意性，或受制于作业区域的环境影响，难免会形成一些重复或者混乱的移动路线，使得自移动设备构建的作业区域的边界较为复杂，影响自移动设备的建图效果，进而影响自移动设备的路径规划，无法保证自移动设备的工作效果。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种作业地图处理方法、自移动设备及存储介质，以解决自移动设备构建的作业地图过于复杂而影响工作效果的问题。
4.本技术实施例第一方面提供一种作业地图处理方法，包括：获取待处理的作业区域轨迹点；根据作业区域轨迹点生成初始边界；提取初始边界的外轮廓边界；根据外轮廓边界确定目标作业区域。
5.本技术实施例提供的作业地图处理方法中，根据待处理的作业区域轨迹点生成初始边界，通过提取初始边界的外轮廓边界的方式忽略外轮廓边界内部的初始边界，简化作业区域的边界轮廓，提高自移动设备的建图效果。
6.本技术实施例第二方面还提供一种作业地图处理装置，包括：轨迹点获取模块，用于获取待处理的作业区域轨迹点；初始边界生成模块，用于根据作业区域轨迹点生成初始边界；轮廓边界提取模块，用于提取初始边界的外轮廓边界；作业区域确定模块，用于根据外轮廓边界确定目标作业区域。
7.本技术实施例第三方面还提供一种自移动设备，自移动设备包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述作业地图处理方法。
8.本技术实施例第四方面还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述作业地图处理方法。
9.可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见第一方面中的相关描述，此处不再赘述。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是本技术实施例提供的作业地图处理方法的应用场景图；
12.图2是本技术实施例提供的作业地图处理方法的流程图；
13.图3a是本技术实施例提供的外轮廓边界的一示意图；
14.图3b是本技术实施例提供的外轮廓边界的另一示意图；
15.图4是本技术实施例提供的初始边界的确定流程；
16.图5是本技术实施例提供的作业区域图的构建流程；
17.图6是本技术实施例提供的目标区域连接线的确定流程；
18.图7是本技术实施例提供的目标区域连接线的示意图；
19.图8是本技术实施例提供的初始区域连接线的构建流程；
20.图9是本技术实施例提供的初始区域连接线对应封闭区域的去除流程；
21.图10是本技术实施例提供的初始区域连接线对应封闭区域的颜色填充流程图；
22.图11是本技术实施例提供的作业地图处理装置的结构示意图；
23.图12是本技术实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
24.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
25.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
26.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
27.当前在自移动设备工作前，需要先对作业区域进行建图处理。示例性地，采用用户操控自移动设备沿着设定的区域行走进行建图处理的方式。在建图处理过程中，由于用户操控的随意性(例如，用户反复操控自移动设备在某个位置行走；又例如，用户操控自移动设备在作业区域多次闭环行走)等问题，常使得自移动设备构建出的作业区域的边界存在形状各异的情况，导致构建得到的地图所展示的空间较为复杂，影响路径规划效果，从而无法保证自移动设备的工作效果。
28.以自移动设备为割草机器人为例，结合图1说明本技术实施例提供的作业地图处理方法的应用场景图。如图1所示，图1中自移动设备(例如，割草机器人2)可在草坪1上进行割草作业。割草机器人2在草坪1上移动进行割草作业之前，可以由用户通过操控割草机器人2在草坪1上移动，根据割草机器人2走过的轨迹点进行建图，图1中区域3、区域4、线条5均为建图内容，其中，线条5可以为区域连接线，用于连接区域3与区域4。在建图过程中，由于用户操控割草机器人2的随意性或路况的复杂性等原因，可能造成割草机器人2在草坪1上的某个位置反复行走(可参考图1中的区域3，区域3中行走轨迹杂乱的位置即为割草机器人2在草坪1上反复行走的位置)，以及割草机器人2在草坪1上多次闭环行走(可参考图1中的区域4与线条5，区域4与线条5中包含的多个封闭的环即为割草机器人2在草坪1上多次闭环行走的位置)，导致构建得到的地图所展示的空间较为复杂，从而影响割草机器人2的路径
