一种天然气管道内检测设备的定位方法及相关装置与流程

1.本技术涉及燃气技术领域，特别涉及一种天然气管道内检测设备的定位方法及相关装置。


背景技术：

2.城市燃气高压管道使用一定年限后，需要开展内检测作业。内检测设备依靠自身结构和气量调配，在管道内形成压差，进而沿着气流方向运动，而实现对管道内部杂质的清理和检测管道变形、腐蚀情况。管道内检测就像对人进行“肠镜”体检，可以定位管道缺陷大小和位置，有效指导管道维修维护，保障管道安全稳定运行，减少管道安全事故。
3.目前管道内检测设备在管道内部的运行，只能间隔一段距离定位一次定位跟踪内检测设备位置，无法实时获取内检测设备的位置。那么，在检测设备运行分输支线管道位置附近，可能会因为实时获取到内检测设备的位置而造成内检测设备卡堵在分输位置或杂质进入分输支线管道，严重影响内检测期间城市燃气安全供气。
4.因而现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

5.本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种天然气管道内检测设备的定位方法及相关装置。
6.为了解决上述技术问题，本技术实施例第一方面提供了一种天然气管道内检测设备的定位方法，所述方法包括：
7.获取待检测燃气管道的管道参数，其中，所述管道参数包括管道内横截面积以及管道压力；
8.基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；
9.监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。
10.所述天然气管道内检测设备的定位方法，其中，所述获取待检测燃气管道的管道参数具体包括：
11.每间隔预设距离获取一次所述待检测燃气管道的候选管道参数，并将所述候选管道参数作为待检测燃气管道的管道参数，其中，所述候选管道参数为当前获取位置与下一获取位置间的燃气管道段的管道参数。
12.所述天然气管道内检测设备的定位方法，其中，所述预设距离为待检测燃气管道的运行沿线间隔设置有若干信号接收装置中的相邻两个信号接收装置间的距离，获取位置为信号接收装置的设置位置。
13.所述天然气管道内检测设备的定位方法，其中，所述基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位具体包括：
14.基于所述检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备确定所述内检测设备的位置信息；
15.基于所述位置信息确定所述内检测设备在管道地理信息系统中的目标位置信息，并将所述目标位置信息显示于所述管道地理信息系统内。
16.所述天然气管道内检测设备的定位方法，其中，所述管道地理信息系统设置有待检测燃气管道对应的管道路由，所述目标位置信息为所述内检测设备相对于所述管道路由的位置。
17.所述天然气管道内检测设备的定位方法，其中，所述将所述目标位置信息显示于所述管道地理信息系统内具体为：
18.将所述目标位置信息以光标形式显示于所述管道地理信息系统，以通过所述光标使得所述内检测设备的位置可视化，其中，所述光标随着所述内检测设备的运动而移动。
19.本技术实施例第二方面提供了一种天然气管道内检测设备的定位装置，所述装置包括：
20.获取模块，用于获取待检测燃气管道的管道参数，其中，所述管道参数包括管道内横截面积以及管道压力；
21.控制模块，用于基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；
22.监测模块，用于监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。
23.本技术实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上任一所述的天然气管道内检测设备的定位方法中的步骤。
24.本技术实施例第四方面提供了一种终端设备，其包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
25.所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；
26.所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上任一所述的天然气管道内检测设备的定位方法中的步骤。
27.有益效果：与现有技术相比，本技术提供了一种天然气管道内检测设备的定位方法及相关装置，方法包括获取待检测燃气管道的管道参数；基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。本技术通过基于管道参数来控制内检测设备的运动速度，然后基于运动速度以及运行时间来对内检测设备进行实时定位，这样在在检测设备运行分输支线管道位置附近时，可以通过预设措施来避免内检测设备卡堵在分输位置或杂质进入分输支线管道，从而可以提高城市燃气的供气安全。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于
本领域普通技术人员而言，在不符创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本技术提供的天然气管道内检测设备的定位方法的流程图。
