网联式自动驾驶方法、设备、存储介质及程序产品与流程

1.本技术实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种网联式自动驾驶方法、设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.目前存在网联式自动驾驶方案，如图1所示，该网联式自动驾驶方案指的是车辆具有一定的自动驾驶等级，但是需要通过移动网络，如第五代(5th generation，5g)网络来进行驾驶辅助，甚至直接控制车辆的驾驶情况。对于网联式自动驾驶的车辆来说，由于依托移动网络进行自动驾驶，因此当前移动网络的服务质量(quality of service，qos)特性直接影响着车辆驾驶情况。
3.由于在网联式自动驾驶方案中，车载终端是进行驾驶决策的节点，基于此，如何提高车辆自动驾驶的准确度是本技术亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种网联式自动驾驶方法、设备、存储介质及程序产品，从而可以提高车辆自动驾驶的准确度。
5.第一方面，提供一种网联式自动驾驶方法，方法应用于车载终端，车载终端连接于目标网络，方法包括：获取目标网络的qos信息对应的调整信息；根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
6.第二方面，提供一种网联式自动驾驶方法，方法应用于目标服务器，方法包括：获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；向车载终端发送qos信息，以使车载终端确定qos信息对应的调整信息，并根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
7.第三方面，提供一种网联式自动驾驶方法，方法应用于目标服务器，方法包括：获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；根据qos信息确定调整信息；向车载终端发送调整信息，以使车载终端根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
8.第四方面，提供一种车载终端，车载终端连接于目标网络，车载终端包括：获取模块和调整模块，其中，获取模块用于获取目标网络的qos信息对应的调整信息；调整模块用于根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
9.第五方面，提供一种服务器，包括：获取模块和发送模块，其中，获取模块用于获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；发送模块用于向车载终端发送qos信息，以使车载终端确定qos信息对应的调整信息，并根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
10.第六方面，提供一种服务器，包括：获取模块、确定模块和发送模块，其中，获取模块用于获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；确定模块用于根据qos信息确定调整信息；发送模块用于向车载终端发送调整信息，以使车载终端根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
11.第七方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机
程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面至第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
12.第八方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面至第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
13.第九方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第一方面至第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
14.第十方面，提供一种计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面至第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
15.通过本技术提供的技术方案，目标服务器可以获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；并向车载终端发送qos信息；车载终端确定qos信息对应的调整信息；车载终端根据根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。或者，目标服务器可以获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；并确定qos信息对应的调整信息，向车载终端发送qos信息对应的调整信息；车载终端根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。也就是说，车载终端可以根据目标网络的qos特性来调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，从而可以提高车辆自动驾驶的准确度，此外，车载终端可以实时获取到qos信息对应的调整信息，从而可以提高自动驾驶效率。
附图说明
16.图1为本技术实施例提供的一种网联式自动驾驶方案的示意图；
17.图2提供了qos预测机制的示意图；
18.图3提供了一种5g通信系统的示意图；
19.图4为本技术实施例提供的一种网联式自动驾驶方法的交互流程图；
20.图5为本技术实施例提供的另一种网联式自动驾驶方法的交互流程图；
21.图6为本技术实施例提供的一种车载终端的示意图；
