一种自动驾驶汽车编队的控制方法与流程

行驶信息，编队c所有车辆变换到超车车道，当完成变道后领航车c0若接收到所述完成避让信息则开始超车，若未接收到则等待编队b的车辆完成避让，直至接收到所述完成避让信息；判断超车是否完成，若超车完成领航车b0、领航车c0结束相应控制程序。
8.进一步，所述领航车b0行驶信息和同意超车信息均包括领航车b0所处车道信息和领航车b0速度信息，所述领航车c0行驶信息的包括领航车c0所处车道信息和领航车c0速度信息。
9.进一步，所述跟据领航车b0行驶信息确定行驶车道中，所述行驶车道判定为所述领航车b0所处车道。
10.进一步，所述领航车c0根据所述同意超车信息确定超车车道中，领航车c0判定与所述领航车b0所处车道不同的车道为超车车道。
11.进一步，所述编队c所有车辆变换到超车车道中，包括：若领航车c0不在超车车道，则进行变道，当领航车c0处于超车车道时，向编队c的跟随车广播领航车c0行驶信息；编队c的跟随车根据所述领航车c0行驶信息确定目标车道，若跟随车不在目标车道，则依次进行变道至目标车道。
12.进一步，所述编队c的跟随车根据所述领航车c0行驶信息确定目标车道中，目标车道判定为领航车c0所处车道即所述超车车道。
13.进一步，所述当完成变道后领航车c0若接收到所述完成避让信息则开始超车中，超车方法为：编队c的所有车辆根据所述领航车b0速度信息和所述领航车c0速度信息进行加速使车速大于编队b的车辆车速，完成对编队b的超越。
14.进一步，所述判断超车是否完成的方法为：所述当编队c的最后一辆跟随车超过编队b的领航车b0并在纵向达到安全距离时，判断为超车完成。
15.进一步，所述安全距离为预先设定好的距离，范围为50-100米。
16.进一步，所述编队c和编队b内的车辆均不少于两辆，所述编队c和编队b的首车分别为领航车c0和领航车b0其余车辆为跟随车。
17.本发明的有益效果：本发明通过自动驾驶汽车编队内的领航车实时监控和控制整个编队，从而实现车辆之间的自适应跟随，并通过实时共享行驶信息来协同行驶和进行编队之间的超车，当需要超车时，前车编队和后车编队分别根据行驶信息确定行驶车道和超车车道并同时进行车道转换然后后车编队进行加速超车，该方法通行效率较高，并且可以对汽车编队的队形和行驶车道进行提前规划，能有效提高道路通行能力，缓解交通拥堵，减少交通事故。
附图说明
18.图1是汽车编队之间实现超车的控制方法的流程图；图2是汽车编队变换到超车车道方法的流程图；图3是请求超车时行驶状态的示意图;图4是完成位置变换后准备超车时行驶状态的示意图;图5是完成超车时行驶状态的示意图。
具体实施方式
19.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容能够了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
20.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
21.如图1所示，本实施例提供一种自动驾驶汽车编队的控制方法，用于两个汽车编队之间实现超车，包括以下步骤： s1、编队b和编队c的行驶状态如图3所示，位于后方的编队c的领航车c0向位于前方的编队b的领航车b0发送超车请求，领航车b0判断是否同意超车请求，若不同意超车，领航车b0向编队c的领航车c0反馈且不进行后续避让程序，若同意超车，则编队b的领航车b0维持当前车道，并向编队b的跟随车广播领航车b0行驶信息并向领航车c0反馈同意超车信息；在本发明实施例中，所述编队c和编队b内的车辆均不少于两辆，所述编队c和编队b的首车分别为领航车c0和领航车b0其余车辆为跟随车。
22.在本发明实施例中，所述领航车b0行驶信息和同意超车信息均为领航车b0所处车道信息和领航车b0速度信息，其中向编队b的跟随车广播的领航车b0速度信息用于跟随车控制自己的速度以保持车队队形的整体性。
23.s2、编队b的跟随车根据领航车b0行驶信息确认行驶车道，若编队b的跟随车不在行驶车道，则依次进行变换到行驶车道，若变道完成，领航车b0向领航车c0发送完成避让信息；在本发明实施例中，所述行驶车道判定为所述领航车b0所处车道。
24.s3、领航车c0根据所述同意超车信息确定超车车道并向编队c的跟随车广播领航车c0行驶信息，编队c所有车辆变换到超车车道，当完成变道后领航车c0若接收到所述完成避让信息则开始超车，此时编队b和编队c的行驶状态如图4所示，若未接收到则等待编队b的车辆完成避让，直至接收到所述完成避让信息；在本发明实施例中，领航车c0判定与所述领航车b0所处车道不同的车道为超车车道。
25.如图2所示，在本发明实施例中，所述编队c所有车辆变换到超车车道中，包括以下步骤：s31、若领航车c0不在超车车道，则进行变道，当领航车c0处于超车车道时，向编队c的跟随车广播领航车c0行驶信息；其中，所述领航车c0行驶信息的为领航车c0所处车道信息和领航车c0速度信息，目标车道判定为领航车c0所处车道即所述超车车道。
26.s32、编队c的跟随车根据所述领航车c0行驶信息确定目标车道，若跟随车不在目标车道，则依次进行变道至目标车道。
27.在本发明实施例中，超车方法为：编队c的所有车辆根据所述领航车b0速度信息和所述领航车c0速度信息进行加速使车速大于编队b的车辆，完成对编队b的超越，此时编队b和编队c的行驶状态如图5所示。
