一种货物的空中转运方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种货物的空中转运方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，无人机物流运输业务开始得到普及。特别地，多旋翼无人机在执行货物运输时，因其兼具灵活性和时效性，可在复杂场景下完成各种城市物流任务。
3.但是，受限于多旋翼无人机的电池电量以及城市化运输的航线规划，目前仍存在较大的续航问题。
4.为了解决这一问题，现有的方案是，采用中转站的方式进行中转运输，一是，无人机降落至中转站，交接至该中转站的另一无人机进行接力运输，二是，无人机降落至中转站，由该中转站为自身替换电池，并由自身进行接力运输。
5.可以看出，上述两种方式均需多旋翼无人机停靠特定的中转站，在一定程度上丧失了多旋翼无人机物流的灵活性和时效性。
6.综上所述，如何提升无人驾驶航空器的货物接力运输时效，成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

7.为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种货物的空中转运方法，该方法包括：
8.在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；
9.根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；
10.在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；
11.根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。
12.可选地，所述在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令，包括：
13.通过所述固定翼航空器获取所述第一货舱内的各个货物各自对应的订单范围，其中，所述订单范围包括高度范围和区域范围；
14.在所述固定翼航空器监测到所述当前位置处于一货物的区域范围时，向处于所述
区域范围内的一个或多个多旋翼航空器发送所述货物转运指令。
15.可选地，所述根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞，包括：
16.通过所述多旋翼航空器解析所述货物转运指令中的订单数据，其中，所述订单信息包括所述订单范围和订单信息；
17.控制所述多旋翼航空器选定并装载与所述高度范围、所述订单信息中的货物尺寸和货物重量相对应的所述第二货舱。
18.可选地，所述在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令，包括：
19.在所述订单范围内，控制所述固定翼航空器并入所述多旋翼航空器的飞行路径；
20.在所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致时，将所述多旋翼航空器与所述固定翼航空器的飞行高度之差控制在所述高度范围之内。
21.可选地，所述根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱，包括：
22.根据所述运动状态调整所述飞行状态，以使所述多旋翼航空器与所述货物的速度差的垂直分量处于预设范围；
23.在所述垂直分量处于所述预设范围时开启所述第二货舱的舱门，并在收纳所述货物完成后关闭所述舱门。
24.本发明还提出了一种货物的空中转运设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
25.在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；
26.根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；
27.在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；
28.根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。
29.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
30.通过所述固定翼航空器获取所述第一货舱内的各个货物各自对应的订单范围，其中，所述订单范围包括高度范围和区域范围；
31.在所述固定翼航空器监测到所述当前位置处于一货物的区域范围时，向处于所述区域范围内的一个或多个多旋翼航空器发送所述货物转运指令。
32.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
33.通过所述多旋翼航空器解析所述货物转运指令中的订单数据，其中，所述订单信
息包括所述订单范围和订单信息；
34.控制所述多旋翼航空器选定并装载与所述高度范围、所述订单信息中的货物尺寸和货物重量相对应的所述第二货舱。
35.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
36.在所述订单范围内，控制所述固定翼航空器并入所述多旋翼航空器的飞行路径；
37.在所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致时，将所述多旋翼航空器与所述固定翼航空器的飞行高度之差控制在所述高度范围之内；
38.根据所述运动状态调整所述飞行状态，以使所述多旋翼航空器与所述货物的速度差的垂直分量处于预设范围；
39.在所述垂直分量处于所述预设范围时开启所述第二货舱的舱门，并在收纳所述货物完成后关闭所述舱门。