22.图7为本技术实施例提供的一种服务器的示意图；
23.图8为本技术实施例提供的另一种服务器的示意图；
24.图9是本技术实施例提供的电子设备900的示意性框图。
具体实施方式
25.在介绍本技术技术方案之前，下面先对本技术技术方案的相关知识进行说明：
26.一、qos预测机制：是第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3gpp)在5g网络中引入的一种机制，该机制可以通过nwdaf网元监测不同网元的参数，对5g网络的qos特性进行历史数据的统计分析以及未来趋势的预测。图2提供了qos预测机制的示意图，如图2所示，任何一个nf消费者，如应用功能(application function，af)可以向nwdaf订阅服务，来对qos进行预测，也就是说，可以获得5g网络的qos信息，该qos预测机制的过程如下：
27.s210：nf消费者可以向nwdaf发送分析请求(如nnwdaf_analyticsinfo_request)或者分析订阅(如nnwdaf_analyticssubscription_subscribe)，其中，分析id＝持续性地
qos(即analyticsid＝qos sustainability)。
28.s220：nwdaf从操作维护(operation and manintenance，oam)网元收集数据。
29.s230：nwdaf基于收集到的数据进行qos预测，得到当前网络的qos信息。
30.s240：nwdaf向nf消费者发送分析响应(如nnwdaf_analyticsinfo_response)或者分析订阅通知(如nnwdaf_analyticssubscription_notify)，其中分析响应和分析订阅通知中包括qos信息。
31.二、自动驾驶等级
32.l0级自动驾驶：无人驾驶。油门、煞车、方向盘全程皆由驾驶者掌控，它是最普通的驾驶方式，包括定速巡航，只能设定固定的速度，车辆不会自动调整速度，如加速/减速或驾驶员的操作需要。
33.l1级自动驾驶：驾驶操控为主，系统适时辅助。主要还是由驾驶者操控车辆，但在特定的时候系统会介入，如电子稳定系统(electronic stability program，简称esp)或防抱死刹车系统(abs，anti-lock brake system)，主要用于提高行车安全性。
34.l2级自动驾驶：部分自动化，驾驶者仍需专心于路况。l2级自动驾驶可说是目前各大车厂的主流，如果l1级自动驾驶仪是辅助油门和刹车的话，l2级是添加到方向盘，车辆的速度和转向可以在一定的条件下控制。
35.l3级自动驾驶：有条件自动控制，该系统可自动控制车辆在大多数路况下，驾驶注意力不需专注于路况。
36.l4级自动驾驶：高度自动化，还是具有方向盘等介面提供驾驶适时操控.
37.l5级自动驾驶：全自动化，人类完全成为乘客。
38.下面将对本技术技术方案的技术问题和发明构思进行阐述：
39.如上所述，目前存在网联式自动驾驶方案，该网联式自动驾驶方案指的是车辆具有一定的自动驾驶等级，但是需要通过移动网络，如5g网络来进行驾驶辅助，甚至直接控制车辆的驾驶情况，如上述的l1-l5级自动驾驶均是网联式自动驾驶。对于网联式自动驾驶的车辆来说，由于依托移动网络进行自动驾驶，因此当前移动网络的qos特性直接影响着车辆驾驶情况。基于此，如何提高车辆自动驾驶的准确度是本技术亟待解决的技术问题。
40.为了解决该技术问题，在本技术中，车载终端可以获取到其所连接的目标网络的qos信息对应的调整信息，基于该调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
41.本技术技术方案可以如下通信系统，但不限于此：
42.图3提供了一种5g通信系统的示意图，如图3所示，该通信系统包括如下网元：
43.用户设备(user equipment，ue)：其可以是手机、平板或者下文将要提到的车载终端，但不限于此。
44.(无线)接入网((radio)access network，(r)an)：其可以是3gpp的接入网，如长期演进(long term evolution，lte)、新无线(new radio，nr)等，也可以是非3gpp的接入网，如常见的无线保真(wifi)等。
45.控制用户面功能(user plane function，upf)网元：其最主要的功能是负责数据包的路由转发、qos流映射。
46.数据网络(data network，dn)：比如运营商业务，互联网或者第三方业务等。
47.认证管理功能(authentication management function，amf)网元：它是ran信令
接口的终结点，非接入层(non-access stratum，nas)信令的终结点，负责nas消息的加密和完保、负责注册、接入、移动性、鉴权、透传短信等功能，此外在和演进分组系统(evolved packet system，eps)网络交互时还负责eps承载标识的分配。
48.会话管理功能(session management function，smf)：其主要实现：nas消息的会话管理(session management，sm)消息的终结点；会话(session)的建立、修改、释放；ue国际协议(internet protocol，ip)地址的分配管理；动态主机配置协议(dynamic host configuration protocol)功能；地址解析协议(address resolution protocol，arp)代理或互联网协议第6版(internet protocol version 6，ipv6)邻居请求代理；为一个会话选择upf；计费数据的收集以及支持计费接口；决定一个会话的会话和服务连续模式(session and service continuity mode，ssc)模式；下行数据指示等等。
49.策略控制功能(policy control function，pcf)网元：其支持统一的策略框架去管理网络行为，提供策略规则给网络实体去实施执行，访问统一数据仓库的订阅信息。
