高精地图安全岛生成方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种高精地图安全岛生成方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助车辆预知路面复杂信息，更好地规避潜在的风险。
3.安全岛是指设置在往返车道之间，供行人横穿道路临时停用的区域。相关技术中关于高精地图的安全岛，需要由人工对获取的图像中往返车道之间的区域进行大量标注和参数转换，从而获得安全岛图像。人工标注的方法流程十分繁琐，且受限于作业人员的精力，高精地图中安全岛的制作效率低、返工率高。


技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种高精地图安全岛生成方法、装置、电子设备和存储介质，能够实现高精地图安全岛的自动生成，提高高精地图中安全岛的制作效率和精确度。
5.本技术第一方面提供一种高精地图安全岛生成方法，包括：获取待生成安全岛的一组道路交通标线；根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点；根据所述边缘首点，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域；对所述目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛。
6.在一实施方式中，所述根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点，包括：根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点，将所述一组道路交通标线的其中一条道路交通标线的首点确定为所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点。
7.在一实施方式中，所述根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点，包括：根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点和尾点，分别构建首点集合和尾点集合；根据所述首点集合和尾点集合的差，获得孤立首点集合；以所述孤立首点集合中的一个孤立首点为所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点。
8.在一实施方式中，所述根据所述边缘首点，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域，包括：
确定所述边缘首点所在的一条道路交通标线为起始线；以所述起始线的方向为所述边缘首点的方向，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。
9.在一实施方式中，所述以所述起始线的方向为所述边缘首点的方向，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域，包括：以所述起始线的方向为所述边缘首点的方向，并按照顺时针或逆时针方向调节各所述道路交通标线，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。
10.在一实施方式中，所述对所述目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛，包括：对构成所述目标区域的一组连续点序列进行向内平移处理，获得拟合区域；对所述拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。
11.在一实施方式中，所述对所述拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛，包括：利用贝塞尔曲线对所述拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。
12.本技术第二方面提供一种高精地图安全岛生成装置，包括：获取模块，用于获取待生成安全岛的一组道路交通标线；预处理模块，用于根据所述获取模块获取的一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点；处理模块，用于根据所述预处理模块确定的边缘首点，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域；拟合模块，用于对所述处理模块获得的目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛。
13.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
14.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
15.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过一组道路交通标线围合形成的封闭环状区域可以确定待生成安全岛的目标区域；再通过该道路交通标线对应的一组连续点序列可以生成安全岛的拟合区域，经过平移处理和曲线拟合后生成安全岛，实现高精地图安全岛的自动生成。相较于人工生成安全岛的方法，本技术的安全岛生成方法省去了人工介入的步骤，一方面不受限于作业人员的精力，极大提高了生成高精地图安全岛的效率；另一方面利用自动提取构成待生成安全岛目标区域的一组连续点序列，能够消除人工选点导致的误差，从而提高高精地图安全岛生成的精度，降低高精地图制作的返工率。
16.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
17.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