40.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有货物的空中转运程序，货物的空中转运程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的货物的空中转运方法的步骤。
41.实施本发明的货物的空中转运方法、设备及计算机可读存储介质，通过在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。实现了一种固定翼航空器与多旋翼航空器相结合的货物接力运送方案，基于两种航空器的飞行特征对物流转运作业进行了合理分配，有效提升了无人机物流的业务能力。
附图说明
42.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
43.图1是本发明货物的空中转运方法的第一流程图；
44.图2是本发明货物的空中转运方法的第二流程图；
45.图3是本发明货物的空中转运方法的第三流程图；
46.图4是本发明货物的空中转运方法的第四流程图；
47.图5是本发明货物的空中转运方法的第五流程图。
具体实施方式
48.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
49.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
50.图1是本发明货物的空中转运方法的第一流程图。本实施例提出了一种货物的空
中转运方法，该方法包括：
51.s1、在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；
52.s2、根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；
53.s3、在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；
54.s4、根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。
55.可选地，在本实施例中，考虑到固定翼航空器相较于多旋翼航空器具有仓储能力高、续航能力强、飞行速度快的技术优势，而多旋翼航空器相较于固定翼航空器具有飞行灵活度高、复杂环境适应性强的技术优势。因此，本实施例采用固定翼航空器与多旋翼航空器相结合的方式实现货物的空中转运。例如，针对城市物流场景，固定翼航空器负责将批量的货物运送至待分发或待配送的各个区域，由固定翼航空器在飞抵各个区域内的上空时释放对应区域的货物，与此同时，对应区域的多旋翼航空器起飞，并由多旋翼航空器携带的货舱在空中收取处于抛物线运动的货物，以及由多旋翼航空器执行后续的货物分发或货物配送任务。
56.可选地，在本实施例中，由所述固定翼航空器投放所述货物的同时，通过一连接线连接该货物，且该连接线与该货物的连接端设置断开组件。基于此，在确定第二货舱成功收取该货物时，由固定翼航空器控制上述断开组件断开连接线，以使所述第二货舱的舱门正常关闭；而在确定第二货舱未成功收取该货物时，由固定翼航空器控制收回该连接线，以使所述第一货舱重新收回该货物；或者，在确定第二货舱未成功收取该货物时，由固定翼航空器控制缩短、或伸长该连接线，以使伸缩后的连接线适合于多旋翼航空器再次执行该货物的收取操作。
57.可选地，在本实施例中，固定翼航空器采用底置货舱的储物方式，从而便于在飞行状态下，对各个货物进行依次抛投。其中，固定翼航空器所采用的底置货舱内，设置投放组件，通过该投放组件将货物直接投放至空中，以使该货物执行固定翼航空器当前速度的抛物运动，或者，固定翼航空器所采用的底置货舱内，设置抛投组件，通过该抛投组件将货物抛投至空中，以使该货物执行当前速度和抛投速度之和的抛物运动，其中，抛投组件的抛投方向与固定翼航空器的飞行方向保持一致或相反。
58.本实施例的有益效果在于，通过在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。实现了一种固定翼航空器与多旋翼航空器相结合的
货物接力运送方案，基于两种航空器的飞行特征对物流转运作业进行了合理分配，有效提升了无人机物流的业务能力。
59.图2是本发明货物的空中转运方法的第二流程图，基于上述实施例，所述在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令，包括：
60.s11、通过所述固定翼航空器获取所述第一货舱内的各个货物各自对应的订单范围，其中，所述订单范围包括高度范围和区域范围；
61.s12、在所述固定翼航空器监测到所述当前位置处于一货物的区域范围时，向处于所述区域范围内的一个或多个多旋翼航空器发送所述货物转运指令。
62.可选地，在本实施例中，根据货物的货物数据和物流数据生成上述区域范围。例如，根据货物数据中的货物易受损程度生成上述高度范围，根据物流数据中的目的地或者中转地生成上述区域范围；又例如，根据货物数据中的货物尺寸调整上述高度范围，根据物流数据中的优先级调整上述区域范围。
63.可选地，在本实施例中，在处于一个区域范围内的多个多旋翼航空器发送所述货物转运指令时，为多个多旋翼航空器分配货物收取优先级，即，优先级高的多旋翼航空器优先收取货物，在其收取失败时，再由优先级低的多旋翼航空器进行替补收取。
64.图3是本发明货物的空中转运方法的第三流程图，基于上述实施例，所述根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞，包括：
65.s21、通过所述多旋翼航空器解析所述货物转运指令中的订单数据，其中，所述订单信息包括所述订单范围和订单信息；