30.图2为信号接收装置的布置示意图。
31.图3为管道路由的示意图。
32.图4为本技术提供的天然气管道内检测设备的定位装置的结构原理图。
33.图5为本技术提供的终端设备的结构原理图。
具体实施方式
34.本技术提供一种天然气管道内检测设备的定位方法及相关装置，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
35.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
36.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
37.应理解，本实施例中各步骤的序号和大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
38.经过研究发现，城市燃气高压管道使用一定年限后，需要开展内检测作业。内检测设备依靠自身结构和气量调配，在管道内形成压差，进而沿着气流方向运动，而实现对管道内部杂质的清理和检测管道变形、腐蚀情况。管道内检测就像对人进行“肠镜”体检，可以定位管道缺陷大小和位置，有效指导管道维修维护，保障管道安全稳定运行，减少管道安全事故。
39.目前管道内检测设备在管道内部的运行，只能间隔一段距离定位一次定位跟踪内检测设备位置，无法实时获取内检测设备的位置。那么，在检测设备运行分输支线管道位置附近，可能会因为实时获取到内检测设备的位置而造成内检测设备卡堵在分输位置或杂质进入分输支线管道，严重影响内检测期间城市燃气安全供气。
40.为了解决上述问题，在本技术实施例中，获取待检测燃气管道的管道参数；基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。本技术通过基于管道参数来控制
内检测设备的运动速度，然后基于运动速度以及运行时间来对内检测设备进行实时定位，这样在在检测设备运行分输支线管道位置附近时，可以通过预设措施来避免内检测设备卡堵在分输位置或杂质进入分输支线管道，从而可以提高城市燃气的供气安全。
41.下面结合附图，通过对实施例的描述，对申请内容作进一步说明。
42.本实施例提供了一种天然气管道内检测设备的定位方法，如图1所示，所述方法包括：
43.s10、获取待检测燃气管道的管道参数。
44.具体地，待检测燃气管道可以为城市燃气高压管道等，管道参数用于反映待检测燃气管道的管道信息。所述管道参数至少包括管道内横截面积以及管道压力，或者是，管道参数可以包括管道内径以及管道压力等，其中，管道压力为内检测设备置于待检测燃气管道的压力。例如，待检测燃气管道上可以设置有压力检测设备，当内检测设备置于待检测燃气管道后，通过压力检测设备获取所述待检测燃气管道的压力等；或者是，可以在，待检测燃气管道上间隔设置有若干压力检测设备，当内检测设备置于待检测燃气管道后，通过若干压力检测设备进行压力检测，并将若干压力检测设备检测到的压力平均值作为管道内压等。
45.在一个实现方式中，所述获取待检测燃气管道的管道参数具体包括：
46.每间隔预设距离获取一次所述待检测燃气管道的候选管道参数，并将所述候选管道参数作为待检测燃气管道的管道参数。
47.具体地，预设距离可以为预先设置的，所述候选管道参数为当前获取位置与下一获取位置间的燃气管道段的管道参数。也就是说，每间隔预设距离会更新一次待检测燃气管道的管道参数，以使得管道参数与内检测设备即将运行的燃气管道段相匹配，这样可以根据待检测天然气管道的不同位置的管道参数来更新后续的输气流量，以使得内检测设备持续保持匀速运行，从而可以提高基于内检测设备的运行速度和运行时间确定的位置信息的准确性，从而可以提高天然气管道内检测设备的定位的准确性。
48.在一个实现方式中，如图2所示，待检测燃气管道的运行沿线设置有若干信号接收装置，若干信号接收装置中的每个信号接收装置均用于接收内检测设备所发送的信号。例如，待检测燃气管道的外侧每间隔1公里设置一个信号接收装置，信号接收装置接收内检测设备所携带的信号发射器所发射的信号。由此，预设距离可以为为待检测燃气管道的运行沿线间隔设置有若干信号接收装置中的相邻两个信号接收装置间的距离，获取位置为信号接收装置的设置位置。也就是说，当信号接收装置接收到内检测设备发射的信号时，获取接收到信号的信号接收装置所处位置与位于其后的信号接收装所处位置之间燃气管道段的管道参数，其中，管道参数包括该燃气管道段的管道内横截面积以及管道压力。本实施例通过在每个信号接收装置接收到信号后，重新获取管道参数这样可以保证管道参数与实际管道的匹配性，同时可以通过保证预设距离内管道压力不变，从而可以提高输出流量控制的准确性，进而可以提高定位准确性。
49.s20、基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行。
50.具体地，在获取到管道内横截面积和所述管道压力后，可以基于管道内横截面积、管道压力、输气流量和运行速度的对应关系，在预设内检测设备的运行速度后来确定输气
流量，或者是，在预设输气流量后确定内检设备的运行速度，其中，管道内横截面积、管道压力、输气流量和运行速度的对应关系可以表示为：
[0051][0052]
其中，表示运行速度，单位为km/h；q1表示输气流量，单位为104nm3/d；f表示管道内横截面积，单位为m2；表示管道压力，单位为mpa；
[0053]
