一种多模式的自主人员跟随控制方法、装置及介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，具体的，本发明应用于智能跟随驾驶领域，特别是涉及一种多模式的自主人员跟随控制方法、装置及介质。


背景技术：

2.目前，在军用无人车使用中，存在要求无人车自主跟随引导员的情景，这种情景下，引导员在无人车前方自由行进，无人车负责背负物资或装备并紧紧跟随引导员，由于引导员的位置可变且引导员是自由行进的，故面对不同的地况环境，引导员可能会奔跑、穿越复杂地形且可能要求无人车在引导员侧旁伴随形成保护；而现有技术中，无人车对于引导员的跟踪方法，常把引导员视作一个质点，之后使无人车进行点对点的跟踪，这种方式无法应对复杂的地形情况，例如密林场景，且这种方式在引导员与无人车之间存在障碍物时，无法实现更加智能及安全的避障跟随，且点对点的跟踪无法满足引导员的侧旁伴随需求。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种多模式的自主人员跟随控制方法、装置及介质，进而解决现有技术中点对点的跟踪方法无法应对复杂的地形情况，且这种方式在引导员与无人车之间存在障碍物时，无法实现更加智能及安全的避障跟随，以及无法满足引导员的侧旁伴随需求的问题。
4.为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：一方面，本发明提供一种多模式的自主人员跟随控制方法，包括以下步骤：配置独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式；检测跟随环境情况，根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式；根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随。
5.作为一种改进的方案，所述根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式，包括：识别所述跟随环境情况；所述跟随环境情况为复杂环境地况时，选择所述独立控制跟随模式作为所述适应性跟随模式；所述跟随环境情况为单一环境地况时，选择所述无限制跟随模式作为所述适应性跟随模式；所述跟随环境情况为引导员需求伴随情况时，选择所述伴随模式作为所述适应性跟随模式。
6.作为一种改进的方案，所述根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随，包括：
所述适应性跟随模式为所述独立控制跟随模式时，设置贴近距离和限制车速，确认所述自主人员的预瞄坐标点，基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随；所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式时，解除所述无人车的车速限制，设置安全引导距离，基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随；所述适应性跟随模式为所述伴随模式时，设置伴随参数，基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随。
7.作为一种改进的方案，所述基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随，包括：在所述无人车的纵向运动控制中，保持所述无人车的车速不高于所述限制车速，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离为所述贴近距离；在所述无人车的横向运动控制中，保持所述无人车的车头朝向与所述预瞄坐标点相匹配；关闭所述无人车的自主避障功能。
8.作为一种改进的方案，所述基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随，包括：根据所述自主人员的历史行进位置数据，分析所述自主人员的移动位置轨迹；控制所述无人车沿所述移动位置轨迹进行移动，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离不小于所述安全引导距离。
9.作为一种改进的方案，所述伴随参数包括：伴随旁侧位置和旁侧间隔距离；所述基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随，包括：根据所述自主人员的历史行进位置数据，分析所述自主人员的移动位置轨迹；根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述自主人员的相对移动位置；根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向；根据所述无人车的当前位置与所述相对移动位置，生成伴随轨迹；按照所述相对车头朝向控制所述无人车沿所述伴随轨迹对所述自主人员进行旁侧跟随。
10.作为一种改进的方案，所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式或所述伴随模式时，开启所述无人车的自主避障功能。
11.作为一种改进的方案，所述根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向，包括：根据所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述移动位置轨迹的伴随点位；设定所述移动位置轨迹与所述伴随点位间的切线方向为所述相对车头朝向。
12.另一方面，本发明还提供一种多模式的自主人员跟随控制装置，包括：模式设定单元，用于配置独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式；模式匹配单元，用于检测跟随环境情况，根据所述跟随环境情况在所述独立控制
跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式；跟随控制单元，用于根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随。
13.另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述多模式的自主人员跟随控制方法的步骤。
14.本发明技术方案的有益效果是：1、本发明所述的多模式的自主人员跟随控制方法，可以实现对引导员的绝对位置和轨迹进行推断预测，且采用三种不同跟踪模式的相互配合，实现了对于不同环境地况下采用不同的跟踪逻辑进行应对，不仅能够实现侧旁伴随引导员，还可以适应地况复杂时的精准跟随，并在地况较差时，实现引导员对于无人车的绝对引导控制，丰富了无人车的跟随功能，扩宽了无人车的应用范围，弥补了现有技术的不足，具有极高的应用价值。
15.2、本发明所述的多模式的自主人员跟随控制装置，可以通过模式设定单元、模式匹配单元和跟随控制单元的相互配合，进而实现对引导员的绝对位置和轨迹进行推断预测，且采用三种不同跟踪模式的相互配合，实现了对于不同环境地况下采用不同的跟踪逻辑进行应对，不仅能够实现侧旁伴随引导员，还可以适应地况复杂时的精准跟随，并在地况较差时，实现引导员对于无人车的绝对引导控制，丰富了无人车的跟随功能，扩宽了无人车的应用范围，弥补了现有技术的不足，具有极高的应用价值。
16.3、本发明所述的计算机可读存储介质，可以实现引导模式设定单元、模式匹配单元和跟随控制单元进行配合，进而实现本发明所述的多模式的自主人员跟随控制方法，本发明所述的计算机可读存储介质有效提高了所述多模式的自主人员跟随控制方法的可操作性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本发明实施例1所述多模式的自主人员跟随控制方法的流程示意图；图2是本发明实施例1所述多模式的自主人员跟随控制方法的详细流程逻辑示意图；图3是本发明实施例2所述多模式的自主人员跟随控制装置的架构示意图；附图中的标记说明如下：1001、模式设定单元；2001、模式匹配单元；3001、跟随控制单元。
具体实施方式
19.下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
20.在本发明的描述中，需要说明的是，本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性
劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
22.本实施例提供一种多模式的自主人员跟随控制方法，如图1和图2所示，包括以下步骤：s100、配置独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式；s200、检测跟随环境情况，根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式；s300、根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随。
23.作为本发明的一种实施方式，前述的独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式分别为对于无人车所设置的应对不同情况的跟随模式；作为本发明的一种实施方式，所述根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式，包括：识别所述跟随环境情况；所述跟随环境情况为复杂环境地况时，选择所述独立控制跟随模式作为所述适应性跟随模式；在本实施方式中，复杂环境地况包括但不限于密林地况场景等其他路况较差、路面凹凸不平或充满不规则障碍物的场景等；所述跟随环境情况为单一环境地况时，选择所述无限制跟随模式作为所述适应性跟随模式；在本实施方式中，单一环境地况包括但不限于路面无障碍物或障碍物较少、路况较佳以及路况宽阔等场景；所述跟随环境情况为引导员需求伴随情况时，选择所述伴随模式作为所述适应性跟随模式；在本实施方式中，引导员需求伴随情况包括但不限于引导员需要无人车伴随在引导员的左侧或右侧，而不是身后，以实现各种的旁侧保护功能。
24.作为本发明的一种实施方式，所述根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随，包括：所述适应性跟随模式为所述独立控制跟随模式时，设置贴近距离和限制车速，确认所述自主人员的预瞄坐标点，基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随，此适应性跟随模式下，目的为了适合复杂的地况环境，进而通过模式中的相关参数及控制逻辑，使引导员对于无人车拥有绝对控制能力，使无人车能灵敏精准的跟随引导员的任何移动特征进行跟随；所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式时，解除所述无人车的车速限制，设置安全引导距离，基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随，该无限制跟随模式主要为了适应较佳的路况时，保证发挥无人车的最佳跟随效率，实现不进行车速限制下的轨迹跟随；
所述适应性跟随模式为所述伴随模式时，设置伴随参数，基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随；现有技术中的无人车无法做到旁侧精准跟随，进而使无人车无法应对一些特殊的功能需求，在本实施方式下的伴随模式中，通过伴随参数以及相关跟随参数的计算，实现无人车对引导员的旁侧伴随，并达到实时精准的伴随控制，进而在实际操作中，可以从侧面为引导员遮挡一些飞行物或杂物，保证引导员的安全，以及满足其他的需求；作为本发明的一种实施方式，所述基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随，包括：在此模式下，将引导员视为一个质点，并控制无人车对该质点进行预瞄控制，在所述无人车的纵向运动控制中，始终保持所述无人车的车速不高于所述限制车速，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离为所述贴近距离，进而保证无人车始终紧紧贴近引导员，在本实施方式中，限制车速为5km/h，贴近距离为4米，可根据具体情况进行设置；在所述无人车的横向运动控制中，始终保持所述无人车的车头朝向与所述预瞄坐标点相匹配，即始终保持无人车的车头朝向引导员，同时关闭所述无人车的自主避障功能，这样，无人车不会进行自主避障，而无人车的跟随性能全部由引导员与其之间的相对位置决定，在实际操作中，即可实现引导员往哪个方向移动，无人车即会完全按照引导员的移动方式进行移动；在本实施方式中，通常前述的质点设置为由上至下的视角中，引导员的中心点坐标。