66.s22、控制所述多旋翼航空器选定并装载与所述高度范围、所述订单信息中的货物尺寸和货物重量相对应的所述第二货舱。
67.可选地，在本实施例中，根据上述货物数据和上述物流数据整合为订单数据，并由货物转运指令传递至固定翼飞行器。
68.可选地，在本实施例中，根据该高度范围以及货物尺寸确定误差范围，根据该误差范围确定相应舱门尺寸的第二货舱，以及根据该货物重量、货物分发或配送距离，确定相应承重级别和续航能力的固定翼航空器。
69.图4是本发明货物的空中转运方法的第四流程图，基于上述实施例，所述在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令，包括：
70.s31、在所述订单范围内，控制所述固定翼航空器并入所述多旋翼航空器的飞行路径；
71.s32、在所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致时，将所述多旋翼航空器与所述固定翼航空器的飞行高度之差控制在所述高度范围之内。
72.可选地，在本实施例中，如上例所述，货物在被直接投放时，其速度的水平方向与固定翼航空器的飞行方向保持一致，此时，控制多旋翼航空器沿固定翼航空器的飞行方向飞行，并逐渐并入多旋翼航空器的飞行路径。
73.可选地，在本实施例中，如上例所述，货物在被抛投时，其速度的水平方向与固定
翼航空器的飞行方向可能相同或相反，此时，控制多旋翼航空器监测货物相较于地面的速度方向，从而使得该多旋翼航空器沿该飞行方向飞行，并逐渐并入多旋翼航空器的飞行路径。
74.图5是本发明货物的空中转运方法的第五流程图，基于上述实施例，所述根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱，包括：
75.s41、根据所述运动状态调整所述飞行状态，以使所述多旋翼航空器与所述货物的速度差的垂直分量处于预设范围；
76.s42、在所述垂直分量处于所述预设范围时开启所述第二货舱的舱门，并在收纳所述货物完成后关闭所述舱门。
77.可选地，在本实施例中，根据该速度差的垂直分量调整多旋翼航空器与地面的高度差，从而使得多旋翼航空器在执行下降收取货物时，有足够的净空高度。
78.可选地，在本实施例中，在所述垂直分量处于所述预设范围时开启所述第二货舱的舱门，并监测货物的连接线是否断开；在货物的连接线断开时，关闭所述舱门。
79.基于上述实施例，本发明还提出了一种货物的空中转运设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
80.在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；
81.根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；
82.在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；
83.根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。
84.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
85.通过所述固定翼航空器获取所述第一货舱内的各个货物各自对应的订单范围，其中，所述订单范围包括高度范围和区域范围；
86.在所述固定翼航空器监测到所述当前位置处于一货物的区域范围时，向处于所述区域范围内的一个或多个多旋翼航空器发送所述货物转运指令。
87.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
88.通过所述多旋翼航空器解析所述货物转运指令中的订单数据，其中，所述订单信息包括所述订单范围和订单信息；
89.控制所述多旋翼航空器选定并装载与所述高度范围、所述订单信息中的货物尺寸和货物重量相对应的所述第二货舱。
90.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
91.在所述订单范围内，控制所述固定翼航空器并入所述多旋翼航空器的飞行路径；
92.在所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致时，将
所述多旋翼航空器与所述固定翼航空器的飞行高度之差控制在所述高度范围之内；
93.根据所述运动状态调整所述飞行状态，以使所述多旋翼航空器与所述货物的速度差的垂直分量处于预设范围；
94.在所述垂直分量处于所述预设范围时开启所述第二货舱的舱门，并在收纳所述货物完成后关闭所述舱门。
95.需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
96.基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有货物的空中转运程序，货物的空中转运程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的货物的空中转运方法的步骤。
97.需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
98.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
99.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
100.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