18.图1是本技术实施例示出的高精地图安全岛生成方法的流程示意图；图2是本技术实施例示出的目标区域的初始方向示例图；图3是本技术实施例示出的调整后的目标区域方向示例图；图4是本技术实施例示出的拟合区域的示例图；图5是本技术实施例示出的安全岛的示例图；图6是本技术实施例示出的高精地图安全岛生成装置的结构示意图；图7是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
20.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
21.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
22.相关技术中关于高精地图的安全岛，需要由人工对获取的高精地图图像中往返车道之间的区域进行大量标注和参数转换，从而获得安全岛图像。人工标注的方法流程十分繁琐，且受限于作业人员的精力，导致高精地图中安全岛的制作效率低、返工率高。针对上述问题，本技术实施例提供一种高精地图安全岛生成方法，能够实现高精地图安全岛的自动生成，提高安全岛在高精地图的制作效率和精确度。
23.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
24.图1是本技术实施例示出的高精地图安全岛生成方法的流程示意图。
25.参见图1，该高精地图安全岛生成方法包括：s110、获取待生成安全岛的一组道路交通标线。
26.待生成安全岛的区域可以是由一组道路交通标线构成的封闭环状区域，该封闭环状区域记为待生成安全岛的目标区域，目标区域的边缘即为各道路交通标线；一组道路交通标线通过依次首尾相连的方式围合形成待生成安全岛的目标区域，相邻两条道路交通标
线的交点可以为该两条道路交通标线的端点。
27.道路交通标线包括位置信息、方向信息等。获取待生成安全岛的目标区域的一组道路交通标线可以在高精地图数据库中直接获取；也可以由采集车辆在道路行驶过程中采集图像数据、点云数据等，再对图像数据、点云数据等进行道路交通标线提取和标注，从而生成具有位置信息和方向信息的矢量道路交通标线。
28.待生成安全岛的目标区域由至少三条道路交通标线围合而成，其中，道路交通标线包括但不限于车道线、斑马线等，在此不做限制。
29.在一实施方式中，待生成安全岛的目标区域可以由至少三条车道线围合而成，如图2所示的待生成安全岛的目标区域201，目标区域201由三条车道线la、lb、lc围合而成。
30.需要说明的是，本技术实施例并不限定安全岛及待生成安全岛的目标区域的形状，可以呈三边环状、四边环状
……
等等，由于道路形状的变化，安全岛形状可以做适应性调整，待生成安全岛的目标区域的形状也随之做适应性调整。
31.s120、根据一组道路交通标线中的各道路交通标线确定待生成安全岛的目标区域的边缘首点。
32.道路交通标线的两个端点分别记为其对应的首点和尾点，每条道路交通标线均为矢量线段，令道路交通标线的方向为其首点至尾点的方向，由此可以得到道路交通标线对应的首点和尾点。
33.在一实施方式中，可以根据一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点，将一组道路交通标线的其中任意一条道路交通标线的首点确定为待生成安全岛的目标区域的边缘首点。
34.在一实施方式中，也可以将一组道路交通标线的孤立首点确定为待生成安全岛的目标区域的边缘首点。具体过程如下：s121、根据一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点和尾点，分别构建首点集合和尾点集合：利用各条道路交通标线的原首点坐标构建首点集合，记为首点集s；利用各条道路交通标线的原尾点坐标构建尾点集合，记为尾点集e；s122、根据首点集合和尾点集合的差，获得孤立首点集合：利用首点集s中的原首点坐标分别与尾点集e中的原尾点坐标一一相减，当原尾点集e中存在与原首点集s中的原首点坐标一致的原尾点坐标时，两者相减后去除该原首点坐标；当原尾点集中不存在与原首点集s中的原首点坐标一致的原尾点坐标时，保留该原首点坐标，保留的原首点坐标即为孤立首点，所有孤立首点构成孤立首点集合，记为孤立首点集i；s123、以孤立首点集合中的一个孤立首点为待生成安全岛的目标区域的边缘首点：选择孤立首点集i中的任意一个孤立首点，并以该首点为目标区域的边缘首点。
35.由于道路交通标线与道路上车辆及行人通行方向关联，因此在围合待生成安全岛的目标区域的范围内，总有至少两条道路交通标线的首点重合，即在一组道路交通标线中至少有一个孤立首点。
36.s130、根据边缘首点，获得由边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。
37.在一实施方式中，确定边缘首点所在的一条道路交通标线为起始线，并以起始线的方向为边缘首点的方向，即以起始线的首点至尾点的方向为待生成安全岛的目标区域的边缘首点的方向。
38.如果已确定的待生成安全岛的目标区域的边缘首点对应的道路交通标线有一条，则以该道路交通标线为起始线；如果已确定的待生成安全岛的目标区域的边缘首点对应的道路交通标线有两条，可以以其中任意一条道路交通标线为起始线。
39.在另一实施方式中，如果已确定待生成安全岛的目标区域的边缘首点对应的道路交通标线有两条，还可以利用构建孤立尾点集合的方式确定起始线。根据尾点集合和首点集合的差，获得孤立尾点集合，然后对孤立尾点集合中的孤立尾点与确定的边缘首点进行匹配，选择与确定的边缘首点处于同一道路交通标线的一个孤立尾点并以该道路交通标线为起始线。
40.在一实施方式中，以起始线的方向为边缘首点的方向，并按照顺时针或逆时针的方向调节各道路交通标线，获得由边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。其中，通过孤立首点确定边缘首点的方式，可以确保待生成安全岛的目标区域边缘首点对应的道路交通标线的原始方向与该边缘首点的方向一致，不存在边缘首点对应于道路交通标线的尾点的可能，无需调节起始线的方向。