规划效果。
29.为解决上述问题，本技术实施例提供一种作业地图处理方法，能够生成简化后的地图，从而保证自移动设备可依据简化后的地图进行作业，提高作业效率与工作成果。其中，自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备，也可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。
30.图1中所示的割草机器人2仅是自移动设备的一个示例，在实际应用中，自移动设备还包括其他设备，例如，汽车、扫地设备、落叶收集设备、排雷设备以及巡航设备等。
31.图2是本技术实施例提供的作业地图处理方法的流程示意图，作业地图处理方法可应用于自移动设备(例如，图1中的割草机器人2、扫地机器人等)。如图2所示，作业地图处理方法可以包括如下步骤，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些可以省略。
32.s11，获取待处理的作业区域轨迹点。
33.在一些实施例中，作业区域轨迹点是指自移动设备在执行建立作业区域的功能时，用户操控自移动设备行走过的轨迹点。作业区域轨迹点是多个轨迹点的集合，该集合内包含初始轨迹点与终点轨迹点。在一些实施例中，初始轨迹点的位置与终点轨迹点的位置可以为相同位置，以确保作业区域轨迹点对应的边界为闭合的。在其他实施例中，若初始轨迹点的位置与终点轨迹点的位置间的距离值小于或等于预设距离阈值，则通过对初始轨迹点的位置与终点轨迹点的位置进行线条拟合，以确保作业区域轨迹点对应的边界为闭合的。其中，预设距离阈值是指预先设置的值。当初始轨迹点的位置与终点轨迹点的位置间的距离值小于或等于预设距离阈值时，可以确定满足作业区域建立完成的条件，用户可以结束建图；当初始轨迹点的位置与终点轨迹点的位置间的距离值大于预设距离阈值时，可以确定作业区域未建立完成，此时，如果用户结束建图，则该作业区域建立失败。
34.以图1中的应用场景为例，图1中的区域3对应的第一行走轨迹包括待处理的第一作业区域轨迹点，区域4对应的第二行走轨迹包括待处理的第二作业区域轨迹点。其中，根据第一作业区域轨迹点生成的边界与根据第二作业区域轨迹点生成的边界均为闭合的。
35.s12，根据作业区域轨迹点生成初始边界。
36.在本技术的一些实施例中，初始边界是指将作业区域轨迹点间相邻的轨迹点通过线段连接得到的闭合曲线。
37.具体地，可以根据各作业区域轨迹点的生成顺序，根据该生成顺序，通过线段依次连接相邻的两个作业区域轨迹点。最后一个生成的作业区域轨迹点可以与第一个生成的作业区域轨迹点相连，得到闭合的初始边界。
38.s13，提取初始边界的外轮廓边界。
39.在本技术的一些实施例中，外轮廓边界是指初始边界对应的最外层的轮廓边界。图3a是本技术实施例提供的外轮廓边界的一示意图，图3b是本技术实施例提供的外轮廓边界的另一示意图。如图3a所示，白色区域对应的外轮廓边界是图1所示应用场景中区域3对应的第一初始边界的第一外轮廓边界，如图3b所示，白色区域对应的外轮廓边界是图1所示应用场景中区域4对应的第二初始边界的第二外轮廓边界。
40.s14，根据外轮廓边界确定目标作业区域。
41.在本技术的一些实施例中，目标作业区域是指外轮廓边界包围的区域。继续参阅
图3a，第一外轮廓边界包围的白色区域为简化处理后的区域3；继续参阅图3b，第二外轮廓边界包围的白色区域为简化处理后的区域4。
42.本技术实施例提供的上述作业地图处理方法中，根据待处理的作业区域轨迹点生成初始边界，通过提取初始边界的外轮廓边界的方式建立目标作业区域，在建立目标作业区域过程中，忽略外轮廓边界内部的初始边界，简化了复杂的建图场景，提高自移动设备的建图效果。
43.图4是本技术实施例提供的初始边界的确定流程。初始边界的确定方法可应用于自移动设备，如图4所示，该方法包括如下步骤：
44.s121，构建第一预设颜色的作业区域图。
45.在本技术的一些实施例中，作业区域图可以是新建的空图层。作业区域图的形状可以是规则的形状，也可以是不规则的形状，例如，作业区域图的形状可以为矩形，也可以为圆形。第一预设颜色为预先设置的、用于填充作业区域图的颜色，例如，第一预设颜色可以为黑色。
46.s122，将作业区域轨迹点按照第二预设颜色映射至作业区域图。