50.应用功能(application function，af)网元，指应用层的各种服务，可以是运营商内部的应用如高清语音(volte)af、也可以是第三方的af(如视频服务器、游戏服务器)，如果是运营商内部的af，与其他nf在一个可信域内，可以直接与其他nf如pcf交互访问，而第三方的af则不在可信域内，必须通过网络开放功能(network exposure function，nef)访问其他nf。
51.统一数据管理(unified data management，udm)网元：负责的主要功能有：1)产生3gpp鉴权证书/鉴权参数；2)存储和管理5g系统的永久性用户标识；3)订阅信息管理；4)下行(mobile terminate，mt)mt-业务管理系统(service management system，sms)递交；5)sms管理；6)用户的服务网元注册管理。
52.鉴权服务器功能(authentication server function，ausf)网元：支持3gpp接入的鉴权和非信任非3gpp接入的鉴权。
53.网络切片选择功能(network slice selection function，nssf)网元，其负责管理网络切片相关的信息。
54.此外，5g通信系统还可以包括：网络数据分析功能(network data analytics function，nwdaf)，图3尚未示出，其是运营商管理的网络分析逻辑功能，提供负载级别分析。
55.人工智能(artificial intelligence,ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
56.人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
57.自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。
58.本技术实施例提供的方案涉及人工智能的自动驾驶技术，通过如下实施例进行说明：
59.图4为本技术实施例提供的一种网联式自动驾驶方法的交互流程图，该方法设备的网元包括：车载终端和目标服务器，该车载终端连接于目标网络，该目标网络可以是5g nr网络，也可以是4g lte网络，还可以是其他网络，如wifi等，本技术对此不做限制，该目标服务器可以是图3中的af网元，也可以是其他网元，本技术对此不做限制，该目标服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器，本技术对此不做限制。如图4所示，该网联式自动驾驶方法可以包括：
60.s410：目标服务器获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；
61.s420：目标服务器向车载终端发送qos信息；
62.s430：车载终端确定qos信息对应的调整信息；
63.s440：车载终端根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
64.可选地，若车载终端期望与目标服务器通信，其需要在目标服务器上完成注册。
65.可选地，车载终端可以向目标服务器发送注册请求，目标服务器在获取到车载终端发送的注册请求之后，其可以对该车联网设备进行注册，并生成注册响应；并向车联网设备发送注册响应，以指示车联网设备是否注册成功。
66.可选地，该注册请求可以包括：该车载终端的标识，但不限于此。
67.可选地，该车载终端的标识可以是该该车载终端的名称、索引等，本技术对此不做限制。
68.应理解的是，当注册响应指示车联网设备注册失败时，目标服务还可以向车载终端发送注册失败的原因，例如：车载终端的标识不正确或者无法识别该车载终端的标识等，基于此，车载终端可以结合注册失败的原因修改注册信息，并进行再一次地注册流程。当注册响应指示车联网设备注册成功时，车载终端就可以与目标服务器通信。
69.可选地，从上述qos预测机制可知，af网元可以从nwdaf网元获取目标网络的qos信息，基于此，假设目标服务器是af网元，那么其可以从nwdaf网元获取目标网络的qos信息。
70.可选地，从上述qos预测机制可知，nwdaf网元可以从oam网元收集数据，以确定目标网络的qos信息，基于此，假设目标服务器是nwdaf网元，那么其可以根据收集到的数据确定目标网络的qos信息。
71.也就是说，目标服务器可以自己确定得到目标网络的qos信息，也可以从其他服务器或者网元获取目标网络的qos信息，本技术对此不做限制。
72.可选地，目标网络的qos信息包括以下至少一项，但不限于此：目标网络的传输带宽、传送时延、数据丢包率。
73.可选地，上述调整信息用于调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
74.应理解的是，车辆的驾驶辅助行为指的是依赖于目标网络提供的辅助信息进行的驾驶行为，例如：l1至l4级驾驶等级，但不限于此。车辆的驾驶控制行为指的是完全依赖于目标网络进行的驾驶行为，例如：l5级驾驶等级，但不限于此。
75.可选地，上述调整信息与目标网络的qos信息之间可以是一一对应关系，但不限于此。
76.可选地，按照上述自动驾驶等级的划分，可以设置目标网络的qos信息对应的七个预设条件以及七种调整信息，具体如下：
77.当目标网络的qos信息满足第一预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆停止行驶。
78.当目标网络的qos信息满足第二预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用l0级自动驾驶。
79.当目标网络的qos信息满足第三预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用l1级自动驾驶。
80.当目标网络的qos信息满足第四预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用l2级自动驾驶。
81.当目标网络的qos信息满足第五预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用l3级自动驾驶。