41.利用深度优先算法，以起始线的首点为起始确定一组连续点序列。具体为：以起始线的方向为目标区域的边缘首点的方向，确定与起始线的尾点相接的一条道路交通标线为连接线l1，调节连接线l1，并以连接线l1的首点至尾点的方向为连接线l1的方向。
42.在一实施方式中，连接线l1调节步骤包括：如果起始线的尾点与连接线l1的原首点相同，则以连接线l1的原首点为连接线l1的首点，并以连接线l1的首点至尾点的方向为连接线l1的方向；如果起始线的尾点与连接线l1的原尾点相同，则调整连接线l1的原尾点为连接线l1的首点、连接线l1的原首点为连接线l1的尾点。
43.确定与连接线l1的尾点相接的一条道路交通标线为连接线l2，调节连接线l2，并以连接线l2的首点至尾点的方向为连接线l2的方向（按照连接线l1的调节步骤调节连接线l2，下同）
……
确定与连接线ln-2的尾点相接的一条道路交通标线为连接线ln-1，连接线ln-2的尾点即为连接线ln-1的首点，并以连接线ln-1的首点至尾点的方向为连接线ln-1的方向（n为自然数，且n≥3）。当目标区域的道路交通标线总数为n时，与连接线ln-1的尾点相接的一条道路交通标线即为起始线，连接线ln-1的尾点即为起始线的首点，也即为目标区域的边缘首点。
44.目标区域为由起始线、连接线l1、连接线l2、
……
、连接线ln-1依次首尾相接连接而成的封闭区域，起始线、连接线l1、连接线l2、
……
、连接线ln-1的位置信息和方向信息即为目标区域的位置信息和方向信息。也就是说，各道路交通标线的坐标点即为目标区域的坐标点，且各个坐标点按照起始线、连接线l1、连接线l2、
……
、连接线ln-1的顺序排序，各个坐标点构成待生成安全岛的目标区域，且各个坐标点呈顺时针或逆时针连续分布，即可以获得由起始线的首点起始的一组连续点序列，此时目标区域由该一组连续点序列构成。
45.如图2所示，待生成安全岛的目标区域201由三条道路交通标线la、lb、lc围合形成，三条道路交通标线可以均为车道线。道路交通标线la的首点和尾点分别为p0和p1，道路交通标线lb的首点和尾点分别为p2和p1，道路交通标线lc的首点和尾点分别为p0和p2，因此可以构建首点集s为（p0、p2）、尾点集e为（p1、p2）；孤立首点集合为（p0），孤立尾点集合为（p1），可以以孤立首点p0和孤立尾点p1确定起始线为道路交通标线la，并以道路交通标线la的首点p0为目标区域边缘首点，按照使目标区域呈逆时针的方向调节道路交通标线lb的
方向并以道路交通标线lb为连接线l1；按照目标区域201呈逆时针的方向调节道路交通标线的方向并以道路交通标线lc为连接线l2，道路交通标线lc的尾点即为道路交通标线la的首点p0。即此时目标区域201如图3所示，由道路交通标线la、lb、lc依次首尾相接而成、呈逆时针方向；继而获得由道路交通标线la、lb、lc的坐标点顺序排序而成、以点p0起始的一组连续点序列, 目标区域201由一组连续点序列围合形成。
46.s140、对目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛。
47.在一实施方式中，对构成目标区域的一组连续点序列进行向内平移处理，获得拟合区域。向内平移处理指将围合形成目标区域的一组连续点序列的每个坐标点朝向目标区域的内侧方向平移，从而在目标区域内生成与目标区域边缘相似的封闭区域，记为拟合区域，各坐标点平移后生成的新的坐标点构成该拟合区域的一组连续点序列。结合图3和图4所示，将围合形成目标区域201的一组连续点序列的每个坐标点朝向目标区域201的内侧方向平移，从而在目标区域201内生成与目标区域201相似的拟合区域401。
48.平移处理的步骤包括：确定目标区域为平移图形，目标区域的一组连续点序列为平移起始点；确定目标区域的平移方向为朝向目标区域的内侧；确定目标区域的平移距离；执行平移命令，获得平移后的图形，每个平移起始点分别对应一个平移终点；将平移终点一一顺序连接形成新的拟合线，各拟合线与一组道路交通标线一一平行对应，各拟合线相接后形成一个新的封闭环状区域，记为拟合区域，位于拟合区域边缘线的各平移终点记为一组新的连续点序列。即通过平移处理获得由一组新的连续点序列构成的拟合区域。其中，目标区域的一组连续点序列的平移距离可根据实际道路交通需求进行调整，使拟合区域与目标区域不发生重合，即拟合线与道路交通标线不发生重合，一般选择的平移距离为10-25cm，例如10cm、15cm、18cm、20cm、25cm，在此不作限制。
49.在实际平移处理过程中，可以将构成待生成安全岛的目标区域的一组道路交通标线分为若干条线段，每条线段由连续的至少两个坐标点组成，平移时以线段为单位向目标区域的内侧方向平移，平移结束后再将平移后的若干条线段相连成新的拟合线，各拟合线相接后形成拟合区域。
50.在实际平移处理过程中，平移后将每个平移终点或将平移后的若干条线段连接时按照原道路交通标线的方向进行连接，即连接后形成的拟合区域不改变其连续点序列中各个坐标点的方向。
51.在一实施方式中，对拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。相邻两拟合线之间、同一拟合线形成的夹角可以进行曲线拟合，使夹角拟合为过渡缓和的曲线，曲线与其他部分相接围合生成安全岛，如将图4所示的拟合区域401生成如图5所示的安全岛501。需要说明的是，此处的夹角指在拟合区域中角度小于一定阈值的位置，例如角度小于180
°
的位置均可以使用曲线拟合函数进行曲线拟合。
52.在一实施方式中，可以利用贝塞尔曲线对拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。具体可以采用二阶、三阶或四阶贝塞尔曲线进行曲线拟合，以下结合图4、图5以三阶贝塞尔曲线为例阐述对拟合区域进行曲线拟合的过程：（1）选择拟合区域内需要进行曲线拟合的位置，如区域a、区域b和区域c。
53.（2）以区域b为例，分别在包括区域b的两条相邻拟合线上确定起点和终点：在拟合线la’上确定起点，在拟合线lb’上确定终点，起点和终点均属于新的一组连续点序列的两
个点。