25.作为本发明的一种实施方式，所述基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随，包括：在此模式下，对无人车的最高车速不做限制，且基于无人车的车载定位系统确认无人车的位置，并根据所述自主人员的历史行进位置数据，分析所述自主人员的历史行进位置数据中的自主人员历史位置和当前位置，推测计算所述自主人员的移动位置轨迹；后续根据无人车的位置，并控制所述无人车沿所述移动位置轨迹进行移动，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离不小于所述安全引导距离；在本实施方式中，前述安全引导距离设置为7米，且可根据具体需求进行设定；作为本发明的一种实施方式，所述伴随参数包括：伴随旁侧位置和旁侧间隔距离；伴随旁侧位置即为无人车伴随自主人员的左侧或右侧；旁侧间隔距离即为无人车伴随自主人员左侧时与自主人员的间距或无人车伴随自主人员右侧时与自主人员的间距；该伴随参数可根据具体的伴随需求进行设置；作为本发明的一种实施方式，所述基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随，包括：根据所述自主人员的历史行进位置数据，即自主人员的历史位置和当前位置，分析推算所述自主人员的移动位置轨迹；首先根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述自主人员的相对移动位置，该相对移动位置确认了无人车在自主人员的旁侧的点位，进而保证了无人车与自主人员的移动轨迹相匹配；但因为在旁侧伴随情况下，若自主人员在弯道处位移，产生弧形轨迹时，无人车的车头朝向的方向非常关键，需要精准的计算，才能保证无人车的车头朝向与自主人员相平行对应，实现旁侧伴随，故根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向；最后根据所述无人车的当前位置与所述相对移
动位置，生成三阶贝塞尔曲线，设置该三阶贝塞尔曲线为伴随轨迹；然后按照所述相对车头朝向控制所述无人车沿所述伴随轨迹对所述自主人员进行旁侧跟随；对应的，三阶贝塞尔曲线在本实施例中仅作为轨迹计算中的一种可选的实施方式；作为本发明的一种实施方式，所述根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向，包括：根据所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述移动位置轨迹的伴随点位；设定所述移动位置轨迹与所述伴随点位间的切线方向为所述相对车头朝向；该相对车头朝向即可保证无人车在自主人员旁侧时，车头是与自主人员形成相对平行的，进而实现真正意义上的实时旁侧跟随；作为本发明的一种实施方式，当所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式或所述伴随模式时，目的并不是自主人员对于无人车的绝对控制，故需要开启所述无人车的自主避障功能，进而实现无人车对于轨迹上障碍物的躲避。
实施例2
26.本实施例基于与实施例1中所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法相同的发明构思，提供一种多模式的自主人员跟随控制装置，如图3所示，包括：模式设定单元1001，用于配置独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式；模式匹配单元2001，用于检测跟随环境情况，根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式；跟随控制单元3001，用于根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随。
27.作为本发明的一种实施方式，模式匹配单元2001包括：环境识别模块和模式选择模块；作为本发明的一种实施方式，所述模式匹配单元2001根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式，包括：所述环境识别模块用于识别所述跟随环境情况；所述模式选择模块用于在所述跟随环境情况为复杂环境地况时，选择所述独立控制跟随模式作为所述适应性跟随模式；所述模式选择模块用于在所述跟随环境情况为单一环境地况时，选择所述无限制跟随模式作为所述适应性跟随模式；所述模式选择模块用于在所述跟随环境情况为引导员需求伴随情况时，选择所述伴随模式作为所述适应性跟随模式。
28.作为本发明的一种实施方式，跟随控制单元3001包括：预瞄跟随控制模块、无限制跟随控制模块和伴随控制模块；作为本发明的一种实施方式，所述跟随控制单元3001根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随，包括：所述预瞄跟随控制模块用于在所述适应性跟随模式为所述独立控制跟随模式时，设置贴近距离和限制车速，确认所述自主人员的预瞄坐标点，所述预瞄跟随控制模块基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随；