101.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种货物的空中转运方法，其特征在于，所述方法包括：在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。2.根据权利要求1所述的货物的空中转运方法，其特征在于，所述在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令，包括：通过所述固定翼航空器获取所述第一货舱内的各个货物各自对应的订单范围，其中，所述订单范围包括高度范围和区域范围；在所述固定翼航空器监测到所述当前位置处于一货物的区域范围时，向处于所述区域范围内的一个或多个多旋翼航空器发送所述货物转运指令。3.根据权利要求2所述的货物的空中转运方法，其特征在于，所述根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞，包括：通过所述多旋翼航空器解析所述货物转运指令中的订单数据，其中，所述订单信息包括所述订单范围和订单信息；控制所述多旋翼航空器选定并装载与所述高度范围、所述订单信息中的货物尺寸和货物重量相对应的所述第二货舱。4.根据权利要求3所述的货物的空中转运方法，其特征在于，所述在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令，包括：在所述订单范围内，控制所述固定翼航空器并入所述多旋翼航空器的飞行路径；在所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致时，将所述多旋翼航空器与所述固定翼航空器的飞行高度之差控制在所述高度范围之内。5.根据权利要求4所述的货物的空中转运方法，其特征在于，所述根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱，包括：根据所述运动状态调整所述飞行状态，以使所述多旋翼航空器与所述货物的速度差的垂直分量处于预设范围；在所述垂直分量处于所述预设范围时开启所述第二货舱的舱门，并在收纳所述货物完成后关闭所述舱门。6.一种货物的空中转运设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实
现：在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；根据所述货物转运指令控制所述多旋翼航空器装载与所述货物对应的第二货舱并起飞；在所述订单范围内，当所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致，且所述多旋翼航空器的飞行高度低于所述固定翼航空器的飞行高度时，由所述固定翼航空器投放所述货物，并向所述多旋翼航空器发送货物投放指令；根据所述货物投放指令控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。7.根据权利要求6所述的货物的空中转运设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：通过所述固定翼航空器获取所述第一货舱内的各个货物各自对应的订单范围，其中，所述订单范围包括高度范围和区域范围；在所述固定翼航空器监测到所述当前位置处于一货物的区域范围时，向处于所述区域范围内的一个或多个多旋翼航空器发送所述货物转运指令。8.根据权利要求7所述的货物的空中转运设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：通过所述多旋翼航空器解析所述货物转运指令中的订单数据，其中，所述订单信息包括所述订单范围和订单信息；控制所述多旋翼航空器选定并装载与所述高度范围、所述订单信息中的货物尺寸和货物重量相对应的所述第二货舱。9.根据权利要求8所述的货物的空中转运设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在所述订单范围内，控制所述固定翼航空器并入所述多旋翼航空器的飞行路径；在所述多旋翼航空器的飞行路径与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致时，将所述多旋翼航空器与所述固定翼航空器的飞行高度之差控制在所述高度范围之内；根据所述运动状态调整所述飞行状态，以使所述多旋翼航空器与所述货物的速度差的垂直分量处于预设范围；在所述垂直分量处于所述预设范围时开启所述第二货舱的舱门，并在收纳所述货物完成后关闭所述舱门。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有货物的空中转运程序，所述货物的空中转运程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的货物的空中转运方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种货物的空中转运方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在固定翼航空器监测到当前位置处于所述固定翼航空器的第一货舱内的一货物的订单范围时，向处于所述订单范围内的多旋翼航空器发送货物转运指令；当所述多旋翼航空器与所述固定翼航空器的飞行路径保持一致时，由所述固定翼航空器投放所述货物；控制所述多旋翼航空器监测所述货物的运动状态，并调整自身的飞行状态，以使所述货物落入所述第二货舱。本发明实现了一种固定翼航空器与多旋翼航空器相结合的货物分发方案，基于两种航空器的飞行特征对物流转运作业进行了合理分配，有效提升了无人机物流的业务能力。的业务能力。的业务能力。


技术研发人员：胡华智 贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/7/25