54.（3）在区域b内确定两个控制点。确定控制点方式：在拟合线la’上确定控制点一，在拟合线lb’上确定控制点二，控制点一和控制点二均属于新的一组连续点序列的两个点，且控制点一和控制点二位于上述起点和终点组成的连续点序列的两个点；控制点一和起点之间的线段与拟合线la’平行，控制点二和终点之间的线段与拟合线lb’平行，且控制点一和起点之间线段的长度与控制点二和终点之间线段的长度相等。
55.（4）采用三阶贝塞尔曲线函数对区域b进行曲线拟合。
56.（5）按照上述步骤（2）（3）（4）的步骤分别对区域a和区域c进行曲线拟合处理，再将生成的三条曲线分别与其他部分相接围合，从而从图5所示空白部分所示的拟合区域401生成如图5阴影部分所示的安全岛区域501。
57.在其他实施方式中，也可以采用b样条曲线对拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。
58.本技术实施例的高精地图安全岛生成方法，通过一组道路交通标线围合形成的封闭环状区域可以确定生成安全岛的目标区域，再通过该道路交通标线对应的一组连续点序列可以生成安全岛的拟合区域，经过平移处理和曲线拟合后生成安全岛，实现高精地图安全岛的自动生成。相较于人工生成安全岛的方法，本技术的安全岛生成方法省去了人工介入的步骤，一方面不受限于作业人员的精力，极大提高了生成高精地图安全岛的效率；另一方面利用自动提取构成待生成安全岛目标区域的一组连续点序列，能够消除人工选点导致的误差，从而提高高精地图安全岛生成的精度，降低高精地图安全岛制作的返工率。
59.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种高精地图安全岛生成装置、电子设备及相应的实施例。
60.图6是本技术实施例示出的高精地图安全岛生成装置的结构示意图。
61.参见图6，该高精地图安全岛生成装置600包括获取模块610、预处理模块620、处理模块630、拟合模块640。
62.获取模块610，用于获取待生成安全岛的一组道路交通标线。
63.预处理模块620，用于根据获取模块610获取一组道路交通标线中的各道路交通标线确定待生成安全岛的目标区域的边缘首点。
64.在一实施方式中，预处理模块620，用于根据获取模块610获取的一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点，将一组道路交通标线的其中一条道路交通标线的首点确定为待生成安全岛的目标区域的边缘首点；或，用于根据获取模块610获取的一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点和尾点，分别构建首点集合和尾点集合；根据首点集合和尾点集合的差，获得孤立首点集合；以孤立首点集合中的一个孤立首点为待生成安全岛的目标区域的边缘首点。
65.处理模块630，用于根据预处理模块620确定的边缘首点，获得由边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。
66.在一实施方式中，处理模块630，用于确定边缘首点所在的一条道路交通标线为起始线；以起始线的方向为边缘首点的方向，获得由边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域；以起始线的方向为边缘首点的方向，并按照顺时针或逆时针方向调节各道路交通标线，获得由边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。
67.拟合模块640，用于对处理模块获得的目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛。
68.在一实施方式中，拟合模块640，用于对构成目标区域的一组连续点序列进行向内平移处理，获得拟合区域；对拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛；利用贝塞尔曲线对拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。
69.本技术实施例的高精地图安全岛生成装置，通过一组道路交通标线围合形成的封闭环状区域可以确定生成安全岛的目标区域，再通过该道路交通标线对应的一组连续点序列可以生成安全岛的拟合区域，经过平移处理和曲线拟合后生成安全岛，实现高精地图安全岛的自动生成。相较于人工生成高精地图安全岛的方法，本技术的安全岛生成装置省去了人工介入的步骤，一方面不受限于作业人员的精力，极大提高了生成安全岛的效率；另一方面利用自动提取构成待生成安全岛目标区域的一组连续点序列，能够消除人工选点导致的误差，从而提高高精地图安全岛生成的精度，降低高精地图制作的返工率。
70.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
71.图7是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
72.参见图7，电子设备700包括存储器710和处理器720。
73.处理器720可以是中央处理单元（central processing unit，cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、现场可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
74.存储器710可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（rom）和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器720或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器710可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器710可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（cd）、只读数字多功能光盘（例如dvd-rom，双层dvd-rom）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