所述无限制跟随控制模块用于在所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式时，解除所述无人车的车速限制，设置安全引导距离，无限制跟随控制模块基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随；所述伴随控制模块用于在所述适应性跟随模式为所述伴随模式时，设置伴随参数，伴随控制模块基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随。
29.作为本发明的一种实施方式，所述预瞄跟随控制模块基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随，包括：预瞄跟随控制模块在所述无人车的纵向运动控制中，保持所述无人车的车速不高于所述限制车速，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离为所述贴近距离；预瞄跟随控制模块在所述无人车的横向运动控制中，保持所述无人车的车头朝向与所述预瞄坐标点相匹配；预瞄跟随控制模块关闭所述无人车的自主避障功能。
30.作为本发明的一种实施方式，所述无限制跟随控制模块基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随，包括：无限制跟随控制模块根据所述自主人员的历史行进位置数据，无限制跟随控制模块分析所述自主人员的移动位置轨迹；无限制跟随控制模块控制所述无人车沿所述移动位置轨迹进行移动，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离不小于所述安全引导距离。
31.作为本发明的一种实施方式，所述伴随参数包括：伴随旁侧位置和旁侧间隔距离；所述伴随控制模块基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随，包括：伴随控制模块根据所述自主人员的历史行进位置数据，伴随控制模块分析所述自主人员的移动位置轨迹；伴随控制模块根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述自主人员的相对移动位置；伴随控制模块根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向；伴随控制模块根据所述无人车的当前位置与所述相对移动位置，生成伴随轨迹；伴随控制模块按照所述相对车头朝向控制所述无人车沿所述伴随轨迹对所述自主人员进行旁侧跟随。
32.作为本发明的一种实施方式，所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式或所述伴随模式时，无限制跟随控制模块或伴随控制模块开启所述无人车的自主避障功能。
33.作为本发明的一种实施方式，所述伴随控制模块根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向，包括：伴随控制模块根据所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述移动位置轨迹的伴随点位；伴随控制模块设定所述移动位置轨迹与所述伴随点位间的切线方向为所述相对车头朝向。
实施例3
34.本实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：所述存储介质用于储存将上述实施例1所述的多模式的自主人员跟随控制方法实现所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述为所述多模式的自主人员跟随控制方法所设置的程序；具体的，该可执行程序可以内置在实施例2所述的多模式的自主人员跟随控制
装置中，这样，多模式的自主人员跟随控制装置就可以通过执行内置的可执行程序实现所述实施例1所述的多模式的自主人员跟随控制方法。
35.此外，本实施例具有的计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读存储介质的任意组合，其中，可读存储介质包括电、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意组合。
36.区别于现有技术，采用本技术一种多模式的自主人员跟随控制方法、装置及介质，可以对引导员的绝对位置和轨迹进行推断预测，且采用三种不同跟踪模式的相互配合，实现了对于不同环境地况下采用不同的跟踪逻辑进行应对，不仅能够实现侧旁伴随引导员，还可以适应地况复杂时的精准跟随，并在地况较差时，实现引导员对于无人车的绝对引导控制，丰富了无人车的跟随功能，扩宽了无人车的应用范围，弥补了现有技术的不足，具有极高的应用价值。
37.应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。
38.还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
39.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。
40.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
41.在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
42.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。
43.另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
44.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用
时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