在本实施例中，预先设置内检测设备的运行速度为预设速度，那么可以基于预设速度、管道内横截面积和所述管道压力确定输气流量，以通过控制输气流量来控制内检测设备以预设速度运行。当然，在实际应用中，可以预先设置输气流量，在获取到管道内横截面积和管道压力后，可以计算内检测设备的运行速度。
[0054]
s30、监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。
[0055]
具体地，当内检测设备进入待检测燃气管道后，监测内检测设备的运行时间，然后基于运行时间和运行速度可以确定内检测设备的运行距离，从而可以定位内检测设备在待检测燃气管道中的位置，这样可以通过实时获取内检测设备的运行时间来对内检测设备进行实时定位。
[0056]
进一步，为了便于了解内检测设备的实时位置，可以将内检测设备的运行位置信息对接到管道地理信息系统中，以使得通过管道地理信息系统可以获取内检测设备在待检测燃气管道中的实时位置。基于此，在一个实现方式中，所述基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位具体包括：
[0057]
基于所述检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备确定所述内检测设备的位置信息；
[0058]
基于所述位置信息确定所述内检测设备在管道地理信息系统中的目标位置信息，并将所述目标位置信息显示于所述管道地理信息系统内。
[0059]
具体地，所述位置信息指的是内检测设备相对于待检测燃气管道的起始点的位置，也就是说，基于运行时间和预设速度计算内检测设备的运行距离，然后根据待检测燃气管道起点位置确定内检测设备在待检测燃气管道中所处的位置。
[0060]
如图3所示，所述管道地理信息系统设置有待检测燃气管道对应的管道路由，其中，管道路由可以根据待检测燃气管道的管道坐标信息在管道地理信息系统中绘制形成的，例如，根据管道坐标在管道地理信息系统设置一个管道路由的图层，以在所述管道地理信息系统中为待检测燃气管道设置管道路由。所述目标位置信息为所述内检测设备相对于所述管道路由的位置，其中，在获取到内检测设备在待检测燃气管道中的位置信息后，可以获取内检测设备的位置坐标，然后基于位置坐标确定其在待检测燃气管道对应的管道路由上的位置坐标，然后将该位置坐标作为内检测设备在管道地理信息系统中的目标位置信息，并将目标位置信息显示于管道地理信息系统中，以便于通过管道地理信息系统实现内检测设备的位置可视化。
[0061]
由此，在内检测设备的运行过程中，管道地理信息系统可以实时显示内检测设备的位置信息，进而内检测设备在待检测燃气管道内的运行轨迹可以在管道地理信息系统中的管道路由上形成一个对应的运动轨迹，这样基于管道路由上的运动轨迹和运动速度可以
提前获取内检测设备是否运行至分输支线管道位置，并提前进行干预以避免内检测设备卡堵在分输位置或杂质进入分输支线管道，提高了内检测期间城市燃气的供气安全。
[0062]
在一个实现方式中，所述将所述目标位置信息显示于所述管道地理信息系统内具体为：
[0063]
将所述目标位置信息以光标形式显示于所述管道地理信息系统，以通过所述光标使得所述内检测设备的位置可视化。
[0064]
具体地，所述光标用于反映内检测设备的在待检测燃气管道的管道路由中的位置，以通过所述光标使得所述内检测设备的位置可视化，其中，所述光标随着所述内检测设备的运动而移动。其中，所述光标可以通过在管道地理信息系统中设置光标图层，然后将光标图层和管道路由图层进行叠加来形成在管道路由显示光标，以实现内检测设备的位置可视化。本实施例在实现对内检测设备的实时定位的同时，还可以通过管道地理信息系统对内检测设备的位置进行可视化，这样可以给用户带来方便。可以理解的是，通过终端设备登录带有管道里程位置信息的管道gis(地理信息系统)软件，可以实时定位跟踪管道内检测设备的位置，实现对内检测设备的可视化定位跟踪，用于指导内检测期间气量调配和安全生产。从而降低内检测设备失踪风险，以及减少人们在地面定位跟踪内检测设备的经济成本，并确保内检测工作顺利。
[0065]
综上所述，本实施例提供了一种天然气管道内检测设备的定位方法，方法包括获取待检测燃气管道的管道参数；基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。本技术通过基于管道参数来控制内检测设备的运动速度，然后基于运动速度以及运行时间来对内检测设备进行实时定位，这样在在检测设备运行分输支线管道位置附近时，可以通过预设措施来避免内检测设备卡堵在分输位置或杂质进入分输支线管道，从而可以提高城市燃气的供气安全。
[0066]
基于上述天然气管道内检测设备的定位方法，本实施例提供了一种天然气管道内检测设备的定位装置，如图4所示，所述装置包括：
[0067]
获取模块100，用于获取待检测燃气管道的管道参数，其中，所述管道参数包括管道内横截面积以及管道压力；
[0068]
控制模块200，用于基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；
[0069]
监测模块300，用于监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。
[0070]
基于上述天然气管道内检测设备的定位方法，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述实施例所述的天然气管道内检测设备的定位方法中的步骤。