82.当目标网络的qos信息满足第六预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用l4级自动驾驶。
83.当目标网络的qos信息满足第七预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用l5级自动驾驶。
84.可选地，当qos信息为目标网络的传送带宽时，上述第一预设条件是该目标网络的传输带宽小于第一传输带宽；上述第二预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第一传输带宽，且小于第二传输带宽；上述第三预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第二传输带宽，且小于第三传输带宽；上述第四预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第三传输带宽，且小于第四传输带宽；上述第五预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第四传输带宽，且小于第五传输带宽；上述第五预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第五传输带宽，且小于第六传输带宽；上述第六预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第六传输带宽，且小于第七传输带宽；上述第七预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第七传输带宽。
85.应理解的是，第一传输带宽、第二传输带宽、第三传输带宽、第四传输带宽、第五传输带宽、第六传输带宽、第七传输带宽的大小关系是：
86.第一传输带宽《第二传输带宽《第三传输带宽《第四传输带宽《第五传输带宽《第六传输带宽《第七传输带宽。
87.可选地，当qos信息为目标网络的传输时延时，上述第一预设条件是该目标网络的传输时延大于第一传输时延；上述第二预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第一传输时延，且大于第二传输时延；上述第三预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第二传输时延，且大于第三传输时延；上述第四预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第三传输时延，且大于第四传输时延；上述第五预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第四传输时延，且大于第五传输时延；上述第五预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第五传输时延，且大于第六传输时延；上述第六预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第六传输时延，且大于第七传输时延；上述第七预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第七传输时延。
88.应理解的是，第一传输时延、第二传输时延、第三传输时延、第四传输时延、第五传
输时延、第六传输时延、第七传输时延的大小关系是：
89.第一传输时延》第二传输时延》第三传输时延》第四传输时延》第五传输时延》第六传输时延》第七传输时延。
90.可选地，当qos信息为目标网络的数据丢包率时，上述第一预设条件是该目标网络的数据丢包率大于第一数据丢包率；上述第二预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第一数据丢包率，且大于第二数据丢包率；上述第三预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第二数据丢包率，且大于第三数据丢包率；上述第四预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第三数据丢包率，且大于第四数据丢包率；上述第五预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第四数据丢包率，且大于第五数据丢包率；上述第五预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第五数据丢包率，且大于第六数据丢包率；上述第六预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第六数据丢包率，且大于第七数据丢包率；上述第七预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第七数据丢包率。
91.应理解的是，第一数据丢包率、第二数据丢包率、第三数据丢包率、第四数据丢包率、第五数据丢包率、第六数据丢包率、第七数据丢包率的大小关系是：
92.第一数据丢包率》第二数据丢包率》第三数据丢包率》第四数据丢包率》第五数据丢包率》第六数据丢包率》第七数据丢包率。
93.可选地，当qos信息包括：目标网络的传输带宽、传输时延和数据丢包率中的至少两者时，可以按照目标网络的传输带宽、传输时延和数据丢包率中的至少两者的优先级，选择具有最高优先级的一项，并按照具有最高优先级一项的来确定对应的调整信息。其中，如果最高优先级一项是目标网络的传输带宽、传输时延或者数据丢包率，那么对应的第一预设条件至第七预设条件可参考上文，本技术对此不再赘述。
94.可选地，目标网络的传输带宽、传输时延和数据丢包率的优先级可以是预定义的，或者是基站是配置的，又或者是车载终端与基站或者服务器协商的，本技术对此不做限制。
95.可选地，也可以不严格按照上述自动驾驶等级的划分，来设置目标网络的qos信息对应的预设条件以及调整信息，示例性地：
96.当目标网络的qos信息满足第一预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆停止行驶。
97.当目标网络的qos信息满足第二预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用驾驶辅助行为。