47.在本技术的一些实施例中，第二预设颜色是指区别于第一预设颜色的颜色，例如，第二预设颜色可以为白色。
48.在构建了作业区域图之后，可以根据各个作业区域轨迹点的轨迹点坐标，将作业区域轨迹点按照第二预设颜色映射至作业区域图。其中，轨迹点坐标可以是世界坐标系下的坐标，或者，也可以是基站坐标系下的坐标，或者，也可以是其他坐标系下的坐标，本技术在此不做限制。
49.s123，以第二预设颜色的线段连接相邻的作业区域轨迹点，得到初始边界。
50.在本技术的一些实施例中，将作业区域轨迹点间相邻的轨迹点通过线段连接得到闭合曲线，将该闭合曲线作为初始边界。其中，线段的颜色为第二预设颜色，例如，线段的颜色为白色。
51.本技术实施例通过构建第一预设颜色的作业区域图，将作业区域轨迹点按照第二预设颜色映射至作业区域图，并以第二预设颜色的线段连接相邻的作业区域轨迹点，得到初始边界，通过不同预设颜色能够在作业区域图中清楚地区分图层背景和作业区域轨迹点对应的初始边界，提高了后续对初始边界进行相关处理的效率。
52.在本技术的一些实施例中，对外轮廓边界包围的区域填充第二预设颜色。在执行了填充操作之后，可以将第二预设颜色对应的区域为目标作业区域。例如，如图3a所示，对第一外轮廓边界包围的区域填充第二预设颜色(例如，白色)，即可得到图3a所示的效果，其中，可以将白色区确定为作业区域；又如，如图3b所示，对第二外轮廓边界包围的区域填充第二预设颜色(例如，白色)，即可得到图3b所示的效果，其中，可以将白色区确定为作业区域。
53.图5是本技术实施例提供的作业区域图的构建流程。作业区域图的构建方法可应用于自移动设备，如图5所示，该方法包括如下步骤：
54.s1211，根据作业区域轨迹点的位置信息中的横坐标最大值和横坐标最小值，确定作业区域长度。
55.在本技术的一些实施例中，可以获取各个作业区域轨迹点对应的轨迹点坐标的横
坐标，选取横坐标最大值和横坐标最小值，并计算横坐标最大值与横坐标最小值的差值，根据该差值确定作业区域长度。
56.在一些实施例中，可以将该差值作为作业区域长度。
57.在另一些实施例中，可以计算该差值与第一预设值的和值，将该和值作为作业区域长度。其中，第一预设值为预先设置的，在此不做限制。示例性地，横坐标最大值为25，横坐标最小值为3，确定作业区域长度为22；又示例性地，横坐标最大值为25，横坐标最小值为3，第一预设值为1，确定作业区域长度为(25-3+1)＝23。
58.在另一些实施例中，该差值可以与作业区域长度呈一定的比例关系。
59.s1212，根据作业区域轨迹点的位置信息中的纵坐标最大值和纵坐标最小值，确定作业区域宽度。
60.在本技术的一些实施例中，可以获取各个作业区域轨迹点对应的轨迹点坐标的纵坐标，选取纵坐标最大值和纵坐标最小值，并计算纵坐标最大值与纵坐标最小值的差值，根据该差值确定作业区域宽度。
61.在一些实施例中，可以将该差值作为作业区域宽度。
62.在另一些实施例中，可以计算该差值与第二预设值的和值，将该和值作为作业区域宽度。其中，第二预设值为预先设置的，在此不做限制。示例性地，纵坐标最大值为10，纵坐标最小值为2，确定作业区域宽度为8；又示例性地，纵坐标最大值为10，纵坐标最小值为2，第二预设值为1，确定作业区域宽度为(10-2+1)＝9。
63.在另一些实施例中，该差值可以与作业区域宽度呈一定的比例关系。
64.s1213，根据作业区域长度和作业区域宽度，构建作业区域图，并将作业区域图填充第一预设颜色。
65.在本技术的一些实施例中，根据作业区域长度为和作业区域宽度为能够构建相应的作业区域图。例如，假设作业区域长度为22，作业区域宽度为8，则可以建立22*8的矩形图层作为作业区域图。将作业区域图内填充第一预设颜色(例如，黑色)。
66.本技术实施例根据作业区域轨迹点的横坐标最大值和横坐标最小值确定作业区域长度，以及根据作业区域轨迹点的纵坐标最大值和纵坐标最小值确定作业区域宽度，确保自移动设备的作业区域轨迹点可以对应映射到作业区域图上，保证作业区域图的准确性，进而提高路径规划的准确性。
67.图6是本技术实施例提供的目标区域连接线的确定流程。目标区域连接线的确定方法可应用于自移动设备，如图6所示，该方法包括如下步骤：
68.s15，获取待处理的连接线轨迹点。
69.在本技术的一些实施例中，连接线轨迹点是指用户操控自移动设备在两个不同的作业区域间的行走轨迹，其中，区域连接线用于连接不同的作业区域，区域连接线包括连接线起点与连接线终点，连接线起点与连接线终点分别在两个不同的作业区域上。以图1的应用场景为例，线条5为区域连接线，用于连接区域3与区域4，连接线起点在区域3上，连接线终点在区域4上。线条5对应的轨迹点即为连接线轨迹点。