[0071]
基于上述天然气管道内检测设备的定位方法，本技术还提供了一种终端设备，如图5所示，其包括至少一个处理器(processor)20；显示屏21；以及存储器(memory)22，还可以包括通信接口(communications interface)23和总线24。其中，处理器20、显示屏21、存
储器22和通信接口23可以通过总线24完成相互间的通信。显示屏21设置为显示初始设置模式中预设的用户引导界面。通信接口23可以传输信息。处理器20可以调用存储器22中的逻辑指令，以执行上述实施例中的方法。
[0072]
此外，上述的存储器22中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0073]
存储器22作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器20通过运行存储在存储器22中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。
[0074]
存储器22可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
[0075]
此外，上述存储介质以及终端设备中的多条指令处理器加载并执行的具体过程在上述方法中已经详细说明，在这里就不再一一陈述。
[0076]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种天然气管道内检测设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测燃气管道的管道参数，其中，所述管道参数包括管道内横截面积以及管道压力；基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。2.根据权利要求1所述天然气管道内检测设备的定位方法，其特征在于，所述获取待检测燃气管道的管道参数具体包括：每间隔预设距离获取一次所述待检测燃气管道的候选管道参数，并将所述候选管道参数作为待检测燃气管道的管道参数，其中，所述候选管道参数为当前获取位置与下一获取位置间的燃气管道段的管道参数。3.根据权利要求2所述天然气管道内检测设备的定位方法，其特征在于，所述预设距离为待检测燃气管道的运行沿线间隔设置有若干信号接收装置中的相邻两个信号接收装置间的距离，获取位置为信号接收装置的设置位置。4.根据权利要求1所述天然气管道内检测设备的定位方法，其特征在于，所述基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位具体包括：基于所述检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备确定所述内检测设备的位置信息；基于所述位置信息确定所述内检测设备在管道地理信息系统中的目标位置信息，并将所述目标位置信息显示于所述管道地理信息系统内。5.根据权利要求4所述天然气管道内检测设备的定位方法，其特征在于，所述管道地理信息系统设置有待检测燃气管道对应的管道路由，所述目标位置信息为所述内检测设备相对于所述管道路由的位置。6.根据权利要求4所述天然气管道内检测设备的定位方法，其特征在于，所述将所述目标位置信息显示于所述管道地理信息系统内具体为：将所述目标位置信息以光标形式显示于所述管道地理信息系统，以通过所述光标使得所述内检测设备的位置可视化，其中，所述光标随着所述内检测设备的运动而移动。7.一种天然气管道内检测设备的定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取待检测燃气管道的管道参数，其中，所述管道参数包括管道内横截面积以及管道压力；控制模块，用于基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；监测模块，用于监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的天然气管道内检测设备的定位方法中的步骤。9.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有
可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的天然气管道内检测设备的定位方法中的步骤。

技术总结
本申请公开了一种天然气管道内检测设备的定位方法及相关装置，方法包括获取待检测燃气管道的管道参数；基于所述管道内横截面积、所述管道压力确定以及预设速度控制所述待检测燃气管道的输气流量，以使得所述内检测设备以预设速度运行；监测所述内检测设备的运行时间，并基于检测到的运行时间以及预设速度对所述内检测设备进行定位。本申请通过基于管道参数来控制内检测设备的运动速度，然后基于运动速度以及运行时间来对内检测设备进行实时定位，这样在在检测设备运行分输支线管道位置附近时，可以通过预设措施来避免内检测设备卡堵在分输位置或杂质进入分输支线管道，从而可以提高城市燃气的供气安全。提高城市燃气的供气安全。提高城市燃气的供气安全。


技术研发人员：刘传庆 韩非 吕达 杨光 王文想 陈飞 尤英俊 曹慧平 单克 宋妍
受保护的技术使用者：深圳市燃气集团股份有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/7/20