98.当目标网络的qos信息满足第三预设条件时，对应的调整信息是调整当前车辆驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，以使车辆采用驾驶控制行为。
99.可选地，当qos信息为目标网络的传送带宽时，上述第一预设条件是该目标网络的传输带宽小于第一传输带宽；上述第二预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第一传输带宽，且小于第二传输带宽；上述第三预设条件是该目标网络的传输带宽大于或等于第二传输带宽。
100.应理解的是，第一传输带宽和第二传输带宽的大小关系是：第一传输带宽《第二传输带宽。
101.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输带宽小于第一
传输带宽，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆停止行驶。
102.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽小于第一传输带宽，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶控制行为，以使车辆停止行驶。
103.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输带宽大于或等于第一传输带宽，且小于第二传输带宽，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆可以保证驾驶辅助行为不变，或者可以调整至任一辅助驾驶等级，如从l1等级调整至l2等级，或者直接从l1等级调整至l4等级，又或者，从l2等级调整至l1等级，或者直接从l4等级调整至l2等级等等。
104.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽大于或等于第一传输带宽，且小于第二传输带宽，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶控制行为，以使车辆进入驾驶辅助行为，如进入至l1至l4任一驾驶等级。
105.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输带宽大于第二传输带宽，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆进入驾驶控制行为。
106.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽大于第二传输带宽，这时调整信息用于保持当前车辆驾驶控制行为，或者在当前驾驶控制行为的基础上继续增加自动驾驶项目。
107.可选地，当qos信息为目标网络的传输时延时，上述第一预设条件是该目标网络的传输时延大于第一传输时延；上述第二预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第一传输时延，且大于第二传输时延；上述第三预设条件是该目标网络的传输时延小于或等于第二传输时延。
108.应理解的是，第一传输时延、第二传输时延的大小关系是：第一传输时延》第二传输时延。
109.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输时延大于第一传输时延，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆停止行驶。
110.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽大于第一传输时延，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶控制行为，以使车辆停止行驶。
111.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输带宽小于或等于第一传输时延，且大于第二传输时延，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆可以保证驾驶辅助行为不变，或者可以调整至任一辅助驾驶等级，如从l1等级调整至l2等级，或者直接从l1等级调整至l4等级，又或者，从l2等级调整至l1等级，或者直接从l4等级调整至l2等级等等。
112.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽小于或等于第一传输时延，且大于第二传输时延，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶控制行为，以使车辆进入驾驶辅助行为，如进入至l1至l4任一驾驶等级。
113.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输带宽小于第二传输时延，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆进入驾驶控制行为。
114.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽小于第二传输时延，这时调整信息用于保持当前车辆驾驶控制行为，或者在当前驾驶控制行为的基础上继续增加自动驾驶项目。
115.可选地，当qos信息为目标网络的数据丢包率时，上述第一预设条件是该目标网络的数据丢包率大于第一数据丢包率；上述第二预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第一数据丢包率，且大于第二数据丢包率；上述第三预设条件是该目标网络的数据丢包率小于或等于第二数据丢包率。
116.应理解的是，第一数据丢包率、第二数据丢包率的大小关系是：第一数据丢包率》第二数据丢包率。
117.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的数据丢包率大于第一数据丢包率，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆停止行驶。