70.s16，根据连接线轨迹点生成初始区域连接线。
71.在本技术的一些实施例中，初始区域连接线是指将连接线轨迹点间相邻的轨迹点通过线段连接得到的非闭合曲线。以图1中的应用场景为例，确定图1中的线条5对应的轨迹
点为连接线轨迹点，根据各连接线轨迹点的生成顺序，依次连接相邻的两个连接线轨迹点，得到初始区域连接线。
72.s17，去除初始区域连接线中形成封闭区域的部分，得到目标区域连接线。
73.在本技术的一些实施例中，以图1中的应用场景为例，由于用户操控割草机器人2的随意性等原因，使得割草机器人2在草坪1上多次闭环行走，图1中线条5中包含的多个封闭的环即为割草机器人2在草坪1上多次闭环行走的位置。去除初始区域连接线中形成封闭区域的部分，能够得到目标区域连接线。
74.图7是本技术实施例提供的目标区域连接线的示意图，图7所示的区域连接线(白色线条部分)即为去除图1的线条5中形成封闭区域的部分，得到的目标区域连接线。
75.本技术实施例根据连接线轨迹点生成初始区域连接线，并去除初始区域连接线中形成封闭区域的部分，得到目标区域连接线，能够去除区域连接线中因用户操控自移动设备的随意性等原因导致的无效闭环路线，保证区域连接线路径的准确性，降低区域连接线的复杂度，能够提高路径规划效果，从而保证自移动设备的工作效果。
76.图8是本技术实施例提供的初始区域连接线的构建流程。初始区域连接线的构建方法可应用于自移动设备，如图8所示，该方法包括如下步骤：
77.s161，构建第一预设颜色的连接线图。
78.在本技术的一些实施例中，连接线图可以是新建的空图层。连接线图的形状可以是规则的形状，也可以是不规则的形状，例如，连接线图的形状可以为矩形，也可以为圆形。第一预设颜色为预先设置的、用于填充连接线图的颜色，例如，第一预设颜色可以为黑色。
79.其中，轨迹点坐标可以是世界坐标系下的坐标，或者，也可以是基站坐标系下的坐标，或者，也可以是其他坐标系下的坐标，本技术在此不做限制。
80.之后，获取各个连接线轨迹点对应的轨迹点坐标的横坐标与纵坐标，并选取横坐标最大值和横坐标最小值，以及纵坐标最大值和纵坐标最小值；然后，计算横坐标最大值与横坐标最小值的差值，根据该差值确定连接线图的长度，以及计算纵坐标最大值与纵坐标最小值的差值，根据该差值确定连接线图的宽度；最后，根据连接线图的长度与宽度构建连接线图。
81.其中，连接线图的构建流程与作业区域图的构建流程相似，作业区域图的构建流程已在s1211-s1213详细说明，在此不做赘述。
82.s162，将连接线轨迹点按照第二预设颜色映射至连接线图。
83.在本技术的一些实施例中，第二预设颜色是指区别于第一预设颜色的颜色，例如，第二预设颜色可以为白色。
84.在构建了连接线图之后，可以根据各个连接线轨迹点的轨迹点坐标，将连接线轨迹点按照第二预设颜色映射至连接线图。其中，轨迹点坐标可以是世界坐标系下的坐标，或者，也可以是基站坐标系下的坐标，或者，也可以是其他坐标系下的坐标，在此不做限制。
85.s163，以第二预设颜色的线段连接相邻的连接线轨迹点，得到初始区域连接线。
86.在本技术的一些实施例中，将连接线轨迹点间相邻的轨迹点通过线段连接得到非闭合曲线，将该非闭合曲线作为初始区域连接线。其中，线段的颜色为第二预设颜色，例如，线段的颜色为白色。
87.本技术实施例通过构建第一预设颜色的连接线图，将连接线轨迹点按照第二预设
颜色映射至连接线图，并以第二预设颜色的线段连接相邻的连接线轨迹点，得到初始区域连接线，通过不同预设颜色能够在连接线图中清楚地区分图层背景和连接线轨迹点对应的初始区域连接线，提高了后续对初始区域连接线进行相关处理的效率。
88.图9是本技术实施例提供的初始区域连接线对应封闭区域的去除流程。初始区域连接线对应封闭区域的去除方法可应用于自移动设备，如图9所示，该方法包括如下步骤：
89.s171，对初始区域连接线包围的封闭区域填充第三预设颜色。
90.在本技术的一些实施例中，第三预设颜色是指区别于第一预设颜色与第二预设颜色的颜色，例如，第三预设颜色可以为灰色。
91.s172，将被第三预设颜色填充区域隔开的第二预设颜色的端点用第二预设颜色的线段连接。
92.在本技术的一些实施例中，在对初始区域连接线包围的封闭区域填充第三预设颜色后，初始区域连接线上可能会存在被第三预设颜色填充区域隔开的位置，导致第二预设颜色填充的初始区域连接线不完整。因此，可以确定被第三预设颜色填充区域隔开的第二预设颜色的端点，同一位置对应端点的数量为2个。通过第二预设颜色的线段连接该端点，使得第二预设颜色填充的初始区域连接线恢复完整。