28.s4、判断超车是否完成，若超车完成领航车b0、领航车c0结束相应控制程序。
29.在本发明实施例中，所述判断超车是否完成的方法为：所述当编队c的最后一辆跟随车超过编队b的领航车b0并在纵向达到安全距离时，判断为超车完成。所述安全距离为预先设定好的距离，可以为50米、100米等距离。此后，编队b和编队c的领航车可以按照各自需求向编队发出保持当前队形或改变为其他队形的控制命令。
30.本发明通过自动驾驶汽车编队内的领航车实时监控和控制整个编队，从而实现车辆之间的自适应跟随，并通过实时共享行驶信息来协同行驶和进行编队之间的超车，当需要超车时，前车编队和后车编队分别根据行驶信息确定行驶车道和超车车道并同时进行车道转换然后后车编队进行加速超车，该方法通行效率较高，并且可以对汽车编队的队形和行驶车道进行提前规划，能有效提高道路通行能力，缓解交通拥堵，减少交通事故。
31.以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，用于两个汽车编队之间实现超车，包括以下步骤：位于后方的编队c的领航车c0向位于前方的编队b的领航车b0发送超车请求，领航车b0判断是否同意超车请求，若不同意超车，领航车b0向编队c的领航车c0反馈且不进行后续避让程序，若同意超车，则编队b的领航车b0维持当前车道，并向编队b的跟随车广播领航车b0行驶信息并向领航车c0反馈同意超车信息；编队b的跟随车根据领航车b0行驶信息确认行驶车道，若编队b的跟随车不在行驶车道，则依次进行变换到行驶车道，若变道完成，领航车b0向领航车c0发送完成避让信息；领航车c0根据所述同意超车信息确定超车车道并向编队c的跟随车广播领航车c0行驶信息，编队c所有车辆变换到超车车道，当完成变道后领航车c0若接收到所述完成避让信息则开始超车，若未接收到则等待编队b的车辆完成避让，直至接收到所述完成避让信息；判断超车是否完成，若超车完成领航车b0、领航车c0结束相应控制程序。2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述领航车b0行驶信息和同意超车信息均包括领航车b0所处车道信息和领航车b0速度信息，所述领航车c0行驶信息的包括领航车c0所处车道信息和领航车c0速度信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述跟据领航车b0行驶信息确定行驶车道中，所述行驶车道判定为所述领航车b0所处车道。4.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述领航车c0根据所述同意超车信息确定超车车道中，领航车c0判定与所述领航车b0所处车道不同的车道为超车车道。5.根据权利要求4所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述编队c所有车辆变换到超车车道中，包括以下步骤：若领航车c0不在超车车道，则进行变道，当领航车c0处于超车车道时，向编队c的跟随车广播领航车c0行驶信息；编队c的跟随车根据所述领航车c0行驶信息确定目标车道，若跟随车不在目标车道，则依次进行变道至目标车道。6.根据权利要求5所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述编队c的跟随车根据所述领航车c0行驶信息确定目标车道中，目标车道判定为领航车c0所处车道即所述超车车道。7.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述当完成变道后领航车c0若接收到所述完成避让信息则开始超车中，超车方法为：编队c的所有车辆根据所述领航车b0速度信息和所述领航车c0速度信息进行加速使车速大于编队b的车速，完成对编队b的超越。8.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述判断超车是否完成的方法为：所述当编队c的最后一辆跟随车超过编队b的领航车b0并在纵向达到安全距离时，判断为超车完成。9.根据权利要求8所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述安全距离为预先设定好的距离，范围为50-100米。10.根据权利要求1-9任一项所述的自动驾驶汽车编队的控制方法，其特征在于，所述
编队c和编队b内的车辆均不少于两辆，所述编队c和编队b的首车分别为领航车c0和领航车b0其余车辆为跟随车。

技术总结
本发明涉及一种自动驾驶汽车编队的控制方法，用于两个汽车编队之间实现超车，通过后车编队C的领航车C0向前车编队B的领航车B0发送超车请求，领航车B0响应超车请求后，领航车B0和领航车C0均向编队跟随车广播行驶信息，前车编队B和后车编队C的跟随车分别根据行驶信息确定行驶车道和超车车道并同时进行车道转换然后后车编队C进行加速超车，该方法通行效率较高，并且可以对汽车编队的队形和行驶车道进行提前规划，能有效提高道路通行能力，缓解交通拥堵，减少交通事故。减少交通事故。减少交通事故。


技术研发人员：李红成 喻伟 钟川
受保护的技术使用者：深蓝汽车科技有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/7/22