118.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽大于第一数据丢包率，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶控制行为，以使车辆停止行驶。
119.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输带宽小于或等于第一数据丢包率，且大于第二数据丢包率，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆可以保证驾驶辅助行为不变，或者可以调整至任一辅助驾驶等级，如从l1等级调整至l2等级，或者直接从l1等级调整至l4等级，又或者，从l2等级调整至l1等级，或者直接从l4等级调整至l2等级等等。
120.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽小于或等于第一数据丢包率，且大于第二数据丢包率，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶控制行为，以使车辆进入驾驶辅助行为，如进入至l1至l4任一驾驶等级。
121.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶辅助行为，当目标网络的传输带宽小于第二数据丢包率，这时调整信息用于调整当前车辆驾驶辅助行为，以使车辆进入驾驶控制行为。
122.示例性地，若车辆当前采用的是驾驶控制行为，当目标网络的传输带宽小于第二数据丢包率，这时调整信息用于保持当前车辆驾驶控制行为，或者在当前驾驶控制行为的基础上继续增加自动驾驶项目。
123.可选地，当qos信息包括：目标网络的传输带宽、传输时延和数据丢包率中的至少两者时，可以按照目标网络的传输带宽、传输时延和数据丢包率中的至少两者的优先级，选择具有最高优先级的一项，并按照具有最高优先级一项的来确定对应的调整信息。其中，如果最高优先级一项是目标网络的传输带宽、传输时延或者数据丢包率，那么对应的第一预设条件至第七预设条件可参考上文，本技术对此不再赘述。
124.可选地，目标网络的传输带宽、传输时延和数据丢包率的优先级可以是预定义的，或者是基站是配置的，又或者是车载终端与基站或者服务器协商的，本技术对此不做限制。
125.综上，在本技术中，目标服务器可以获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；并向车载终端发送qos信息；车载终端确定qos信息对应的调整信息；车载终端根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为，也就是说，车载终端可以根据目标网络的qos特性来控制车辆的驾驶情况，例如：若目标网络的qos信息不满足对应的预设条件，且车辆当前处于l1自动驾驶等级，这时车载终端可以控制车辆停止行驶，或者，控制车辆依靠车载终端，而不依赖于目标网络进行车辆驾驶，即车辆可以调整至l0自动驾驶等级。相反，若目标网络的qos信息满足对应的预设条件，且车辆当前处于l1自动驾驶等级，这时车辆可以调整至l2至l5中任意自动驾驶等级。从而可以提高车辆自动驾驶的准确度，此外，车载终端可以实时获取到qos信息对应的调整信息，从而可以提高自动驾驶效率。
126.图5为本技术实施例提供的另一种网联式自动驾驶方法的交互流程图，该方法设备的网元包括：车载终端和目标服务器，该车载终端连接于目标网络，该目标网络可以是5g nr网络，也可以是4g lte网络，还可以是其他网络，如wifi等，本技术对此不做限制，该目标服务器可以是图3中的af网元，也可以是其他网元，本技术对此不做限制，该目标服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器，本技术对此不做限制。如图5所示，该网联式自动驾驶方法可以包括：
127.s510：目标服务器获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；
128.s520：目标服务器确定qos信息对应的调整信息；
129.s530：目标服务器向车载终端发送qos信息对应的调整信息；
130.s540：车载终端根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
131.需要说明的是，本实施例与上一实施例的不同之处是：在本实施例中，是由目标服务器确定qos信息对应的调整信息，而在上一实施例中，是由车载终端确定qos信息对应的调整信息，基于此，关于s510至s540的解释说明可参考上一实施例的内容，本技术对此不再赘述。
132.综上，在本技术中，目标服务器可以获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；并确定qos信息对应的调整信息，向车载终端发送qos信息对应的调整信息；车载终端根据调整信息控制车辆，也就是说，车载终端可以根据目标网络的qos特性来控制车辆的驾驶情况。从而可以提高车辆自动驾驶的准确度，此外，车载终端可以实时获取到qos信息对应的调整信息，从而可以提高自动驾驶效率。
133.图6为本技术实施例提供的一种车载终端的示意图，如图6所示，该车载终端包括：该车载终端连接于目标网络，该车载终端包括：获取模块610和调整模块620，其中，获取模块610用于获取目标网络的qos信息对应的调整信息；调整模块620用于根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
134.可选地，获取模块610具体用于：从目标服务器获取目标网络的qos信息；根据qos信息确定调整信息。
135.可选地，获取模块610具体用于：从目标服务器获取调整信息；其中，目标服务器是根据qos信息确定的调整信息。
136.该车载终端还包括：发送模块630和接收模块640，其中，在获取模块610获取目标网络的qos信息对应的调整信息之前，发送模块630用于向目标服务器发送注册请求；接收模块640用于接收目标服务器发送的注册响应。