93.s173，将第三预设颜色调整为第一预设颜色，将剩下的第二预设颜色的线条确定为目标区域连接线。
94.在本技术的一些实施例中，将第三预设颜色调整为与连接线图相同的第一预设颜色以实现去除初始区域连接线形成的封闭区域，剩下的第二预设颜色的线条即为目标区域连接线。
95.本技术实施例通过将初始区域连接线包围的封闭区域填充第三预设颜色，能够与第二预设颜色填充的初始区域连接线区别开，提高后续对封闭区域进行去除处理的准确性与效率；且本技术实施例将被第三预设颜色填充区域隔开的第二预设颜色的端点用第二预设颜色的线段连接，能够确保区域连接线的完整性，确保目标区域连接线的完整性，提高了提取目标区域连接线的准确性；此外，本技术通过将第三预设颜色调整为与连接线图相同的第一预设颜色即实现封闭区域的去除，通过不同的灰度值快速且准确地确定目标区域连接线，能够提高路径规划效果，从而保证自移动设备的工作效果。
96.图10是本技术实施例提供的初始区域连接线对应封闭区域的颜色填充流程图。初始区域连接线对应封闭区域的颜色填充方法可应用于自移动设备，如图10所示，该方法包括如下步骤：
97.s1711，对初始区域连接线包围的封闭区域填充第二预设颜色。
98.在本技术的一些实施例中，第二预设颜色是指区别于第一预设颜色的颜色，例如，第二预设颜色可以为白色。
99.在对初始区域连接线包围的封闭区域填充了第二预设颜色之后，初始区域连接线包围的封闭区域以及封闭区域对应的环形连接线为相同颜色，均为白色。
100.s1712，遍历各第二预设颜色的第一像素点，确定各第一像素点的邻域中包含的第一像素点的数量。
101.在本技术的一些实施例中，第一像素点是指颜色为第二预设颜色的像素点。第一像素点包含初始区域连接线上的像素点以及初始区域连接线包围的封闭区域内的像素点。
102.在确定了第一像素点之后，可以遍历各个第一像素点，检测各个第一像素点的邻域中包含的其他第一像素点的数量。上述邻域可以为4邻域、8邻域或其他类型的邻域，本技术对此不予限制。
103.在一些实施例中，以第二预设颜色为白色，邻域为8邻域为例，确定各第一像素点的邻域中包含的第一像素点的数量，包括：以白色的第一像素点的位置为中心，构建3*3格式的格栅；确定3*3格式的格栅内包含的白色第一像素的数量。
104.s1713，将数量大于2的第一像素点确定为第二像素点。
105.在本技术的一些实施例中，当第一像素点的邻域中包含的其他第一像素点的数量小于或等于2时，表明该第一像素点是非封闭区域对应的像素点。其中，非封闭区域是指除封闭区域以及封闭区域对应的环形连接线以外的区域。当第一像素点为初始区域连接线的起始点或结束点时，第一像素点的邻域中包含的第一像素点的数量小于2。
106.在一些实施例中，当第一像素点的邻域中包含的第一像素点的数量大于2时，表明该第一像素点是封闭区域的像素点，将该第一像素点确定为第二像素点。其中，封闭区域是指初始区域连接线包围的封闭区域以及封闭区域对应的环形连接线。
107.s1714，将第二像素点的颜色填充为第三预设颜色。
108.在一些实施例中，第二像素点是指初始区域连接线包围的封闭区域以及封闭区域对应的环形连接线，将第二像素点填充为第三预设颜色。
109.本技术实施例通过对初始区域连接线包围的封闭区域填充第二预设颜色，之后将各第一像素点的邻域中包含的第一像素点的数量大于2的第一像素点确定为第二像素点，将第二像素点的颜色填充为第三预设颜色，能够将初始区域连接线对应封闭区域的环形连接线与封闭区域一并填充为第三预设颜色，提高封闭区域去除的准确性，进而提高目标区域连接线确定的准确性。
110.请参阅图11，图11是本技术实施例提供的作业地图处理装置的结构示意图。在一些实施例中，作业地图处理装置20可以包括多个由计算机程序段所组成的功能模块。作业地图处理装置20中的各个程序段的计算机程序可以存储于自移动设备的存储器中，并由至少一个处理器所执行，以执行(详见图2描述)地图构建的功能。
111.本实施例中，作业地图处理装置20根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。功能模块可以包括：轨迹点获取模块201、初始边界生成模块202、轮廓边界提取模块203以及作业区域确定模块204。本技术所称的模块是指一种能够被至少一个处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块的功能将在后续的实施例中详述。