75.存储器710上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器720处理时，可以使处理器720执行上文述及的方法中的部分或全部。
76.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机
程序代码指令。
77.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
78.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不平移所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：
1.一种高精地图安全岛生成方法，其特征在于，包括：获取待生成安全岛的一组道路交通标线；根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点；根据所述边缘首点，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域；对所述目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛。2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点，包括：根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点，将所述一组道路交通标线的其中一条道路交通标线的首点确定为所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点。3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点，包括：根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线的首点和尾点，分别构建首点集合和尾点集合；根据所述首点集合和尾点集合的差，获得孤立首点集合；以所述孤立首点集合中的一个孤立首点为所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点。4.根据权利要求1-3任一所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述边缘首点，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域，包括：确定所述边缘首点所在的一条道路交通标线为起始线；以所述起始线的方向为所述边缘首点的方向，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。5.根据权利要求4所述的生成方法，其特征在于，所述以所述起始线的方向为所述边缘首点的方向，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域，包括：以所述起始线的方向为所述边缘首点的方向，并按照顺时针或逆时针方向调节各所述道路交通标线，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域。6.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述对所述目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛，包括：对构成所述目标区域的一组连续点序列进行向内平移处理，获得拟合区域；对所述拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。7.根据权利要求6所述的生成方法，其特征在于，所述对所述拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛，包括：利用贝塞尔曲线对所述拟合区域进行曲线拟合，生成符合设定条件的安全岛。8.一种高精地图安全岛生成装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待生成安全岛的一组道路交通标线；预处理模块，用于根据所述获取模块获取的一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点；处理模块，用于根据所述预处理模块确定的边缘首点，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域；拟合模块，用于对所述处理模块获得的目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全
岛。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种高精地图安全岛生成方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取待生成安全岛的一组道路交通标线；根据所述一组道路交通标线中的各道路交通标线确定所述待生成安全岛的目标区域的边缘首点；根据所述边缘首点，获得由所述边缘首点起始的一组连续点序列构成的目标区域；对所述目标区域进行拟合，生成符合设定条件的安全岛。本申请提供的方案，能够实现高精地图安全岛的自动生成，提高高精地图的制作效率。高高精地图的制作效率。高高精地图的制作效率。


技术研发人员：苏春龙 万如 张现法 贾双成
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.04.14
技术公布日：2023/7/22