137.应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图6所示的装置可以执行上述图4对应的车辆终端对应的方法实施例，并且装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述图4对应的车辆终端对应的方法流程，为了简洁，在此不再赘述。
138.上文中结合附图从功能模块的角度描述了本技术实施例的装置。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本技术实施例中的图4对应的车辆终端对应的方法实施的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本技术实施例公开
的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述图4对应的车辆终端对应的方法实施例的步骤。
139.图7为本技术实施例提供的一种服务器的示意图，如图7所示，该服务器包括：获取模块710和发送模块720，其中，获取模块71用于用于获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；发送模块720用于向车载终端发送qos信息，以使车载终端确定qos信息对应的调整信息，并根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
140.可选地，该服务器还包括：接收模块730和生成模块740，在获取模块71获取车载终端所连接的目标网络的qos信息之前，接收模块730用于接收车联网设备发送的注册请求；生成模块740用于根据注册请求对车联网设备进行注册，并生成注册响应；发送模块720还用于向车联网设备发送注册响应。
141.应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图7所示的装置可以执行上述图4对应的服务器对应的方法实施例，并且装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述图4对应的服务器对应的方法流程，为了简洁，在此不再赘述。
142.上文中结合附图从功能模块的角度描述了本技术实施例的装置。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本技术实施例中的图4对应的服务器对应的方法实施的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本技术实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述图4对应的服务器对应的方法实施例的步骤。
143.图8为本技术实施例提供的另一种服务器的示意图，如图8所示，该服务器包括：获取模块810、确定模块820和发送模块830，其中，获取模块810用于获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；确定模块820用于根据qos信息确定调整信息；发送模块830用于向车载终端发送调整信息，以使所述车载终端根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。
144.可选地，该服务器还包括：接收模块840和生成模块850，其中，在获取模块810获取车载终端所连接的目标网络的qos信息之前，接收模块840用于接收车联网设备发送的注册请求；生成模块850用于根据注册请求对车联网设备进行注册，并生成注册响应；发送模块830用于向车联网设备发送注册响应。
145.应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图7所示的装置可以执行上述图5对应的服务器对应的方法实施例，并且装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述图5对应的服务器对应的方法流程，为了简洁，在此不再赘述。
146.上文中结合附图从功能模块的角度描述了本技术实施例的装置。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本技术实施例中的图5对应的服务器对应的方法实施的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本技术实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述图5对应的服务器对应的方法实施例的步骤。
147.图9是本技术实施例提供的电子设备900的示意性框图。
148.如图9所示，该电子设备900可包括：
149.存储器910和处理器920，该存储器910用于存储计算机程序，并将该程序代码传输给该处理器920。换言之，该处理器920可以从存储器910中调用并运行计算机程序，以实现本技术实施例中的方法。
150.例如，该处理器920可用于根据该计算机程序中的指令执行上述方法实施例。
151.在本技术的一些实施例中，该处理器920可以包括但不限于：
152.通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。
153.在本技术的一些实施例中，该存储器910包括但不限于：
154.易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
155.在本技术的一些实施例中，该计算机程序可以被分割成一个或多个模块，该一个或者多个模块被存储在该存储器910中，并由该处理器920执行，以完成本技术提供的方法。该一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序在该电子设备中的执行过程。
156.如图9所示，该电子设备还可包括：
157.收发器930，该收发器930可连接至该处理器920或存储器910。