112.轨迹点获取模块201用于获取待处理的作业区域轨迹点。
113.初始边界生成模块202用于根据作业区域轨迹点生成初始边界。
114.轮廓边界提取模块203用于提取初始边界的外轮廓边界。
115.作业区域确定模块204用于根据外轮廓边界确定目标作业区域。
116.可以理解，作业地图处理装置20与上述实施例的作业地图处理方法属于同一发明构思，作业地图处理装置20各模块的具体实现方式，与上述实施例中作业地图处理方法的各步骤对应，本技术在此不赘述。
117.以上所描述的模块划分，为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方
式。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在相同处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
118.图12是本技术实施例提供的自移动设备的结构示意图。如图12所示，自移动设备30包括存储器31、至少一个处理器32、至少一条通信总线33以及收发器34，处理器32用于执行存储器31中存储的计算机程序时实现的作业地图处理方法。
119.本领域技术人员应该了解，图12示出的自移动设备的结构并不构成本技术实施例的限定，既可以是总线型结构，也可以是星形结构，自移动设备30还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。
120.在一些实施例中，自移动设备30是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路、可编程门阵列、数字处理器及嵌入式设备等。自移动设备30还可包括客户设备，客户设备包括但不限于任何一种可与客户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、数码相机等。
121.需要说明的是，自移动设备30仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本技术，也应包含在本技术的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
122.在一些实施例中，至少一条通信总线33被设置为实现存储器31以及至少一个处理器32等之间的连接通信。
123.尽管未示出，自移动设备30还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理装置与至少一个处理器32逻辑相连，从而通过电源管理装置实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。自移动设备30还可以包括多种传感器、蓝牙模块、wi-fi模块等，在此不再赘述。
124.在一些实施例中，存储器31中存储有计算机程序，计算机程序被至少一个处理器32执行时实现如的作业地图处理方法中的全部或者部分步骤。存储器31包括只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子擦除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
125.进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据自移动设备30的使用所创建的数据等。
126.在一些实施例中，至少一个处理器32是自移动设备30的控制核心(control unit)，利用各种接口和线路连接整个自移动设备30的各个部件，通过运行或执行存储在存储器31内的程序或者模块，以及调用存储在存储器31内的数据，以执行自移动设备30的各种功能和处理数据。例如，至少一个处理器32执行存储器中存储的计算机程序时实现本技术实施例中的作业地图处理方法的全部或者部分步骤；或者实现作业地图处理装置的全部
或者部分功能。至少一个处理器32可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。
127.上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台自移动设备(可以是个人计算机，自移动设备，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例方法的部分。
128.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