45.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于，包括以下步骤：配置独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式；检测跟随环境情况，根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式；根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随。2.根据权利要求1所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于：所述根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式，包括：识别所述跟随环境情况；所述跟随环境情况为复杂环境地况时，选择所述独立控制跟随模式作为所述适应性跟随模式；所述跟随环境情况为单一环境地况时，选择所述无限制跟随模式作为所述适应性跟随模式；所述跟随环境情况为引导员需求伴随情况时，选择所述伴随模式作为所述适应性跟随模式。3.根据权利要求2所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于：所述根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随，包括：所述适应性跟随模式为所述独立控制跟随模式时，设置贴近距离和限制车速，确认所述自主人员的预瞄坐标点，基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随；所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式时，解除所述无人车的车速限制，设置安全引导距离，基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随；所述适应性跟随模式为所述伴随模式时，设置伴随参数，基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随。4.根据权利要求3所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于：所述基于所述贴近距离、所述限制车速和所述预瞄坐标点控制所述无人车对所述自主人员进行预瞄跟随，包括：在所述无人车的纵向运动控制中，保持所述无人车的车速不高于所述限制车速，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离为所述贴近距离；在所述无人车的横向运动控制中，保持所述无人车的车头朝向与所述预瞄坐标点相匹配；关闭所述无人车的自主避障功能。5.根据权利要求3所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于：所述基于所述安全引导距离控制所述无人车对所述自主人员进行轨迹跟随，包括：根据所述自主人员的历史行进位置数据，分析所述自主人员的移动位置轨迹；控制所述无人车沿所述移动位置轨迹进行移动，且保持所述无人车与所述自主人员间的间隔距离不小于所述安全引导距离。6.根据权利要求3所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于：所述伴随参数包括：伴随旁侧位置和旁侧间隔距离；
所述基于所述伴随参数控制所述无人车对所述自主人员进行旁侧跟随，包括：根据所述自主人员的历史行进位置数据，分析所述自主人员的移动位置轨迹；根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述自主人员的相对移动位置；根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向；根据所述无人车的当前位置与所述相对移动位置，生成伴随轨迹；按照所述相对车头朝向控制所述无人车沿所述伴随轨迹对所述自主人员进行旁侧跟随。7.根据权利要求3所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于：所述适应性跟随模式为所述无限制跟随模式或所述伴随模式时，开启所述无人车的自主避障功能。8.根据权利要求6所述的一种多模式的自主人员跟随控制方法，其特征在于：所述根据所述移动位置轨迹、所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离计算所述无人车对于所述自主人员的相对车头朝向，包括：根据所述伴随旁侧位置和所述旁侧间隔距离确认所述无人车对于所述移动位置轨迹的伴随点位；设定所述移动位置轨迹与所述伴随点位间的切线方向为所述相对车头朝向。9.一种多模式的自主人员跟随控制装置，其特征在于，包括：模式设定单元，用于配置独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式；模式匹配单元，用于检测跟随环境情况，根据所述跟随环境情况在所述独立控制跟随模式、所述无限制跟随模式和所述伴随模式中确认适应性跟随模式；跟随控制单元，用于根据所述适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~8中任一项所述多模式的自主人员跟随控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种多模式的自主人员跟随控制方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：配置独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式；检测跟随环境情况，根据跟随环境情况在独立控制跟随模式、无限制跟随模式和伴随模式中确认适应性跟随模式；根据适应性跟随模式控制无人车对自主人员进行跟随；本发明能够对引导员的绝对位置和轨迹进行推断预测，且采用三种不同跟踪模式的相互配合，实现了对于不同环境地况下采用不同的跟踪逻辑进行应对，不仅能够实现侧旁伴随引导员，还可以适应地况复杂时的精准跟随，并在地况较差时，实现引导员对于无人车的绝对引导控制，丰富了无人车的跟随功能，扩宽了无人车的应用范围，具有极高的应用价值。价值。价值。


技术研发人员：刘翼 孟祥林
受保护的技术使用者：江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/7/25