158.其中，处理器920可以控制该收发器930与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。收发器930可以包括发射机和接
收机。收发器930还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。
159.应当理解，该电子设备中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
160.本技术还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得该计算机能够执行上述方法实施例的方法。或者说，本技术实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。
161.当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
162.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
163.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
164.作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。例如，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
165.以上该，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种网联式自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于车载终端，所述车载终端连接于目标网络，所述方法包括：获取所述目标网络的服务质量qos信息对应的调整信息；根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标网络的服务质量qos信息对应的调整信息，包括：从目标服务器获取所述目标网络的qos信息；根据所述qos信息确定所述调整信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标网络的服务质量qos信息对应的调整信息，包括：从目标服务器获取所述调整信息；其中，所述目标服务器是根据所述qos信息确定的所述调整信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标网络的服务质量qos信息对应的调整信息之前，还包括：向所述目标服务器发送注册请求；接收所述目标服务器发送的注册响应。5.一种网联式自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于目标服务器，所述方法包括：获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；向所述车载终端发送所述qos信息，以使所述车载终端确定所述qos信息对应的调整信息，并根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取车载终端所连接的目标网络的qos信息之前，还包括：接收所述车联网设备发送的注册请求；根据所述注册请求对所述车联网设备进行注册，并生成注册响应；向所述车联网设备发送所述注册响应。7.一种网联式自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于目标服务器，所述方法包括：获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；根据所述qos信息确定调整信息；向所述车载终端发送所述调整信息，以使所述车载终端根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取车载终端所连接的目标网络的qos信息之前，还包括：接收所述车联网设备发送的注册请求；根据所述注册请求对所述车联网设备进行注册，并生成注册响应；向所述车联网设备发送所述注册响应。9.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端连接于目标网络，所述车载终端包括：获取模块，用于获取所述目标网络的qos信息对应的调整信息；
调整模块，用于根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。10.一种服务器，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；发送模块，用于向所述车载终端发送所述qos信息，以使所述车载终端确定所述qos信息对应的调整信息，并根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。11.一种服务器，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车载终端所连接的目标网络的qos信息；确定模块，用于根据所述qos信息确定调整信息；发送模块，用于向所述车载终端发送所述调整信息，以使所述车载终端根据所述调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行权利要求1至8中任一项所述的方法。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。14.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种网联式自动驾驶方法、设备、存储介质及程序产品，该方法应用于车载终端，车载终端连接于目标网络，该方法包括：获取目标网络的QoS信息对应的调整信息；根据调整信息调整驾驶辅助行为或者驾驶控制行为。从而可以提高车辆自动驾驶的准确度。可以提高车辆自动驾驶的准确度。可以提高车辆自动驾驶的准确度。


技术研发人员：雷艺学
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：2022.01.06
技术公布日：2023/7/22