129.作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
130.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
131.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。说明书中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
132.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种作业地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理的作业区域轨迹点；根据所述作业区域轨迹点生成初始边界；提取所述初始边界的外轮廓边界；根据所述外轮廓边界确定目标作业区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业区域轨迹点生成初始边界，包括：构建第一预设颜色的作业区域图；将所述作业区域轨迹点按照第二预设颜色映射至所述作业区域图；以第二预设颜色的线段连接相邻的所述作业区域轨迹点，得到所述初始边界。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述外轮廓边界确定目标作业区域，包括：对所述外轮廓边界包围的区域填充所述第二预设颜色，所述第二预设颜色对应的区域为目标作业区域。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建第一预设颜色的作业区域图，包括：根据所述作业区域轨迹点的位置信息中的横坐标最大值和横坐标最小值，确定作业区域长度；根据所述作业区域轨迹点的位置信息中的纵坐标最大值和纵坐标最小值，确定作业区域宽度；根据所述作业区域长度和所述作业区域宽度，构建作业区域图，并将所述作业区域图填充所述第一预设颜色。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取待处理的连接线轨迹点；根据所述连接线轨迹点生成初始区域连接线；去除所述初始区域连接线中形成封闭区域的部分，得到目标区域连接线。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述连接线轨迹点生成初始区域连接线，包括：构建第一预设颜色的连接线图；将所述连接线轨迹点按照第二预设颜色映射至所述连接线图；以第二预设颜色的线段连接相邻的所述连接线轨迹点，得到所述初始区域连接线。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述去除所述初始区域连接线中形成封闭区域的部分，得到目标区域连接线，包括：对所述初始区域连接线包围的封闭区域填充第三预设颜色；将被所述第三预设颜色填充区域隔开的所述第二预设颜色的端点用所述第二预设颜色的线段连接；将所述第三预设颜色调整为所述第一预设颜色，将剩下的所述第二预设颜色的线条确定为所述目标区域连接线。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述初始区域连接线包围的封闭区域填充第三预设颜色，包括：
对所述初始区域连接线包围的封闭区域填充所述第二预设颜色；遍历各所述第二预设颜色的第一像素点，确定各所述第一像素点的邻域中包含的第一像素点的数量；将所述数量大于2的第一像素点确定为第二像素点；将所述第二像素点的颜色填充为所述第三预设颜色。9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的作业地图处理方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的作业地图处理方法。

技术总结
本申请实施例提供一种作业地图处理方法、自移动设备及存储介质，作业地图处理方法包括：获取待处理的作业区域轨迹点；根据所述作业区域轨迹点生成初始边界；提取所述初始边界的外轮廓边界；根据所述外轮廓边界确定目标作业区域。上述方法通过提取初始边界的外轮廓边界的方式能够简化作业区域的边界轮廓，能够提高路径规划效果，从而保证自移动设备的工作效果。果。果。


技术研发人员：刘元财 张泫舜 陈浩宇 李超
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/7/20